某公司项目管理及设计管理知识教学方案

路漫漫其悠远路漫漫其悠远少壮不努力，老大徒悲伤少壮不努力，老大徒悲伤少壮不努力，老大徒悲伤少壮不努力，老大徒悲伤2024/7/1某公司项目管理及设计某公司项目管理及设计管理知识教学方案管理知识教学方案路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂n项目六 液体混合装置控制 n项目八 工业机械控制n项目九 运料小车运行控制第五部分：实例化教学（顺控设计法）路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂顺序控制设计法与顺序功能图的绘制顺序控制设计法与顺序功能图的绘制 （一）顺序控制设计法（一）顺序控制设计法（一）顺序控制设计法（一）顺序控制设计法 顺顺顺顺序序序序控控控控制制制制设设设设计计计计法法法法：就就就就是是是是按按按按照照照照生生生生产产产产工工工工艺艺艺艺预预预预先先先先规规规规定定定定的的的的顺顺顺顺序序序序，在在在在各各各各个个个个输输输输入入入入信信信信号号号号的的的的作作作作用用用用下下下下，根根根根据据据据内内内内部部部部状状状状态态态态和和和和时时时时间间间间的的的的顺顺顺顺序序序序，在在在在生产过程中各个执行机构自动地有秩序地进行操作。生产过程中各个执行机构自动地有秩序地进行操作。生产过程中各个执行机构自动地有秩序地进行操作。生产过程中各个执行机构自动地有秩序地进行操作。顺顺顺顺序序序序控控控控制制制制设设设设计计计计法法法法最最最最基基基基本本本本的的的的思思思思想想想想是是是是将将将将系系系系统统统统的的的的一一一一个个个个工工工工作作作作周周周周期期期期划划划划分分分分为为为为若若若若干干干干个个个个顺顺顺顺序序序序相相相相连连连连的的的的阶阶阶阶段段段段，这这这这些些些些分分分分阶阶阶阶段段段段称称称称为为为为步步步步（StepStep），并并并并用用用用编编编编程程程程元元元元件件件件（例例例例如如如如内内内内部部部部辅辅辅辅助助助助继继继继电电电电器器器器MM和和和和状状状状态态态态继继继继电电电电器器器器S S）来来来来代代代代表表表表各各各各步步步步。步步步步是是是是根据输出量的状态变化来划分的。根据输出量的状态变化来划分的。根据输出量的状态变化来划分的。根据输出量的状态变化来划分的。（二）顺序控制功能图的绘制（二）顺序控制功能图的绘制（二）顺序控制功能图的绘制（二）顺序控制功能图的绘制 顺顺顺顺序序序序控控控控制制制制功功功功能能能能图图图图又又又又称称称称流流流流程程程程图图图图。它它它它是是是是描描描描述述述述控控控控制制制制系系系系统统统统的的的的控控控控制制制制过过过过程程程程、功功功功能能能能和和和和特特特特性性性性的的的的一一一一种种种种图图图图形形形形，顺顺顺顺序序序序控控控控制制制制功功功功能能能能图图图图并并并并不不不不涉涉涉涉及及及及所所所所描描描描述述述述的的的的控制功能的具体技术，它是一种通用的技术语言。控制功能的具体技术，它是一种通用的技术语言。控制功能的具体技术，它是一种通用的技术语言。控制功能的具体技术，它是一种通用的技术语言。路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂（三）（三）（三）（三）顺序功能图中转换实现的基本规则顺序功能图中转换实现的基本规则顺序功能图中转换实现的基本规则顺序功能图中转换实现的基本规则 1 1、顺序功能图中转换的实现、顺序功能图中转换的实现、顺序功能图中转换的实现、顺序功能图中转换的实现 1 1）该转换的前级步必须是该转换的前级步必须是该转换的前级步必须是该转换的前级步必须是“活动步活动步活动步活动步”；2 2）相应的转换条件得到满足。相应的转换条件得到满足。相应的转换条件得到满足。相应的转换条件得到满足。2 2、转换实现应完成的操作、转换实现应完成的操作、转换实现应完成的操作、转换实现应完成的操作 1 1）使所有由有向连线与相应转换条件相连的后续步都变为活动步；使所有由有向连线与相应转换条件相连的后续步都变为活动步；使所有由有向连线与相应转换条件相连的后续步都变为活动步；使所有由有向连线与相应转换条件相连的后续步都变为活动步；2 2）使所有由有向连线与相应转换条件相连的前级步都变为不活动步。使所有由有向连线与相应转换条件相连的前级步都变为不活动步。使所有由有向连线与相应转换条件相连的前级步都变为不活动步。使所有由有向连线与相应转换条件相连的前级步都变为不活动步。3 3、绘制顺序功能图时的注意事项、绘制顺序功能图时的注意事项、绘制顺序功能图时的注意事项、绘制顺序功能图时的注意事项 1 1）步与步之间不能直接相连，必须用一个转换条件将它们隔开；步与步之间不能直接相连，必须用一个转换条件将它们隔开；步与步之间不能直接相连，必须用一个转换条件将它们隔开；步与步之间不能直接相连，必须用一个转换条件将它们隔开；2 2）转换条件与转换条件之间也不能直接相连，必须用一个步将它们转换条件与转换条件之间也不能直接相连，必须用一个步将它们转换条件与转换条件之间也不能直接相连，必须用一个步将它们转换条件与转换条件之间也不能直接相连，必须用一个步将它们隔开；隔开；隔开；隔开；3 3）顺序功能图中的初始步一般对应于系统等待起动的初始状态，这顺序功能图中的初始步一般对应于系统等待起动的初始状态，这顺序功能图中的初始步一般对应于系统等待起动的初始状态，这顺序功能图中的初始步一般对应于系统等待起动的初始状态，这一步可能没有输出，只是做好预备状态；一步可能没有输出，只是做好预备状态；一步可能没有输出，只是做好预备状态；一步可能没有输出，只是做好预备状态；路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂4 