控制论控制理论课件

上课时间：每周二每周二11111212节节上课地点：理教理教118118学时：34（117周）学分：2评分标准：平时表现（出勤与讨论）占总成绩平时表现（出勤与讨论）占总成绩2525，课后作业，课后作业2525，实验，实验1010，期末考试期末考试4040。教材：Richard C.Dorf,Robert H.Bishop，现代控制系统现代控制系统 (中文版中文版)(Modern Control Systems)16本参考书基本要求：基本要求：希望同学们了解系统与控制理论思想的产生、发展与应用，掌握系统希望同学们了解系统与控制理论思想的产生、发展与应用，掌握系统控制中的最基本思想控制中的最基本思想反馈，掌握系统控制中几类典型问题的研究方法与实际反馈，掌握系统控制中几类典型问题的研究方法与实际意义，并学以致用，探讨控制论在本专业具体实际中的应用。意义，并学以致用，探讨控制论在本专业具体实际中的应用。力学与工程科学系黄琳院士等为了向全校本科生介绍系统与控制方面的知识，力学与工程科学系黄琳院士等为了向全校本科生介绍系统与控制方面的知识，专专门成立了通选课指导小组，除了由杨莹副教授主讲外，小组成员将帮助主讲教师门成立了通选课指导小组，除了由杨莹副教授主讲外，小组成员将帮助主讲教师搜集材料，对具体讲解内容提出意见与建议，并随时欢迎同学们就感兴趣的问题搜集材料，对具体讲解内容提出意见与建议，并随时欢迎同学们就感兴趣的问题和我们进行交流。和我们进行交流。Cybernetics and Control Theory控制论控制论一、控制论产生的背景社会背景社会背景 现代社会的生产和管理对于高度自动化水平的需要 直接原因直接原因 二战期间，维纳参加了火炮控制和电子计算机的研制工作。1943年，维纳、毕格罗和罗森勃吕特三人共同发表了行为、目的和目的论，1948年维纳发表了著名的控制论关于在动物和机器中控制和通讯的科学，控制论诞生。理论准备理论准备 数学分析,微分方程,统计数学,信息科学 社会一旦有技术上的需要，则这种需要就会比十所大学更能把科学推向前进。恩格斯二、我国古老的自动装置及其反映的控制思想什么是自动化？什么是自动化？一般是指生产、管理和科研过程中，在没有人的直接干预下，通过一定的技术装置，就能达到预定的目标。其中有关的技术装置，就是自动控制装置。水钟指南车(三国时期)喷射飞机始祖”万户”(约十四世纪末)在这里可以暂时停下来指出一个关于是非曲直的教训：把中国看作一个有在这里可以暂时停下来指出一个关于是非曲直的教训：把中国看作一个有无限劳动力因而不可能发明和采用节省劳力措施的文化，这种传统的欧洲偏无限劳动力因而不可能发明和采用节省劳力措施的文化，这种传统的欧洲偏见已被许多事实揭穿并真正推翻了见已被许多事实揭穿并真正推翻了我们在以上发明中就看到这个突出的我们在以上发明中就看到这个突出的实例。实例。总之，在这里中国人是长期优先的，而感到惊奇、感激和不开化的人是总之，在这里中国人是长期优先的，而感到惊奇、感激和不开化的人是欧洲人。欧洲人。参考书参考书 英国科学家李约瑟（英国科学家李约瑟（Joseph Needham）博）博士士1928年年中国科学技术史中国科学技术史(Science and Civilization in China)刘仙洲刘仙洲(曾任北洋大学校长，清华大学副校长曾任北洋大学校长，清华大学副校长)中国机械工程发明史中国机械工程发明史 三、近代科学技术史上的自动装置瓦特离心式调速器磨四、控制论的基本概念和方法1、什么是控制？、什么是控制？为了改善某个对象的功能，需要获得并使用信息，以这种为了改善某个对象的功能，需要获得并使用信息，以这种信息为基础而选出的，加于该对象上的信息为基础而选出的，加于该对象上的作用作用。2、v 因果关系因果关系v 目的目的反馈反馈“一切有目的的行为都可以看作需要负反馈的行为。一切有目的的行为都可以看作需要负反馈的行为。”行为、目的和目的论行为、目的和目的论突破了动物与机器之间的界限突破了动物与机器之间的界限航行问题无负反馈时的航线有负反馈时的航线 1、按偏差进行补偿的系统 特点：系统中至少有一个将输出量加以回输的闭合环路，是具有反馈的闭环系统。2、按扰动进行调节的系统 特点：输入量按负荷的变化而成比例的改变以趋近目标值，是开环系统，抗干扰能力差。控制思想控制思想3、黑箱、黑箱灰箱灰箱白箱白箱“知人知面不知心知人知面不知心”中医中医“望、闻、问、切望、闻、问、切”输入输入输出输出五、控制论的主要分支 v工程控制论工程控制论 控制论在工程技术方面（机械的、电机的和电子的自动控制论在工程技术方面（机械的、电机的和电子的自动控制系统）上的运用。又称自动控制理论，或简称控制控制系统）上的运用。又称自动控制理论，或简称控制理论（理论（control theory）我国著名科学家钱学森我国著名科学家钱学森1954年在美国出版了年在美国出版了工程工程控制论控制论一书。一书。三个阶段：三个阶段：四十至五十年代：经典控制理论四十至五十年代：经典控制理论 六十至七十年代：现代控制理论六十至七十年代：现代控制理论 七十年代以后：大系统控制理论七十年代以后：大系统控制理论n 生物控制论生物控制论 u 体液调节，神经控制维持血糖稳态的装置图 社会控制论社会控制论 u 控制论用于社会的生产管理、交通运输、资源开发、控制论用于社会的生产管理、交通运输、资源开发、环境保护等环境保护等u 人口控制人口控制n 经济控制经济控制 n 智能控制论智能控制论 u 控制论的最高阶段控制论的最高阶段宏观经济的最优控制、建立最优经济增长模型、最佳消费投宏观经济的最优控制、建立最优经济增长模型、最佳消费投资比例、最佳广告费用、有价证券选择、金融市场最优控制、资比例、最佳广告费用、有价证券选择、金融市场最优控制、基本建设投资优化问题等等。基本建设投资优化问题等等。控制理论控制理论代替人手代替人手代替人眼代替人眼自动反馈控制系统自动反馈控制系统一般自动控制系统的结构图恒温控制系统恒温控制系统水位自动控制系统 掌握重要概念：反馈！