达芬奇系统在胸外科手术课件

达芬奇系达芬奇系统在胸外科手在胸外科手术达芬奇系统在胸外科手术达芬奇系统在胸外科手术达芬奇系统在胸外外科手术机器人发展历史外科手术机器人发展历史2外科手术机器人发展历史2334455667788991010达芬奇手术机器人技术先进上世纪90年代美国Intuitive Surgical公司成功地将最先进的太空遥控机器手臂技术转化为临床应用，研制医疗手术机器人，命名为达芬奇手术机器人（da Vincida Vinci Surgical System2000年6月，da Vinci外科手术系统成为了美国FDA批准的第一个用于腹腔镜微创手术的自动控制机械系统。11达芬奇手术机器人技术先进111212da VinciSI系统系统微创外科微创外科发展新方向发展新方向 手术效果明显改善手术效果明显改善手术效果明显改善手术效果明显改善 减少术后并发症减少术后并发症减少术后并发症减少术后并发症 减少手术创伤减少手术创伤减少手术创伤减少手术创伤 减少失血减少失血减少失血减少失血 提高手术效果提高手术效果提高手术效果提高手术效果 提高美观性提高美观性提高美观性提高美观性 适当扩大手术患者适用范围适当扩大手术患者适用范围适当扩大手术患者适用范围适当扩大手术患者适用范围 高龄患者高龄患者高龄患者高龄患者 高危患者高危患者高危患者高危患者 提高医院效率和知名度提高医院效率和知名度提高医院效率和知名度提高医院效率和知名度 显著减少住院时间，提高病床周显著减少住院时间，提高病床周显著减少住院时间，提高病床周显著减少住院时间，提高病床周转率转率转率转率 多科室应用，吸引更多的病人多科室应用，吸引更多的病人多科室应用，吸引更多的病人多科室应用，吸引更多的病人 增加临床科研机会和国际交流机增加临床科研机会和国际交流机增加临床科研机会和国际交流机增加临床科研机会和国际交流机会会会会13da VinciSI系统微创外科发展新方向手术效果明显u美国排名前美国排名前100位的医院已经有位的医院已经有92家医院安装了达芬奇手术机器家医院安装了达芬奇手术机器人，其中几十家医院拥有人，其中几十家医院拥有2台以上。台以上。u美国美国85以上的前列腺癌根治术使用达芬奇手术机器人完成。以上的前列腺癌根治术使用达芬奇手术机器人完成。已成为金标准已成为金标准u 广泛应用于泌尿、心胸、妇产科、普外科、小儿外科、耳鼻喉广泛应用于泌尿、心胸、妇产科、普外科、小儿外科、耳鼻喉科等领域。科等领域。u北京北京301医院：心脏外科手术达到世界领先，亚洲第一，开始培医院：心脏外科手术达到世界领先，亚洲第一，开始培训外国医生训外国医生u解放军二炮总医院肝胆外科手术世界闻名解放军二炮总医院肝胆外科手术世界闻名u2012年全球总手术量超过年全球总手术量超过36万例。万例。机器人手术临床开展情况机器人手术临床开展情况14机器人手术临床开展情况14世界装机量超过1900台2010年年9月月30日至日至2011年年3月月31日半年从日半年从1661增加至增加至1840台。台。2009年年SI上市后累计装机超过上市后累计装机超过500台台15世界装机量超过1900台2010年9月30日至2011年3月机器人辅助年手术量超过25万台16机器人辅助年手术量超过25万台16中国大陆（中国大陆（15）中国人民解放军总医院中国人民解放军总医院北京地坛医院北京地坛医院中国人民解放军第二炮兵总医院中国人民解放军第二炮兵总医院复旦大学附属中山医院复旦大学附属中山医院上海交通大学医学院附属瑞金医院上海交通大学医学院附属瑞金医院上海交通大学附属胸科医院上海交通大学附属胸科医院复旦大学附属华东医院复旦大学附属华东医院西南医院西南医院南京军总南京军总沈阳军总沈阳军总