流体机械调节与控制技术-课件

24学时机电控制工程（24学时）Dr.1ppt课件 1.1简述 液液压压变变量量泵泵及及变变量量马马达达能能在在变变量量控控制制装装置置的的作作用用下下能能够够根根据据工工作作的的需需要要在在一一定定范范围围内内调调整整输输出出特特性性，如如：恒恒流流控控制制、恒恒压压控控制制、恒恒速速控控制制、恒恒转转矩矩控控制制、恒恒功功率率控制、功率匹配控制等。控制、功率匹配控制等。采采用用变变量量泵泵实实现现容容积积控控制制。使使用用变变量量泵泵进进行行位位置置和和速速度度控控制制时时，能能量量损损耗耗最最小小。正正确确地地使使用用和和调调节节泵泵的的流流量量，可可使使其其只只排排出出满满足足负负载载运运动动速速度度需需要要的的流流量量，而而使使用用定定量量泵泵时时只只有有部部分分流流量量供供给给负负载载，其其余余的的流流量量需需要要旁旁通至油箱。通至油箱。为为了了在在不不增增加加管管路路阻阻力力的的条条件件下下提提高高液液压压马马达达的的速速度，也有必要为减少液压马达的排量而采用变量马达。度，也有必要为减少液压马达的排量而采用变量马达。2ppt课件1.2 三大类泵的变量调节 3ppt课件表1-1 三大类泵的主要应用现状4ppt课件1.3 容积调节液压变量泵（马达）的基本工作原理 容容积积泵泵的的基基本本工工作作原原理理：形形成成若若干干个个密密封封的的工工作作腔腔，当当密密封封工工作作腔腔的的容容积积从从小小向向大大变变化化时时，形形成成部部分分真真空空、吸吸油油；当当密密封封工工作腔的容积从大向小变化时，进行压油（排油）。作腔的容积从大向小变化时，进行压油（排油）。容容积积液液压压马马达达的的基基本本工工作作原原理理：形形成成若若干干个个密密封封的的工工作作腔腔，进进油油时时，密密封封工工作作腔腔的的容容积积从从小小向向大大变变化化；排排油油时时，密密封封工工作作腔腔的容积从大向小变化，其输出是转矩和转速。的容积从大向小变化，其输出是转矩和转速。容容积积式式液液压压泵泵正正常常工工作作的的必必备备条条件件是是：具具有有密密封封容容积积（密密封封工工作作腔腔）；密密封封容容积积能能交交替替变变化化；具具有有配配流流装装置置。其其作作用用是是保保证证密密封封容容积积在在吸吸油油过过程程中中与与油油箱箱相相通通，同同时时关关闭闭供供油油通通路路；压压油油时时与与供供油油管管路路相相通通，而而与与油油箱箱切切断断；吸吸油油过过程程中中油油箱箱必必须须与与大大气气相相通。通。5ppt课件1.4单作用叶片泵工作原理图1-1单作用叶片泵工作原理 1转子 2定子 3叶片 6ppt课件1.4单作用叶片泵工作原理 定子的内表面是圆柱面，转子和定子中心之间存在着偏定子的内表面是圆柱面，转子和定子中心之间存在着偏心，在转子转动时的离心力以及叶片根部油压力作用下，叶片心，在转子转动时的离心力以及叶片根部油压力作用下，叶片顶部贴紧在定子内表面上，于是，两相邻叶片、配流盘、定子顶部贴紧在定子内表面上，于是，两相邻叶片、配流盘、定子和转子便形成了一个密封的工作腔。和转子便形成了一个密封的工作腔。当转子按图当转子按图1-4所示方向旋转时，右侧的叶片向外伸出，所示方向旋转时，右侧的叶片向外伸出，密封工作腔容积逐渐增大，产生真空，油液通过吸油口密封工作腔容积逐渐增大，产生真空，油液通过吸油口5、配、配流油盘上的吸油窗口进入密封工作腔；而在左侧，叶片往里缩流油盘上的吸油窗口进入密封工作腔；而在左侧，叶片往里缩进，密封腔的容积逐渐缩小，密封腔中的油液排往配流油盘的进，密封腔的容积逐渐缩小，密封腔中的油液排往配流油盘的排油窗口，经排油口排油窗口，经排油口1被输送到系统中去。被输送到系统中去。要实现变量，只要改变定子和转子间的偏心距的大小，实要实现变量，只要改变定子和转子间的偏心距的大小，实际上就是改变了泵的工作容积，从而形成了变量叶片泵。