4）自动控制系统应能多次重复执行自动控制系统应能多次重复执行自动控制系统应能多次重复执行自动控制系统应能多次重复执行同一工艺过程，因此在顺序功能同一工艺过程，因此在顺序功能同一工艺过程，因此在顺序功能同一工艺过程，因此在顺序功能图中一般应有由步和有向连线组图中一般应有由步和有向连线组图中一般应有由步和有向连线组图中一般应有由步和有向连线组成的闭环，即在完成一次工艺过成的闭环，即在完成一次工艺过成的闭环，即在完成一次工艺过成的闭环，即在完成一次工艺过程的全部操作之后，应从最后一程的全部操作之后，应从最后一程的全部操作之后，应从最后一程的全部操作之后，应从最后一步退回初始步，系统停止在初始步退回初始步，系统停止在初始步退回初始步，系统停止在初始步退回初始步，系统停止在初始状态；状态；状态；状态；I0.2I0.2I0.1I0.1I0.3I0.3I0.0I0.0M0.1M0.1M0.2M0.2M0.3M0.3SM0.1SM0.1M0.0M0.0循环序列功能图循环序列功能图循环序列功能图循环序列功能图 5 5）在顺序功能图中，必须用初始化在顺序功能图中，必须用初始化在顺序功能图中，必须用初始化在顺序功能图中，必须用初始化脉冲脉冲脉冲脉冲SM0.1SM0.1的常开触点作为转换条的常开触点作为转换条的常开触点作为转换条的常开触点作为转换条件，将初始步预置为活动步，否件，将初始步预置为活动步，否件，将初始步预置为活动步，否件，将初始步预置为活动步，否则因顺序功能图中没有活动步系则因顺序功能图中没有活动步系则因顺序功能图中没有活动步系则因顺序功能图中没有活动步系统将无法工作。统将无法工作。统将无法工作。统将无法工作。SM0.1 SM0.1：首次扫描时为：首次扫描时为：首次扫描时为：首次扫描时为1 1，PLCPLC由由由由STOPSTOP转为转为转为转为RUNRUN状态状态状态状态时，时，时，时，ONON（1 1态）一个扫描周期，用于程序的初始化。态）一个扫描周期，用于程序的初始化。态）一个扫描周期，用于程序的初始化。态）一个扫描周期，用于程序的初始化。路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂（四）功能表（四）功能表图图法在法在PLC程程设设中有两种用法中有两种用法 n n直接根据功能表图的原理研制直接根据功能表图的原理研制直接根据功能表图的原理研制直接根据功能表图的原理研制PLCPLC，即将功能表图作为一种编，即将功能表图作为一种编，即将功能表图作为一种编，即将功能表图作为一种编程语言直接使用，目前已有此类产品，多数应用在大、中型程语言直接使用，目前已有此类产品，多数应用在大、中型程语言直接使用，目前已有此类产品，多数应用在大、中型程语言直接使用，目前已有此类产品，多数应用在大、中型PLCPLC上，其编程主要通过上，其编程主要通过上，其编程主要通过上，其编程主要通过CRTCRT终端，直接使用功能表图输入控终端，直接使用功能表图输入控终端，直接使用功能表图输入控终端，直接使用功能表图输入控制要求。制要求。制要求。制要求。用功能表图说明用功能表图说明用功能表图说明用功能表图说明PLCPLC所要完成的控制功能，然后再据此所要完成的控制功能，然后再据此所要完成的控制功能，然后再据此所要完成的控制功能，然后再据此找出逻辑关系并画出梯形图。这种应用法较多，本节主找出逻辑关系并画出梯形图。这种应用法较多，本节主找出逻辑关系并画出梯形图。这种应用法较多，本节主找出逻辑关系并画出梯形图。这种应用法较多，本节主要讨论这种方法。要讨论这种方法。要讨论这种方法。要讨论这种方法。路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂功能表功能表图图的基本概念的基本概念 1、步：、步：步是控制系统中一相对不步是控制系统中一相对不步是控制系统中一相对不步是控制系统中一相对不变的状态，在功能表图中，步变的状态，在功能表图中，步变的状态，在功能表图中，步变的状态，在功能表图中，步通常表示某个或某些执行元件通常表示某个或某些执行元件通常表示某个或某些执行元件通常表示某个或某些执行元件的状态。的状态。的状态。的状态。n n 起始步：起始步：起始步：起始步：起始步对应于控起始步对应于控起始步对应于控起始步对应于控制系统的初始状态，是系统运制系统的初始状态，是系统运制系统的初始状态，是系统运制系统的初始状态，是系统运行的起点。一个控制系统至少行的起点。一个控制系统至少行的起点。一个控制系统至少行的起点。一个控制系统至少要有要有要有要有1 1 1 1个起始步，个起始步，个起始步，个起始步，n n为序号为序号为序号为序号图图图图 步的符号步的符号步的符号步的符号n n1010如如如如N NN N为序号为序号为序号为序号图起始步图起始步图起始步图起始步路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂n n动步动步动步动步、静步静步静步静步：n n静步静步静步静步是指控制系统当前是指控制系统当前是指控制系统当前是指控制系统当前没有运行的步。没有运行的步。没有运行的步。没有运行的步。n n动步动步动步动步是指控制系统当前是指控制系统当前是指控制系统当前是指控制系统当前正在运行的步。动步用正在运行的步。动步用正在运行的步。动步用正在运行的步。动步用1 1个小黑点放在步的方框个小黑点放在步的方框个小黑点放在步的方框个小黑点放在步的方框图中表示，见图。图中表示，见图。图中表示，见图。图中表示，见图。n n动步动步动步动步、静步静步静步静步是系统分析是系统分析是系统分析是系统分析时用的术语，平时进行时用的术语，平时进行时用的术语，平时进行时用的术语，平时进行程设时并不用。程设时并不用。程设时并不用。程设时并不用。图图图图 动步符号动步符号动步符号动步符号N N 静步静步静步静步路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂n n步步步步 ：步是一个稳定的状态，表示过程：步是一个稳定的状态，表示过程：步是一个稳定的状态，表示过程：步是一个稳定的状态，表示过程中的一个动作。