中国人民解放军总医院（第二台）中国人民解放军总医院（第二台）长海医院长海医院北京协和医院北京协和医院济南军区总医院济南军区总医院南京鼓楼医院南京鼓楼医院中国香港（中国香港（7）香港中文大学威尔士亲王医院香港中文大学威尔士亲王医院（3）香港玛丽医院香港玛丽医院香港养和医院香港养和医院东区尤德夫人那打素医院东区尤德夫人那打素医院香港玛嘉烈医院香港玛嘉烈医院中国台湾（中国台湾（10）财团法人长庚纪念医院财团法人长庚纪念医院(林口林口)三军总医院三军总医院台北市立联合医院忠孝院区台北市立联合医院忠孝院区财团法人振兴复健医学中心财团法人振兴复健医学中心台中荣民总医院台中荣民总医院 等等中国的中国的中国的中国的da Vincida Vinci用户用户用户用户17中国大陆（15）中国香港（7）中国的da Vinci用户中国大陆达芬奇手术按科别分类比例截止截止2012年年4月，我国大陆地区共完成达芬奇手术月，我国大陆地区共完成达芬奇手术2200多例多例18中国大陆达芬奇手术按科别分类比例截止2012年4月，我国大陆 目前通过目前通过FDA批准可以开展的临床手术批准可以开展的临床手术心脏外科心脏外科心脏外科心脏外科乳内动脉游离术、（单、多支）心脏停跳搭桥、（单、多支）心脏不停跳搭桥手乳内动脉游离术、（单、多支）心脏停跳搭桥、（单、多支）心脏不停跳搭桥手乳内动脉游离术、（单、多支）心脏停跳搭桥、（单、多支）心脏不停跳搭桥手乳内动脉游离术、（单、多支）心脏停跳搭桥、（单、多支）心脏不停跳搭桥手术、主动脉瓣切除术、二尖瓣成形、二尖瓣置换、房缺、心房粘液瘤、三尖瓣成术、主动脉瓣切除术、二尖瓣成形、二尖瓣置换、房缺、心房粘液瘤、三尖瓣成术、主动脉瓣切除术、二尖瓣成形、二尖瓣置换、房缺、心房粘液瘤、三尖瓣成术、主动脉瓣切除术、二尖瓣成形、二尖瓣置换、房缺、心房粘液瘤、三尖瓣成形等；形等；形等；形等；胸外科胸外科胸外科胸外科肺叶切除、食管膈肌疝修补术、食管切除、胸腺切除、纵膈肿瘤切除、肺大泡切肺叶切除、食管膈肌疝修补术、食管切除、胸腺切除、纵膈肿瘤切除、肺大泡切肺叶切除、食管膈肌疝修补术、食管切除、胸腺切除、纵膈肿瘤切除、肺大泡切肺叶切除、食管膈肌疝修补术、食管切除、胸腺切除、纵膈肿瘤切除、肺大泡切除、食管反流手术等除、食管反流手术等除、食管反流手术等除、食管反流手术等肝胆外科肝胆外科肝胆外科肝胆外科胆囊切除、胆道探查、胆肠吻合、肝部分切除（活体肝切除术）、后躯干迷走神胆囊切除、胆道探查、胆肠吻合、肝部分切除（活体肝切除术）、后躯干迷走神胆囊切除、胆道探查、胆肠吻合、肝部分切除（活体肝切除术）、后躯干迷走神胆囊切除、胆道探查、胆肠吻合、肝部分切除（活体肝切除术）、后躯干迷走神经切断术、（左、右）半肝切除、胃胰十二指肠切除、胆胰分流术、胰腺远端切经切断术、（左、右）半肝切除、胃胰十二指肠切除、胆胰分流术、胰腺远端切经切断术、（左、右）半肝切除、胃胰十二指肠切除、胆胰分流术、胰腺远端切经切断术、（左、右）半肝切除、胃胰十二指肠切除、胆胰分流术、胰腺远端切除术、胰切除术等除术、胰切除术等除术、胰切除术等除术、胰切除术等胃肠外科胃肠外科胃肠外科胃肠外科阑尾切除术、膈肌疝修复术、切开疝修复、腹股沟疝修复阑尾切除术、膈肌疝修复术、切开疝修复、腹股沟疝修复阑尾切除术、膈肌疝修复术、切开疝修复、腹股沟疝修复阑尾切除术、膈肌疝修复术、切开疝修复、腹股沟疝修复HellerHeller肌切开术、胃底折肌切开术、胃底折肌切开术、胃底折肌切开术、胃底折叠术、胃切除、脾切除、十二指肠息肉切除术、（左、右）结肠手术、乙状结肠叠术、胃切除、脾切除、十二指肠息肉切除术、（左、右）结肠手术、乙状结肠叠术、胃切除、脾切除、十二指肠息肉切除术、（左、右