际上就是改变了泵的工作容积，从而形成了变量叶片泵。7ppt课件1.5 流量控制系统的分类(1)阀阀控控(节节流流调调速速)系系统统 定定量量泵泵与与各各种种控控制制阀阀配配合合进进行行调调速速控控制制。其其特特点点是是响响应应快快，可可进进行行微微小小流流量量调调节节，但但能能量量损损失失大大，效效率低，多用于小功率场合。率低，多用于小功率场合。(2)泵泵控控(容容积积调调速速)系系统统 由由各各种种变变量量泵泵与与相相关关变变量量控控制制阀阀配配合合进进行行调调速速控控制制，其其特特点点是是能能量量损损失失小小，效效率率高高，并并能能实实现现多多种种功功能能的的复复合合控控制制，如如恒恒压压、恒恒流流、p+q+P（P功功率率）等等；尽尽管管响应速度较慢，但已能满足大部分工业应用的要求。响应速度较慢，但已能满足大部分工业应用的要求。(3)变变转转速速控控制制 通通过过改改变变变变频频电电动动机机的的转转速速，来来改改变变定定量量泵泵的的输输出出流流量量。与与常常规规的的阀阀控控、泵泵控控系系统统相相比比，其其基基本本特特点点是是，既既有有泵泵控控系系统统节节能能的的特特色色，又又接接近近阀阀控控系系统统的的快快速速性性。目目前前，主主要要是是受受到到定定量量泵泵可可能能的的最最低低转转速速(小小流流量量区区)和和最最高高可可能能转转速速(大大流流量量区区)的限制，以及大功率变频器可靠性与经济性的制约。的限制，以及大功率变频器可靠性与经济性的制约。8ppt课件1.6容积调节变量泵的分类 9ppt课件1.7典型的液压变量泵（马达）的变量调节方式n开式回路还是闭式回路n液压式或机械式n直动式或先导式n定位和可调式n开环(无反馈式)n机械手动式n电气机械式10ppt课件1.7典型的液压变量泵（马达）的变量调节方式n机械液压式n电气液压式n液压液压式n闭环(有反馈式)n液压机械式n液压电气式11ppt课件 2.1液压桥路和泵源阀控系统的理论 半桥的基本类型：液压半桥是一个实用意义较大的桥路，从工程实用出发，可将液压半桥归纳为三种基本类型。A型：是输入与输出均为可变液阻，且受同一输入控制信号的差动联控；B型：是输入为固定液阻，输出为受输入信号控制的可变液阻；C型：是与B型相反，输入为可变液阻，输出为固定液阻。12ppt课件2.2 三种液压半桥 13ppt课件 2.2 三种液压半桥 14ppt课件2.3 三种基本液压半桥的结构15ppt课件2.2 三种液压半桥的特性曲线 16ppt课件2.3.3种液压半桥构成的基本原则 先导液桥是由液阻构成的无源网络，需要外部压力源(来自主控制级或外部油源)供油。(1)两个液阻中，至少有一个可变液阻(液阻可看成是多个液阻并串联后的当量液阻)；(2)可变液阻的变化必须受先导输入控制信号的控制，输入控制信号可以是手动、电液比例、电动、液动和机动等多种方式；(3)先导半桥的输出控制信号从两个液阻之间引出；(4)液压半桥可以并联；(5)液压半桥可以是多级的，前一级半桥的输出往往就是次级液桥的输入。17ppt课件18ppt课件19ppt课件20ppt课件2.4 滑阀式液压放大器 21ppt课件2.5 直接位置反馈比例排量调节机构 22ppt课件23ppt课件24ppt课件3.1 比例控制排量调节泵 3.1.1 直接控制直接位置反馈式排量调节 (1)稳态时变量活塞和先导阀芯的位移相等；(2)变量活塞的响应速度，取决于先导阀的输出流量；(3)先导阀芯的通流面积是（y-x）的函数，所以总是在开口量很小的情况下跟踪（如图3-1所示，y为先导阀芯位移，x为变量活塞位移）；(4)先导阀口零位附近的流量增益和压力增益，决定这种方式的响应性能。25ppt课件3.1.1 位移直接反馈型 26ppt课件3.1.1 位移力反馈型 先导级的位移输入由比例电磁铁给出，先导级的力平衡方程决定阀口开度，先导阀口流量的积分决定变量活塞的位移，此位移通过反馈弹簧使先导阀口关闭，使变量活塞定位在一个新的位置上。