在该步的右边用中的一个动作。在该步的右边用中的一个动作。在该步的右边用中的一个动作。在该步的右边用1 1 1 1个矩形框表示，个矩形框表示，个矩形框表示，个矩形框表示，见图，当一个步对应多个动作时，可用图表示。见图，当一个步对应多个动作时，可用图表示。见图，当一个步对应多个动作时，可用图表示。见图，当一个步对应多个动作时，可用图表示。图图图图与与与与步步步步对对对对应应应应动动动动作作作作的的的的表表表表 示方法示方法示方法示方法 N N动作动作动作动作图图图图 一步对应多个动作的表一步对应多个动作的表一步对应多个动作的表一步对应多个动作的表示方法示方法示方法示方法N N动作动作动作动作A A动作动作动作动作B BN N动作动作动作动作A A 动作动作动作动作B B对应对应对应对应的的的的动动动动作作作作路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂qq有向线：有向线：有向线：有向线：在控制系统中动步是变化的，会向前在控制系统中动步是变化的，会向前在控制系统中动步是变化的，会向前在控制系统中动步是变化的，会向前转移的，转移的方向是按有向线规定的路线进转移的，转移的方向是按有向线规定的路线进转移的，转移的方向是按有向线规定的路线进转移的，转移的方向是按有向线规定的路线进行，习惯上是从上到下、由左至右；如不是上行，习惯上是从上到下、由左至右；如不是上行，习惯上是从上到下、由左至右；如不是上行，习惯上是从上到下、由左至右；如不是上述方向，应在有向线上用箭头标明转移方向。述方向，应在有向线上用箭头标明转移方向。述方向，应在有向线上用箭头标明转移方向。述方向，应在有向线上用箭头标明转移方向。qq转移条件：转移条件：转移条件：转移条件：动步的转移是有条件的，转移条件动步的转移是有条件的，转移条件动步的转移是有条件的，转移条件动步的转移是有条件的，转移条件在有向线上划一短横线表示，横线旁边注明转在有向线上划一短横线表示，横线旁边注明转在有向线上划一短横线表示，横线旁边注明转在有向线上划一短横线表示，横线旁边注明转移条件。若同一级步都是动步，且该步后的转移条件。若同一级步都是动步，且该步后的转移条件。若同一级步都是动步，且该步后的转移条件。若同一级步都是动步，且该步后的转移条件满足，则实现转移，即后一静步变为动移条件满足，则实现转移，即后一静步变为动移条件满足，则实现转移，即后一静步变为动移条件满足，则实现转移，即后一静步变为动步，原来的动步变为静步。步，原来的动步变为静步。步，原来的动步变为静步。步，原来的动步变为静步。2、有向有向线线和和转转移移路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂 画控制系统功能表图必须遵循以下规则：画控制系统功能表图必须遵循以下规则：画控制系统功能表图必须遵循以下规则：画控制系统功能表图必须遵循以下规则：步与步不能直接相连，必须用转移分开。步与步不能直接相连，必须用转移分开。步与步不能直接相连，必须用转移分开。步与步不能直接相连，必须用转移分开。转移与转移不能相连，必须用步分开。转移与转移不能相连，必须用步分开。转移与转移不能相连，必须用步分开。转移与转移不能相连，必须用步分开。步与步之间的连接采用有向线，从上步与步之间的连接采用有向线，从上步与步之间的连接采用有向线，从上步与步之间的连接采用有向线，从上下或由下或由下或由下或由左左左左右画时，可以省略箭头。当有向线从下右画时，可以省略箭头。当有向线从下右画时，可以省略箭头。当有向线从下右画时，可以省略箭头。当有向线从下上或由右上或由右上或由右上或由右左时，必须画箭头，以明示方向。左时，必须画箭头，以明示方向。左时，必须画箭头，以明示方向。左时，必须画箭头，以明示方向。至少有至少有至少有至少有1 1 1 1个起始步。个起始步。个起始步。个起始步。功能表功能表图图的构成的构成规则规则 路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂功能表功能表图图的基本形式的基本形式 n n1.1.单一序列：单一序列：单一序列由一系列前后相继激活的步组成，单一序列由一系列前后相继激活的步组成，单一序列由一系列前后相继激活的步组成，单一序列由一系列前后相继激活的步组成，每步的后面紧接一个转移，每个转移后面只有一个步，见图每步的后面紧接一个转移，每个转移后面只有一个步，见图每步的后面紧接一个转移，每个转移后面只有一个步，见图每步的后面紧接一个转移，每个转移后面只有一个步，见图0SM0.11I0.12I0.2T37路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂n n选择序列的开始称为分支，见图选择序列的开始称为分支，见图选择序列的开始称为分支，见图选择序列的开始称为分支，见图(b)(b)，转移符号只能标在水平连，转移符号只能标在水平连，转移符号只能标在水平连，转移符号只能标在水平连线之下。如果步线之下。如果步线之下。如果步线之下。如果步5 5是活动的，并且转移条件是活动的，并且转移条件是活动的，并且转移条件是活动的，并且转移条件 e e1 1，则发生由步，则发生由步，则发生由步，则发生由步55步步步步6 6的进展。选择序列的结束称为合并，见图的进展。选择序列的结束称为合并，见图的进展。选择序列的结束称为合并，见图的进展。选择序列的结束称为合并，见图(c)(c)。5 59 96 61111(b)(b)e ef fg g7 78 812121313(c)(c)mmn np p2.选择序列选择序列*：路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂 并发序列的结束称为合并，见图并发序列的结束称为合并，见图并发序列的结束称为合并，见图并发序列的结束称为合并，见图(b)(b)。在表示同步的水平双线之下，只允许。