）结肠手术、乙状结肠叠术、胃切除、脾切除、十二指肠息肉切除术、（左、右）结肠手术、乙状结肠切除术、小肠切除术、低位直肠切除术、直肠肿瘤切除手术、直肠固定术等切除术、小肠切除术、低位直肠切除术、直肠肿瘤切除手术、直肠固定术等切除术、小肠切除术、低位直肠切除术、直肠肿瘤切除手术、直肠固定术等切除术、小肠切除术、低位直肠切除术、直肠肿瘤切除手术、直肠固定术等普外科普外科普外科普外科阑尾切除术、腋淋巴切除术、粘连分离术、乳房切开术、乳房成形术、腹部成形阑尾切除术、腋淋巴切除术、粘连分离术、乳房切开术、乳房成形术、腹部成形阑尾切除术、腋淋巴切除术、粘连分离术、乳房切开术、乳房成形术、腹部成形阑尾切除术、腋淋巴切除术、粘连分离术、乳房切开术、乳房成形术、腹部成形术等术等术等术等泌尿外科泌尿外科泌尿外科泌尿外科肾切除（包括活体肾切除）、半肾切除、肾上腺切除、肾盂成形术、输尿管成形肾切除（包括活体肾切除）、半肾切除、肾上腺切除、肾盂成形术、输尿管成形肾切除（包括活体肾切除）、半肾切除、肾上腺切除、肾盂成形术、输尿管成形肾切除（包括活体肾切除）、半肾切除、肾上腺切除、肾盂成形术、输尿管成形（吻合）术、膀胱膨出修复术、直肠膨出修复术、根治性膀胱切除术、前列腺切（吻合）术、膀胱膨出修复术、直肠膨出修复术、根治性膀胱切除术、前列腺切（吻合）术、膀胱膨出修复术、直肠膨出修复术、根治性膀胱切除术、前列腺切（吻合）术、膀胱膨出修复术、直肠膨出修复术、根治性膀胱切除术、前列腺切除手术（淋巴清扫除手术（淋巴清扫除手术（淋巴清扫除手术（淋巴清扫妇科妇科妇科妇科全子宫切除术全子宫切除术全子宫切除术全子宫切除术(良良良良,恶性恶性恶性恶性)子宫肌瘤手术、卵巢切除、输卵管成形手术、盆底成形（重子宫肌瘤手术、卵巢切除、输卵管成形手术、盆底成形（重子宫肌瘤手术、卵巢切除、输卵管成形手术、盆底成形（重子宫肌瘤手术、卵巢切除、输卵管成形手术、盆底成形（重建）手术等建）手术等建）手术等建）手术等血管外科血管外科血管外科血管外科腹主动脉瘤修复术、下腔静脉瘤切除术、髂股血管搭桥术、股腘动脉搭桥移植术、腹主动脉瘤修复术、下腔静脉瘤切除术、髂股血管搭桥术、股腘动脉搭桥移植术、腹主动脉瘤修复术、下腔静脉瘤切除术、髂股血管搭桥术、股腘动脉搭桥移植术、腹主动脉瘤修复术、下腔静脉瘤切除术、髂股血管搭桥术、股腘动脉搭桥移植术、脾动脉血管瘤切除术、腹主双股动脉分流术、动静脉瘘管修复术等脾动脉血管瘤切除术、腹主双股动脉分流术、动静脉瘘管修复术等脾动脉血管瘤切除术、腹主双股动脉分流术、动静脉瘘管修复术等脾动脉血管瘤切除术、腹主双股动脉分流术、动静脉瘘管修复术等小儿外科小儿外科小儿外科小儿外科阑尾手术、胆囊手术、胆管成形手术、结肠切开术、远端胃切除术、肝门肠吻合阑尾手术、胆囊手术、胆管成形手术、结肠切开术、远端胃切除术、肝门肠吻合阑尾手术、胆囊手术、胆管成形手术、结肠切开术、远端胃切除术、肝门肠吻合阑尾手术、胆囊手术、胆管成形手术、结肠切开术、远端胃切除术、肝门肠吻合术、胃底折叠术、脾切除、肾盂成形术、肾上腺切除、肾切除、部分肾切除、膀术、胃底折叠术、脾切除、肾盂成形术、肾上腺切除、肾切除、部分肾切除、膀术、胃底折叠术、脾切除、肾盂成形术、肾上腺切除、肾切除、部分肾切除、膀术、胃底折叠术、脾切除、肾盂成形术、肾上腺切除、肾切除、部分肾切除、膀胱切除手术、心脏动脉导管未闭手术、纵膈肿瘤切除术等胱切除手术、心脏动脉导管未闭手术、纵膈肿瘤切除术等胱切除手术、心脏动脉导管未闭手术、纵膈肿瘤切除术等胱切除手术、心脏动脉导管未闭手术、纵膈肿瘤切除术等耳鼻喉科耳鼻喉科耳鼻喉科耳鼻喉科甲状腺切除术、会厌切除术、扁桃腺切除术、喉镜检查、声门上部分喉切除术等甲状腺切除术、会厌切除术、扁桃腺切除术、喉镜检查、声门上部分喉切除术等甲状腺切除术、会厌切除术、扁桃腺切除术、喉镜检查、声门上部分喉切除术等甲状腺切除术、会厌切除术、扁桃腺切除术、喉镜检查、声门上部分喉切除术等其他其他其他其他腰交感神经切除术、前路脊椎融合术腰交感神经切除术、前路脊椎融合术腰交感神经切除术、前路脊椎融合术腰交感神经切除术、前路脊椎融合术19 