27ppt课件3.1.1 A4V泵的双向变量调节 先导液压控制（HD）、手动液压伺服控制（HW）、凸轮液压伺服控制（HK）和电液比例控制（EL）28ppt课件3.1.2 DG控制 这种控制方式是籍助于连接控制口X的外部切换控制压力，使泵可以被设定到最大斜盘倾角，这种变量方式只能在最大排量Vgmax和和最小排量Vgmin之间切换泵的排量。在X口的切换压力pst=0 MPa对应最大排量输出Vgmax，在 X口 的 切 换 压 力pst5MPa则对应最小排量 Vgmin输出。29ppt课件3.1.3 HD控制 30ppt课件3.1.3 HD控制 这种控制装置由一台控制阀和变量控制缸组成。用先导控制压力来控制泵的排量，在X1孔口接先导控制压力，泵的排量与先导压力成正比。其控制原理是典型的三通阀控缸直接位置反馈原理。控制油口X1的压力作用在控制阀阀芯的左腔，推动阀芯向右移动，控制阀左位工作，来自系统的压力油经阀口进入控制缸的右腔推动变量活塞杆左移，使泵的排量增大，随着变量缸活塞杆的左移，与活塞杆连接的反馈杆使控制阀的弹簧压缩，弹簧力增加，推动滑阀阀芯右移使控制阀口开度减少，直到与驱动力平衡，阀口关闭，泵的排量因此确定在一个与控制压力成比例的位置。31ppt课件3.1.3 HDG控制 32ppt课件3.1.3 HDG控制 HD.G控制的工作原理是，当泵的出口压力未达到远程溢流阀的设定值时，泵的排量随控制压力成比例变化。当泵的出口压力达到远程溢流阀的设定值时，溢流阀卸荷，排量控制缸右端相当于接通油箱，控制缸右腔压力降低，压力油推动控制缸使泵降到最小排量。此时泵保持恒压状态，即恒定在远程溢流阀设定的压力下。远程溢流阀（1）可实现泵输出压力的远程遥控，改变远程溢流阀的压力调节旋钮可改变设定系统压力值，泵的输出压力不会超过远程溢流阀的压力设定值。33ppt课件3.1.4 CY泵伺服变量控制机构 34ppt课件3.1.4 CY泵伺服变量控制机构 泵输出的压力油由通道经单向阀a进入变量机构壳体的下腔d，液压力作用在变量活塞4的下端。当与伺服阀阀芯1相连结的拉杆不动时，变量活塞4的上腔g处于封闭状态，变量活塞不动，斜盘3在某一相应的位置上。当使拉杆向下移动时，推动阀芯1一起向下移动，d腔的压力油经通道e进入上腔g。由于变量活塞上端的有效面积大于下端的有效面积，向下的液压力大于向上的液压力，故变量活塞4也随之向下移动，直到将通道e的油口封闭为止。变量活塞的移动量等于拉杆的位移量、当变量活塞向下移动时，通过轴销带动斜盘3摆动，斜盘倾斜角增加，泵的输出流入随之增加；当拉杆带动伺服阀阀芯向上运动时，阀芯将通道f打开，上腔g通过卸压通道接通油箱，变量活塞向上移动，直到阀芯将卸压通道关闭为止。它的移动量也等于拉杆的移动量。这时斜盘也被带动作相应的摆动，使倾斜角减小，泵的流量也随之相应地减小。35ppt课件3.15 EP控制36ppt课件3.15 EP控制 输入的电流所产生的电磁力使比例阀产生一个与输入电流成正比的开度，这样就有液压油通过打开的阀口进入变量活塞的无杆腔，变量活塞产生位移，使泵的排量增加，活塞位移通过反馈杆又作用在比例滑阀右侧的阀芯弹簧上，使弹簧被压缩，所产生的弹性力与滑阀比例电磁铁所产生的电磁力相互平衡，阀口关闭，这样滑阀阀芯在新的位置平衡，此位置对应泵的一个排量值。随着控制电流的增加，泵的排量增加。输入电流与泵的排量成比例。37ppt课件3.1.6 位移力反馈排量调节 38ppt课件 当采用液压力作为输入信号时，控制压力既可以引自外控油源，也可以引自变量泵的出口，并经减压阀与比例压力阀串联油路分压(见图)。这一种控制方式的输入信号就是比例压力阀的控制电流，所以也称为电控变量泵。但就控制原理而言，仍是位移力反馈式排量调节原理，只是输入信号经过电流压力转换而已。39ppt课件