在表示同步的水平双线之下，只允许。在表示同步的水平双线之下，只允许。在表示同步的水平双线之下，只允许有一个转移符号。当直接连在双线上的所有前级步都处于活动状态，并且转移有一个转移符号。当直接连在双线上的所有前级步都处于活动状态，并且转移有一个转移符号。当直接连在双线上的所有前级步都处于活动状态，并且转移有一个转移符号。当直接连在双线上的所有前级步都处于活动状态，并且转移条件条件条件条件e=1e=1时，才会发生步时，才会发生步时，才会发生步时，才会发生步2 2、步、步、步、步5 5、步、步、步、步7 7到步到步到步到步9 9的进展，即步的进展，即步的进展，即步的进展，即步2 2、步、步、步、步5 5、步、步、步、步7 7同时变同时变同时变同时变为静步，而步为静步，而步为静步，而步为静步，而步9 9变为活动步。变为活动步。变为活动步。变为活动步。3 34 46 68 8d d(a)(a)2 25 57 79 9(b)(b)e e并并并并发发发发序列的分支与合并序列的分支与合并序列的分支与合并序列的分支与合并 并发序列的开始称为分支，见下图并发序列的开始称为分支，见下图并发序列的开始称为分支，见下图并发序列的开始称为分支，见下图(a)(a)。当转移的实现导致几个序列同时激。当转移的实现导致几个序列同时激。当转移的实现导致几个序列同时激。当转移的实现导致几个序列同时激活时，这些序列称为并发序列。当步活时，这些序列称为并发序列。当步活时，这些序列称为并发序列。当步活时，这些序列称为并发序列。当步3 3 3 3是活动的，并且转移条件是活动的，并且转移条件是活动的，并且转移条件是活动的，并且转移条件d d d d1 1 1 1时，步时，步时，步时，步4 4 4 4、步步步步6 6 6 6、步、步、步、步8 8 8 8这三步变为活动步。同时步这三步变为活动步。同时步这三步变为活动步。同时步这三步变为活动步。同时步3 3 3 3变为静步。为了强调转移的同步实现。水变为静步。为了强调转移的同步实现。水变为静步。为了强调转移的同步实现。水变为静步。为了强调转移的同步实现。水平连线用双线表示。步平连线用双线表示。步平连线用双线表示。步平连线用双线表示。步4 4 4 4、步、步、步、步6 6 6 6、步、步、步、步8 8 8 8被同时激活后，每个序列中活动步的进展是被同时激活后，每个序列中活动步的进展是被同时激活后，每个序列中活动步的进展是被同时激活后，每个序列中活动步的进展是独立的。在表示同步的水平双线之上。只允许有一个转移符号。独立的。在表示同步的水平双线之上。只允许有一个转移符号。独立的。在表示同步的水平双线之上。只允许有一个转移符号。独立的。在表示同步的水平双线之上。只允许有一个转移符号。3.并发序列并发序列*路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂（四）使用通用逻辑指令的编程方式（四）使用通用逻辑指令的编程方式 所谓所谓所谓所谓通用逻辑指令通用逻辑指令通用逻辑指令通用逻辑指令是指是指是指是指PLCPLC最基本的与触点和线圈有关最基本的与触点和线圈有关最基本的与触点和线圈有关最基本的与触点和线圈有关的指令，如的指令，如的指令，如的指令，如LDLD、ANDAND、OROR、OUTOUT等。任何一种可编程序等。任何一种可编程序等。任何一种可编程序等。任何一种可编程序控制器的指令系统都有这一类指令，因此这是一种通用的控制器的指令系统都有这一类指令，因此这是一种通用的控制器的指令系统都有这一类指令，因此这是一种通用的控制器的指令系统都有这一类指令，因此这是一种通用的编程方法，可以用于任意型号的可编程序控制器。编程方法，可以用于任意型号的可编程序控制器。编程方法，可以用于任意型号的可编程序控制器。编程方法，可以用于任意型号的可编程序控制器。根据顺序功能图设计梯形图时根据顺序功能图设计梯形图时根据顺序功能图设计梯形图时根据顺序功能图设计梯形图时,可以用可以用可以用可以用辅助继电器辅助继电器辅助继电器辅助继电器MM来来来来代表各步代表各步代表各步代表各步.某一步为活动步时某一步为活动步时某一步为活动步时某一步为活动步时,对应的辅助继电器为对应的辅助继电器为对应的辅助继电器为对应的辅助继电器为1,1,某一转某一转某一转某一转换条件实现时换条件实现时换条件实现时换条件实现时,该转换的后续步变为活动步该转换的后续步变为活动步该转换的后续步变为活动步该转换的后续步变为活动步,前级步变为不前级步变为不前级步变为不前级步变为不活动步活动步活动步活动步.路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂 根据顺序功能图用起保停电路设计法设计梯形图时，根据顺序功能图用起保停电路设计法设计梯形图时，用存储器用存储器M M的位的位Mx.yMx.y来代替步，当某一步活动时对应的来代替步，当某一步活动时对应的存储位存储位Mx.yMx.y为为ONON，非活动时为，非活动时为OFFOFF。当转换条件成立时，该转换的后续步变为活动步，当转换条件成立时，该转换的后续步变为活动步，前级步变为非活动步前级步变为非活动步,这个过程的实施是：转换条件成这个过程的实施是：转换条件成立时使后续步变为活动步是靠条件立时使后续步变为活动步是靠条件起动起动激活后续步，并激活后续步，并且一但激活就用该步的触点自锁且一但激活就用该步的触点自锁（保持），（保持），使前级步变使前级步变为非活动步是靠串联在前级步的一个常闭触点来终止为非活动步是靠串联在前级步的一个常闭触点来终止（停停）的。）的。梯形图中的初始步梯形图中的初始步M0.0M0.0，要用始化脉冲，要用始化脉冲SM0.1SM0.1将其将其置为置为ONON，使系统处于等待状态。，使系统处于等待状态。这种设计梯形图的方法称这种设计梯形图的方法称起保停电起保停电路法。路法。