目前通过FDA批准可以开展的临床手术乳内动脉游离术、（单 在中国大陆的机器人手术构成概况(2006-2014.6)(2006-2014.6)301 Hosp.ErPao Hosp.Ditan Hosp.Shenyang M.Hosp.Southwest Hosp.Nanjing M.Hosp.Shanghai ZhongshanShanghai RuijinShanghai ChestShanghai HuadongShanhai ChanghaiJinan M.Hosp.Peking Union Hosp.XiJing HospTotalCardiac692261478651156933Thoracic134934492441080116757HPB GS205356561613264300191766381242GI GS30014198562544332161219306392072Urology9191491361613792748741913131422566GYN20486201580921922358824Vascular11Pediatric246ENT61016Total2339520255989501014884655811284825682603841720 在中国大陆的机器人手术构成概况(2006-2014.6截止2016年5月完成超过1000例机器人手术。肺部手术:550纵膈肿瘤手术:400食管癌:50Top 3 Hospitals in ChinaShenyang M.HospitalNanjing M.HospitalShanghai Chest Hospital 中国机器人手术情况：中国机器人手术情况：21截止2016年5月完成超过1000例机器人手术。中国机我院达芬奇机器人手术概况：2009年五月份完成第一例右肺上叶切除术。2009年五月份完成第一例前纵隔肿瘤切除手术。由于各方面原因中间停止两年时间。到2013年总共只有完成不到一百例。全院从2009年至今共完成达芬奇机器人手术超过1000例。22我院达芬奇机器人手术概况：2009年五月份完成第一例右肺上叶发表相关文章：1.1.黄佳，赵晓菁黄佳，赵晓菁,谭强谭强,林皓，罗清泉林皓，罗清泉,胸腺瘤切除术中机器胸腺瘤切除术中机器人辅助胸腔镜技术的应用，肿瘤，人辅助胸腔镜技术的应用，肿瘤，20092009，2929（8 8）：）：796-796-798.798.2.2.黄佳，方文涛、赵晓菁、谭强、林皓，罗清泉黄佳，方文涛、赵晓菁、谭强、林皓，罗清泉,机器人外机器人外科手术系统辅助治疗纵膈肿瘤的初步经验，上海医学，科手术系统辅助治疗纵膈肿瘤的初步经验，上海医学，2011,342011,34（1 1）:47-50.:47-50.3.3.黄佳黄佳,谭强谭强,罗清泉罗清泉,机器人辅助胸腔镜外科手术系统胸腺机器人辅助胸腔镜外科手术系统胸腺瘤切除手术一例瘤切除手术一例,上海医学上海医学,2010,33(11):1072.,2010,33(11):1072.4.4.黄佳黄佳,罗清泉罗清泉,方文涛方文涛,林皓林皓,茅腾茅腾,谭强谭强,赵晓菁赵晓菁,陈文虎陈文虎,机器人辅助胸腔镜技术应用于胸外科初步经验机器人辅助胸腔镜技术应用于胸外科初步经验,中华腔镜外中华腔镜外科杂志科杂志(电子版电子版),2012,5(4):281-287.),2012,5(4):281-287.5.5.