5.1 5.1 使用起保停电路法设计梯形图使用起保停电路法设计梯形图路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂l使用起保停设计梯形图注意关键几步使用起保停设计梯形图注意关键几步I0.2M0M0.1M0.2SM0.1I0.0I0.1M0.0Q0.1Q0.2(1)单序列的编程方式单序列的编程方式M0.1M0.1M0.1M0.1I0.1I0.1M0.2M0.2M0.2M0.2Q0.2Q0.2SM0.1SM0.1M0.0M0.0M0.1M0.1M0.0M0.0M0.0M0.0I0.0I0.0M0.2M0.2I0.2I0.2M0.2M0.2M0.1M0.1Q0.1Q0.1M0.1M0.1路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂l l(2)(2)并行序列的编程方式并行序列的编程方式并行序列的编程方式并行序列的编程方式并行序列的并行序列的分支分支编程方式编程方式并行序列的并行序列的合并合并编程方式编程方式M0.3M0.3M0.7M0.7I0.4I0.4M0.6M0.6M0.6Q0.6Q0.6M0.4M0.4M1.0M1.0I0.5I0.5M0.5M0.5M0.5M0.5M0.5M0.0M0.0I0.7I0.7M1.0M1.0M1.0Q1.0Q1.0M0.3M0.3M0.5M0.5I0.4I0.4M0.4M0.4M0.4Q0.4Q0.4M0.6M0.6M1.0M1.0I0.6I0.6M0.7M0.7M0.7M0.7M0.7并行分支结束并行分支结束并行分支开始并行分支开始M0M0.1M0.3SM0.1I0.0I0.1I0.4M0.0Q0.1Q0.3M0.4M0.5I0.5Q0.4M0.6M0.7I0.6Q0.6M1.0Q1.0M0.2I0.2I0.3Q0.2I0.7I1.0路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂l(3)(3)使用起保停电路的编程解决使用起保停电路的编程解决小循环问小循环问题题一种。是修改梯形图，在环形中增加一个时间步一种。是修改梯形图，在环形中增加一个时间步M1.0，使的环中不为只有两个步如图，使的环中不为只有两个步如图2，从该，从该步到步到M0.2步通过延时进入。或者在环形中增加步通过延时进入。或者在环形中增加一个空步一个空步M1.0，使的环中不为只有两个步，使的环中不为只有两个步.如图如图3，从该步到，从该步到M0.2步无条件进入。步无条件进入。一个循环中只有两个步的环称为小循环，如图一个循环中只有两个步的环称为小循环，如图1。小循环用起保停设计出来的梯形图不能正常工。小循环用起保停设计出来的梯形图不能正常工作其根本原因在于作其根本原因在于M0.2步既是步既是M0.3步的上级步又步的上级步又是是M0.3步的下级步，上下级存在互锁问题，无法步的下级步，上下级存在互锁问题，无法进行。修改方法有两种：进行。修改方法有两种：M0.2M0.3M0.4I0.2I0.2I0.4I0.4I0.3I0.3M0.5I0.5I0.5图1I0.3I0.3M1.0T37M0.2M0.3M0.4I0.2I0.2I0.4I0.4T37T37M0.5I0.5I0.5O0.2O0.3O0.4O0.5图2I0.3I0.3M1.0M0.2M0.3M0.4I0.2I0.2I0.4I0.4=1=1M0.5I0.5I0.5O0.2O0.3O0.4O0.5图3路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂I0.3I0.3M1.0T37M0.2M0.3M0.4I0.2I0.2I0.4I0.4T37T37M0.5I0.5I0.5O0.2O0.3O0.4O0.5M0.2M0.2M0.3Q0.2M1.0 T37 TONINPT 100MST37 1M1.0M0.3 I0.3M1.0M0.2M0.4M0.4M0.5Q0.4M0.3 I0.4Q0.3M0.3M0.3M0.4M0.2 I0.2M1.0循环结构梯形图的写法循环结构梯形图的写法1路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂I0.3I0.3M1.0M0.2M0.3M0.4I0.2I0.2I0.4I0.4=1=1M0.5I0.5I0.5O0.2O0.3O0.4O0.5M1.0M1.0M0.2M0.3 I0.3M0.4M0.4M0.5Q0.4M0.3 I0.4Q0.3M0.3M0.3M0.4M0.2 I0.2M1.0M0.2M1.0M0.2M0.3Q0.2循环结构梯形图的写法循环结构梯形图的写法2路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂M0.2M0.3M0.4I0.2I0.2I0.4I0.4I0.3I0.3M0.5I0.5I0.5l另一种解决小循环的方法另一种解决小循环的方法:l顺序功能图不变，在画梯形图时，把原来的线圈互锁（图1）变为按钮（条件）互锁就可以了，如图2。M0.3M0.3M0.3M0.3I0.3I0.3M0.2M0.2M0.2M0.2M0.2M0.2M0.2M0.2I0.2I0.2M0.3M0.3M0.3M0.3M0.4M0.4M0.3M0.3M0.5M0.5I0.4I0.4M0.2M0.2M0.4M0.4图图1M0.3M0.3I0.2I0.2I0.3I0.3M0.2M0.2M0.2M0.2M0.2M0.2I0.3I0.3I0.2I0.2M0.3M0.3M0.3M0.3M0.4M0.4M0.3M0.3M0.5M0.5I0.4I0.4M0.2M0.2M0.4M0.4就相当于双连接钮图图2路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂I0.0I0.2Sm0.1M0.1M0.2M0.3M0.4Q0.0Q0.2Q0.1Q0.3T37I0.3T38I0.2M0.0T37T38M0.0SM0.1M0.0M0.1M0.4M0.1M0.0 I0.0M0.1M0.2I0.2I0.2Q0.0 TONINPT 100MST37 15M0.2M0.2M0.3Q0.2M0.1 T37例一：使用起保停电路法设计例一：使用起保停电路法设计 小车自动装卸的梯形图程序小车自动装卸的梯形图程序路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂I0.0I0.2Sm0.1M0.1M0.2M0.3M0.4Q0.0Q0.2Q0.1Q0.3T37I0.3T38I0.2M0.0T37T38M0.3M0.2 I0.3M0.3M0.4Q0.1 TONINPT 100MST38 10M0.4M0.4M0.1Q0.3M0.3 T38M0.4M0.1M0.1M0.2I0.2Q0.0 TONINPT 100MST37 15前面已有，重复前面已有，重复接上一屏接上一屏路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂SM0.1M0.4M0.0M1.0M0.0M0.1等待M0.4M0.0 I0.0M0.1I0.2I0.2 M1.0M0.1M0.2Q0.0 TONINPT 100MST37 15装料M0.2M0.2M0.3Q0.2M0.1 T37右行I0.2M1.0I0.0I0.2Sm0.1M0.1M0.2M0.3M0.4Q0.0Q0.2Q0.1Q0.3T37I0.3T38M0.0T37T38M1.0考虑停车路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂M0.3M0.2 I0.3M0.3M0.4Q0.1 TONINPT 100MST38 10卸料Q0.3M0.4M0.4M0.0M0.3 T38M0.1左行M1.0M1.0I0.1I0.0起停电路放在开始也可I0.2M1.0I0.0I0.2Sm0.1M0.1M0.2M0.3M0.4Q0.0Q0.2Q0.1Q0.3T37I0.3T38M0.0T37T38M1.0M1.0M1.0I0.2M1.0不按不按I0.1有输出有输出,停止按钮停止按钮,M1.0触点动作触点动作,接通接通黑黑分支通断开分支通断开红红分支分支.M1.0按按I0.1无输出无输出,停止按钮停止按钮,M1.0触点不动作触点不动作,接通接通红红分支通断开分支通断开黑黑分支分支.路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂按时间进程执行按时间进程执行SM0.1I0.050s45s3s45s3s2sM0.0Q0.0M0.1M0.2M0.3M0.4M1.0T37Q0.3T44Q0.2Q0.1T39Q0.1T38M1.1Q0.2T40M0.5M0.6M0.7Q0.5Q0.4T42Q0.4T41Q0.5T432s(50s)M1.2M1.2红红南北向绿绿绿绿绿绿黄黄绿绿黄闪黄闪黄黄红红黄闪黄闪东西向M0.1SM0.1M1.1M0.0M1.2M0.0等待M0.5M0.1M0.2Q0.0 TONINPT 100MST37 500红灯亮M0.0 I0.0M0.1M1.1 M1.2 TONINPT 100MST38 450M0.2M0.1 T37M0.2M0.3绿灯亮例二：例二：使用起保停电路法设计十使用起保停电路法设计十 字路口红绿灯控制的梯形图字路口红绿灯控制的梯形图任一个即可路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂按时间进程执行按时间进程执行SM0.1I0.050s45s3s45s3s2sM0.0Q0.0M0.1M0.2M0.3M0.4M1.0T37Q0.3T44Q0.2Q0.1T39Q0.1T38M1.1Q0.2T40M0.5M0.6M0.7Q0.5Q0.4T42Q0.4T41Q0.5T432s(50s)M1.2M1.2红红南北向绿绿绿绿绿绿黄黄绿绿黄闪黄闪黄黄红红黄闪黄闪东西向 TONINPT 100MST39 30M0.3M0.2 T38M0.3M0.4绿灯亮绿灯亮黄灯闪黄灯闪Q0.1M0.3M0.2绿灯亮绿灯亮 TONINPT 100MST40 20M0.4M0.3 T39M0.4M1.0黄灯亮黄灯亮Q0.2黄灯闪黄灯闪与亮、与亮、M0.4M0.3 SM0.5路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂按时间进程执行按时间进程执行SM0.1I0.050s45s3s45s3s2sM0.0Q0.0M0.1M0.2M0.3M0.4M1.0T37Q0.3T44Q0.2Q0.1T39Q0.1T38M1.1Q0.2T40M0.5M0.6M0.7Q0.5Q0.4T42Q0.4T41Q0.5T432s(50s)M1.2M1.2红红南北向绿绿绿绿绿绿黄黄绿绿黄闪黄闪黄黄红红黄闪黄闪东西向M0.5M0.6 TONINPT 100MST41 450绿灯亮绿灯亮M0.0 I0.0M0.5M1.1 M1.2 TONINPT 100MST42 30M0.6M0.5 T41M0.6M0.7绿灯亮绿灯亮与黄闪与黄闪Q0.4M0.6M0.5绿灯亮绿灯亮 TONINPT 100MST43 20M0.7M0.6 T42M0.7M1.0黄灯亮黄灯亮路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂按时间进程执行按时间进程执行SM0.1I0.050s45s3s45s3s2sM0.0Q0.0M0.1M0.2M0.3M0.4M1.0T37Q0.3T44Q0.2Q0.1T39Q0.1T38M1.1Q0.2T40M0.5M0.6M0.7Q0.5Q0.4T42Q0.4T41Q0.5T432s(50s)M1.2M1.2红红南北向绿绿绿绿绿绿黄黄绿绿黄闪黄闪黄黄红红黄闪黄闪东西向Q0.5黄灯闪黄灯闪与亮、与亮、M0.7M0.6 SM0.5M1.0M1.1Q0.3 TONINPT 100MST44 500红灯亮M0.7 T43M1.0M0.4 M1.0 T40 M0.1 M0.5 M0.0M1.1M1.1M1.2M1.2I0.1I0.0起停电路放在开始也可路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂起保停梯形图中对输出起保停梯形图中对输出Q Q的两种情况处理和对计时器的处理的两种情况处理和对计时器的处理:1.