罗清泉罗清泉,机器人外科手术系统在普胸外科中的应用机器人外科手术系统在普胸外科中的应用,上海医上海医学学,2011,12(1):10-11.(,2011,12(1):10-11.(第一作者第一作者)23发表相关文章：1.黄佳，赵晓菁,谭强,林皓，罗清泉,胸腺瘤切发表相关文章：6.6.林皓林皓,黄佳黄佳,谭强谭强,罗清泉罗清泉,机器人辅助胸腔镜左肺下叶切除机器人辅助胸腔镜左肺下叶切除两例两例,中华腔镜外科杂志中华腔镜外科杂志(电子版电子版),2012,5(4):288-292.(),2012,5(4):288-292.(通通讯作者讯作者)7.jia Huang7.jia Huang，Qingquan LuoQingquan Luo，Hao Lin,et al.Initial Hao Lin,et al.Initial Experience of Robot-Assisted Thoracoscopic Experience of Robot-Assisted Thoracoscopic Surgeryin China,The international journal of Surgeryin China,The international journal of medical roboticsmedical robotics（IF=1.488IF=1.488）8.8.林皓，黄佳，罗清泉，机器人辅助胸腔镜肺叶切除的初步林皓，黄佳，罗清泉，机器人辅助胸腔镜肺叶切除的初步经验（附经验（附1212例报告），中国胸心血管外科临床杂志。例报告），中国胸心血管外科临床杂志。9.9.机器人辅助下胸腔镜手术机器人辅助下胸腔镜手术及及传统胸腔镜手术术后患者疼痛传统胸腔镜手术术后患者疼痛情况的比较研究情况的比较研究 ，中国胸心血管外科临床杂志。，中国胸心血管外科临床杂志。10.10.机器人辅助纵隔肿瘤切除术机器人辅助纵隔肿瘤切除术4747例分析，中国胸心血管外例分析，中国胸心血管外科临床杂志。科临床杂志。11.11.达芬奇机器人手术系统与电视胸腔镜在肺叶切除手术治达芬奇机器人手术系统与电视胸腔镜在肺叶切除手术治疗中的对比研究，中国胸心血管外科临床杂志。疗中的对比研究，中国胸心血管外科临床杂志。24发表相关文章：6.林皓,黄佳,谭强,罗清泉,机器人辅助胸腔镜医生操控系统机械臂系统图像成像系统25医生操控系统机械臂系统图像成像系统25医生操控系统医生操控系统u立体视频组件立体视频组件u左右控制面板：各种调节、左右控制面板：各种调节、设定功能设定功能u控制手柄控制手柄uUPS系统系统u脚踏开关：控制镜头焦距、脚踏开关：控制镜头焦距、电凝等电凝等26医生操控系统立体视频组件26床旁手术机械臂系统床旁手术机械臂系统u 镜头臂：调节镜头镜头臂：调节镜头u 器械臂：调节器械器械臂：调节器械u 可转腕的手术器械：手术操作可转腕的手术器械：手术操作27床旁手术机械臂系统 镜头臂：调节镜头27立体成像系统立体成像系统u 触屏液晶显示器触屏液晶显示器u音频处理器音频处理器u 视频处理器视频处理器CCUu 焦距控制器焦距控制器u 冷光源冷光源28立体成像系统 触屏液晶显示器28系统优点系统优点借助于高清立体成像、多关节臂自动化控制借助于高清立体成像、多关节臂自动化控制及光缆信号传送等高科技设备，使其具备了及光缆信号传送等高科技设备，使其具备了三维高清术野、手臂无抖动、镜头固定、活三维高清术野、手臂无抖动、镜头固定、活动范围广、器械移动度大等优点动范围广、器械移动度大等优点 Shanghai Chest