某一输出Qx.y 仅发生在一步中,输出Qx.y就放在该步中；也可以放在最后,由代表该步的触点驱动输出 Qx.y。如图:2.某一输出Qx.y发生在几步中(称交叉输出)，输出Qx.y必须放在这几步之后(或最后)，由代表这几步的位触点并联后再驱动输出 Qx.y 如图:Q0.1M0.1M0.2Q0.2M0.1Q0.1M0.2Q0.1Q0.1Q0.2M0.1M0.2M0.1M0.2Q0.1M0.1M0.2M0.1M0.23.计时器在一个梯形图中不充许重复使用所以不会有交叉情况，应放在各步中。把输出集中最后，程序的可读性强，这是一种良好的编程风格。路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂5.2 5.2 使用使用 置位置位S S、复位、复位R R 指令指令(以转换为中心以转换为中心)设计梯形图设计梯形图R SR S指令编写梯形图中对输出指令编写梯形图中对输出Q Q和对计时器和对计时器T T的处理情况：的处理情况：把所有步中的把所有步中的输出输出Q Q和计时器和计时器T T统一放在统一放在最后输出最后输出，用代，用代表步表步Mx.yMx.y的触点来控制。这是因为控制复位置位的串联电的触点来控制。这是因为控制复位置位的串联电路接通的时间只有一个扫描周期，转换条件成立时前级马路接通的时间只有一个扫描周期，转换条件成立时前级马上被复位，该串联电路断开，而上被复位，该串联电路断开，而Q Q的输出线圈至少应该在的输出线圈至少应该在某一步对应的全部时间内被接通。所以放在最后输出。某一步对应的全部时间内被接通。所以放在最后输出。根据顺序功能图用根据顺序功能图用 置位置位S S、复位、复位R R 指令设计梯形图时，用存储器指令设计梯形图时，用存储器M M的位的位Mx.yMx.y来代替步，当某一步活动时，该步的存储位来代替步，当某一步活动时，该步的存储位Mx.yMx.y为为ONON，非活，非活动步对应的存储位动步对应的存储位Mx.yMx.y为为OFFOFF。当转换实现时，该转换的后续步变为活动步，前级步变为非活动当转换实现时，该转换的后续步变为活动步，前级步变为非活动步。这个过程的实施是：转换条件成立时使后续步变为活动步是靠步。这个过程的实施是：转换条件成立时使后续步变为活动步是靠S S置置位位指令完成的，一但置位就有保持功能，而前级步变为非活动步是靠指令完成的，一但置位就有保持功能，而前级步变为非活动步是靠R R复位复位指令完成的。指令完成的。梯形图中的初始步梯形图中的初始步M0.0M0.0用始化脉冲用始化脉冲SM0.1SM0.1和和S S置位置位指令将其置为指令将其置为ONON，处于等待状态。，处于等待状态。这种设计梯形图的方法称这种设计梯形图的方法称S S置位置位 、R R复位复位 指令法。指令法。路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂l l(1)(1)单序列的单序列的SRSR编程方式编程方式SM0.1SM0.1S M0.0S M0.0M0.1M0.1I0.1I0.1S M0.2S M0.2R M0.1R M0.1I0.2M0M0.1M0.2SM0.1I0.0I0.1M0.0Q0.1Q0.2M0.0M0.0I0.0I0.0M0.2M0.2I0.2I0.2S M0.1S M0.1R M0.0R M0.0M0.0S1M0.0R1S M0.1S M0.1R M0.0R M0.0路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂l l(1)(1)选择、并行序列的编程方式选择、并行序列的编程方式选择序列的选择序列的分支、合并分支、合并编程方式编程方式并行序列的并行序列的分支、合并分支、合并编程方式编程方式M0.0M0.1M0.3SM0.1I0.0I0.1I0.4Q0.1Q0.3M0.4M0.5I0.5Q0.4M0.6M0.7I0.6Q0.6M1.0Q1.0M0.2I0.2I0.3Q0.2I0.7I1.0Q0.0M0.0M0.0I0.0I0.0S M0.1S M0.1R M0.0R M0.0SM0.1SM0.1S M0.0S M0.0M0.0M0.0I0.2I0.2S M0.2S M0.2R M0.0R M0.0M0.1M0.1I0.1I0.1S M0.3S M0.3R M0.1R M0.1M0.2M0.2I0.3I0.3S M0.3S M0.3R M0.2R M0.2M0.3M0.3I0.4I0.4S M0.4S M0.4R M0.3R M0.3S M0.6S M0.6M0.4M0.4I0.5I0.5S M0.5S M0.5R M0.4R M0.4M0.6M0.6I0.6I0.6S M0.7S M0.7R M0.6R M0.6M0.5M0.5I0.7I0.7S M1.0S M1.0R M0.7R M0.7R M0.5R M0.5M0.7M0.7M1.0M1.0I1.0I1.0S M0.0S M0.0R M1.0R M1.0选择选择分支分支选择选择合并合并并行并行分支分支并行并行合并合并路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂例一：例一：用置位用置位S S、复位、复位R R 指令指令设计设计 小车自动装卸的梯形图程序小车自动装卸的梯形图程序M0.0S1SM0.1I0.2M0.0I0.0M0.1S1M0.0R1M0.1T37M0.2S1M0.1R1M0.2I0.3M0.3S1M0.2R1I0.2M1.0I0.0I0.2Sm0.1M0.1M0.2M0.3M0.4Q0.0Q0.2Q0.1Q0.3T37I0.3T38M0.0T37T38M1.0还以小车自动装卸的功能图为例用还以小车自动装卸的功能图为例用S S、R R指令设计梯形图程序指令设计梯形图程序路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂M1.0M0.4I0.2M0.1S1M0.4R1M0.3T38M0.4S1M0.3R1M0.4 M1.0M0.0S1M0.4R1I0.2M1.0I0.0I0.2Sm0.1M0.1M0.2M0.3M0.4Q0.0Q0.2Q0.1Q0.3T37I0.3T38M0.0T37T38M1.0路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂I0.2M1.0I0.0I0.2Sm0.1M0.1M0.2M0.3M0.4Q0.0Q0.2Q0.1Q0.3T37I0.3T38M0.0T37T38M1.0Q0.2M0.2Q0.3M0.4Q0.0M1.0 TONINPT 100MST37 150Q0.1M0.3 TONINPT 100MST38 100M1.0I0.1I0.0M1.0当按了当按了I0.0I0.0起动按钮起动按钮M1.0M1.0成立成立,程序返程序返回回M0.1M0.1步循环运行步循环运行.当按了当按了IO.1IO.1停止按停止按钮钮M1.0M1.0不成立不成立,返回返回M0.0M0.0步停止等待步停止等待.路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂例二：方法一，用置位例二：方法一，用置位S、复位、复位R 指指令设计十字路口红绿灯控制的梯形图令设计十字路口红绿灯控制的梯形图按时间进程执行按时间进程执行SM0.1I0.050s45s3s45s3s2sM0.0Q0.0M0.1M0.2M0.3M0.4M1.0T37Q0.3T44Q0.2Q0.1T39Q0.1T38M1.1Q0.2T40M0.5M0.6M0.7Q0.5Q0.4T42Q0.4T41Q0.5T432s(50s)M1.2M1.2红红南北向绿绿绿绿绿绿黄黄绿绿黄闪黄闪黄黄红红黄闪黄闪东西向M0.1T37M0.2S1M0.1R1M0.2T38M0.3S1M0.2R1M0.3T39M0.4S1M0.3R1I0.0M0.1S1M0.0M1.1M0.0R1M1.2M1.1R1M0.0S1SM0.1M1.1M1.1R1M1.2该M0.1步可和后面的M0.5步合为一步,如红线所画,这样后面的M0.5步可略去.因为这两步进入的条件一样.M0.5S1路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂按时间进程执行按时间进程执行SM0.1I0.050s45s3s45s3s2sM0.0Q0.0M0.1M0.2M0.3M0.4M1.0T37Q0.3T44Q0.2Q0.1T39Q0.1T38M1.1Q0.2T40M0.5M0.6M0.7Q0.5Q0.4T42Q0.4T41Q0.5T432s(50s)M1.2M1.2红红南北向绿绿绿绿绿绿黄黄绿绿黄闪黄闪黄黄红红黄闪黄闪东西向M0.5T41M0.6S1M0.5R1M0.6T42M0.7S1M0.6R1M0.7T43M1.0S1M0.7R1I0.0M0.5S1M0.0M1.1M0.0R1M1.2M1.1R1该M0.5步可和M0.1步合为一步,这样该步可略去路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂按时间进程执行按时间进程执行SM0.1I0.050s45s3s45s3s2sM0.0Q0.0M0.1M0.2M0.3M0.4M1.0T37Q0.3T44Q0.2Q0.1T39Q0.1T38M1.1Q0.2T40M0.5M0.6M0.7Q0.5Q0.4T42Q0.4T41Q0.5T432s(50s)M1.2M1.2红红南北向绿绿绿绿绿绿黄黄绿绿黄闪黄闪黄黄红红黄闪黄闪东西向M0.4R1T40M0.4M1.0M1.1S1M1.0R1M1.2I0.1I0.0M1.2按按I0.0I0.0起动按钮起动按钮,M1.2,M1.2成立成立,程序返回程序返回M0.1M0.1、M0.5M0.5步循环运行步循环运行.当按当按IO.1IO.1停止停止按钮按钮,M1.2,M1.2不成立不成立(成立成立),),返回返回M0.0M0.0步停止等待步停止等待.M1.2路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂按时间进程执行按时间进程执行SM0.1I0.050s45s3s45s3s2sM0.0Q0.0M0.1M0.2M0.3M0.4M1.0T37Q0.3T44Q0.2Q0.1T39Q0.1T38M1.1Q0.2T40M0.5M0.6M0.7Q0.5Q0.4T42Q0.4T41Q0.5T432s(50s)M1.2M1.2红红南北向绿绿绿绿绿绿黄黄绿绿黄闪黄闪黄黄红红黄闪黄闪东西向Q0.0M0.1 TONINPT 100MST37500Q0.1M0.2M0.3M0.4Q0.2M0.3SM0.5M0.2 TONINPT 100MST38 450M0.3 TONINPT 100MST3930M0.4 TONINPT 100MST4020路漫漫其悠远路漫漫其悠远锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂锲而不舍，金石可镂按时间进程执行按时间进程执行SM0.1I0.050s45s3s45s3s2sM0.0Q0.0M0.1M0.2M0.3M0.4M1.0T37Q0.3T44Q0.2Q0.1T39Q0.1T38M1.1Q0.2T40M0.5M0.6M0.7Q0.5Q0.4T42Q0.4T41Q0.5T432s(50s)M1.2M1.2红红南北向