Hospital29系统优点借助于高清立体成像、多关节臂自动化控制及光缆信号传送重现人手动作的机器人系统重现人手动作的机器人系统u直观实时的动作控制直观实时的动作控制u可滤除人手颤抖可滤除人手颤抖u动作幅度按比例缩小动作幅度按比例缩小u充分利用开放手术经验充分利用开放手术经验 u易于掌握，学习曲线短易于掌握，学习曲线短30重现人手动作的机器人系统直观实时的动作控制30突破人手局限的可转腕器械突破人手局限的可转腕器械7个自由度个自由度可完全模仿人手动作可完全模仿人手动作 电脑控制，每秒同步电脑控制，每秒同步1500次次狭窄解剖区域中比人手更灵活狭窄解剖区域中比人手更灵活31突破人手局限的可转腕器械31突破人眼局限的成像系统突破人眼局限的成像系统u三维、高分辨率的立体腔镜三维、高分辨率的立体腔镜u放大放大10-15倍的高清晰立体图倍的高清晰立体图 像像u如开放式手术般的定位如开放式手术般的定位u术中实时信息的整合显示术中实时信息的整合显示32突破人眼局限的成像系统三维、高分辨率的立体腔镜32u 图像图像更清晰更清晰 有效分辨率增加一倍有效分辨率增加一倍u 视野视野更宽广更宽广 1616：9 9宽屏视野，有效视野增加宽屏视野，有效视野增加30%30%3DHD33 图像更清晰 有效分辨率增加一倍3DHD33手术器械手术器械34手术器械34确保安全和方便确保安全和方便设备智能自检功能设备智能自检功能设备智能自检功能设备智能自检功能开机、术中随时检查系统开机、术中随时检查系统开机、术中随时检查系统开机、术中随时检查系统和器械的状态，及时报警和器械的状态，及时报警和器械的状态，及时报警和器械的状态，及时报警屏幕符号显示，随时了解屏幕符号显示，随时了解屏幕符号显示，随时了解屏幕符号显示，随时了解工作状态工作状态工作状态工作状态安全确认功能安全确认功能安全确认功能安全确认功能手术器械冻结功能手术器械冻结功能手术器械冻结功能手术器械冻结功能术者使用确认功能术者使用确认功能术者使用确认功能术者使用确认功能互动交流功能互动交流功能互动交流功能互动交流功能扬声器扬声器扬声器扬声器画中画画中画画中画画中画35确保安全和方便设备智能自检功能35CASE1:36CASE1:36患者体位：37患者体位：37光源孔位置：腋后线第六肋间38光源孔位置：腋后线第六肋间38两个机器人手臂孔及辅助孔：39两个机器人手臂孔及辅助孔：39装机40装机40左肺下叶切除术：41左肺下叶切除术：41The learning curve for an experienced VATS surgeon during the transition from VATS to RATS42The learning curve for an expeLearning Curve43Learning Curve43未来的外科手术包括以下元素未来的外科手术包括以下元素 1、双手操作的可视化，器械操控的卓越灵敏度，、双手操作的可视化，器械操控的卓越灵敏度，以及高度一体化系统带来的高效率手术。以及高度一体化系统带来的高效率手术。2、达芬奇、达芬奇Si系统将使复杂手术以前所未有的微创方系统将使复杂手术以前所未有的微创方 式完成。式完成。3、达芬奇系统带来的流水线式的手术体验有利于医、达芬奇系统带来的流水线式的手术体验有利于医 院、医生、手术团队，也更能使患者受益。院、医生、手术团队，也更能使患者受益。44未来的外科手术包括以下元素444545464647474848494950505151Endovia52Endovia52535354545555565657575858595960606161Thank you for your attention!6262谢谢大家！结结 语语谢谢大家！结 语