微软机器人2教学课件

微软机器人微软机器人2ppt课件课件51、没有哪个社会可以制订一部永远适用的宪法，甚至一条永远适用的法律。杰斐逊52、法律源于人的自卫本能。英格索尔53、人们通常会发现，法律就是这样一种的网，触犯法律的人，小的可以穿网而过，大的可以破网而出，只有中等的才会坠入网中。申斯通54、法律就是法律它是一座雄伟的大夏，庇护着我们大家；它的每一块砖石都垒在另一块砖石上。高尔斯华绥55、今天的法律未必明天仍是法律。罗伯顿 为机器人编程序要比为个人计算机编写典型的应用程序难得多，为机器人编程序要比为个人计算机编写典型的应用程序难得多，面对打印机或者鼠标时根本不会遇到这种情形。面对打印机或者鼠标时根本不会遇到这种情形。同时机器人的每个部件都应当独立行动、响应复杂事件。同时机器人的每个部件都应当独立行动、响应复杂事件。微软认为当前的机器人技术和个人电脑在微软认为当前的机器人技术和个人电脑在20世纪世纪70、80年代的处境类似，年代的处境类似，当时只有一些技术专家级的人物才掌握个人电脑技术。随着微软和一些高级当时只有一些技术专家级的人物才掌握个人电脑技术。随着微软和一些高级编程语言的出现，人们才开始大规模接触计算技术，最终为用户型应用程序编程语言的出现，人们才开始大规模接触计算技术，最终为用户型应用程序的推广铺平了道路。的推广铺平了道路。微软希望提供一套面向机器人开发人员的通用平台，降低机器人的开发微软希望提供一套面向机器人开发人员的通用平台，降低机器人的开发门槛，促进机器人的大规模应用。微软设想借助这个开发平台设计一个机器门槛，促进机器人的大规模应用。微软设想借助这个开发平台设计一个机器人内核就像用电脑一样简单，除了外壳，只需要几步操作，就可制造属于自人内核就像用电脑一样简单，除了外壳，只需要几步操作，就可制造属于自己的机器人。己的机器人。为此，微软发布了为此，微软发布了Microsoft Robotics Developer Studio。它并不是操。它并不是操作系统，不过生产商将用它来为机器人部件编写软件，就像与作系统，不过生产商将用它来为机器人部件编写软件，就像与PC相连接的相连接的设备（无论打印机、液晶显示屏还是数据采集传感器）的生产商那样。一设备（无论打印机、液晶显示屏还是数据采集传感器）的生产商那样。一旦编写好了这种服务旦编写好了这种服务譬如，告诉机器人臂抬高或放低、抓住或松开、譬如，告诉机器人臂抬高或放低、抓住或松开、旋转旋转n角度等，只要用一个指令就能完成相应动作。而换上新机器人臂后，角度等，只要用一个指令就能完成相应动作。而换上新机器人臂后，同样的命令可实现同样的动作，只需要极少量的重新编程工作。同样的命令可实现同样的动作，只需要极少量的重新编程工作。Microsoft Robotics Developer Studio支持大量的机器人开发平台，如支持大量的机器人开发平台，如果这些平台上有运行果这些平台上有运行Windows的嵌入式的嵌入式PC，则可以直接在这些平台上运行，则可以直接在这些平台上运行，或者通过或者通过Wi-Fi、Bluetooth等方式来对其进行控制。等方式来对其进行控制。微软发布的这一平台已经的得到乐高微软发布的这一平台已经的得到乐高(Lego)、iRobot、卡耐基、卡耐基.梅隆梅隆大学、大学、CoroWare、KUKA Robot Group、Robosoft、MobileRobots、White Box Robotics、Cerebellum Automation等等50多家企业和组织机多家企业和组织机构的支持。构的支持。Adept MobileRobots Pioneers(first robots to run under MRDS)Pioneer DX and Pioneer AT Official WebSite Aldebaran Robotics NaoArieh Robotics Project Junior(Physical computing PC)CoroWare CoroBot and ExplorerLego Mindstorms NXTLego Mindstorms RCX(Support dropped in latest version)iRobot Create KUKA Robotics Educational Framework Parallax Boe-Bot Parallax Scribbler.Parallax Eddie robot.fischertechnikRobosofts robotsKondo KHR-1 Segway RMP Surveyor SRV-1 RoboticsConnection Traxster.RoombaDevTools by RoboDynamics uBot-5 from the Laboratory For Perceptual Robotics at University of Massachusetts Amherst Vex Robotics Design System available at CodePlex WowWee RoboSapien,via the USB-UIRT device ZMP INC.e-nuvo WALKVersions and LicensingRobotics Studio 1.0(Commercial and Non-Commercial Use Licenses)-Release Date:December 18,2006 Robotics Studio 1.5(Commercial and Non-Commercial Use Licenses)-Release Date:May 2007 Robotics Studio 1.5 Refresh(Commercial and Non-Commercial Use Licenses)-Release Date:December 13,2007 Robotics Developer Studio 2008 Standard Edition(Commercial Use),Academic Edition(Academic use)and Express Edition(Commercial and Non-Commercial Use)-Release Date:November 18,2008 三、三、RDS的版本历史的版本历史Robotics Developer Studio 2008 R2 Standard Edition(Commercial Use),Academic Edition(Academic use)and Express Edition(Commercial and Non-Commercial Use)-Release Date:June 17,2009Robotics Developer Studio 2008 R3-Release Date:May 20,2010.With R3,Robotics Developer Studio 2008 is now free and the functionality of all editions and CCR&DSS Toolkit has been combined into the single free edition.R3 is no longer compatible with.NET Compact Framework development and it no longer supports Windows CE.Robotics Developer Studio 4 Beta-Release Date:Sep 17,2011.This release adds full support for the Kinect sensor via the Kinect for Windows SDK.A Reference Platform Design is included in the documentation,with the first implementation being the Eddie robot from Parallax.It also updates RDS to.NET 4.0 and XNA 4.0RDS主要有主要有4个组成部分：个组成部分：CCR(Concurrency and Coordination Runtime)DSS(Decentralized Software Services)VPL(Visual Programming Language)VSE(Visual Simulation Environment)四、四、RDS的主要组成部分的主要组成部分CCR和和DSS 在在PC上，操控大权的是单一处理器上，操控大权的是单一处理器;外设请求连接及断开，介于外设请求连接及断开，介于两者之间必须请求处理器提供一定的宝贵资源。现在设想一下机器人会两者之间必须请求处理器提供一定的宝贵资源。现在设想一下机器人会遇到的定时和资源问题遇到的定时和资源问题决定迈步之前，双脚需要得到来自双眼的更决定迈步之前，双脚需要得到来自双眼的更多信息多信息;而眼睛只有在迈出下一步后，才能提供这样的信息。或者可能而眼睛只有在迈出下一步后，才能提供这样的信息。或者可能会出现两个毫无关系但同样重要的任务，譬如陪着住院患者行走，同时会出现两个毫无关系但同样重要的任务，譬如陪着住院患者行走，同时调控静脉注射药物的剂量。调控静脉注射药物的剂量。用程序员的话来说，这些任务每个都是一个线程。传统线程要么等用程序员的话来说，这些任务每个都是一个线程。传统线程要么等一个线程运行完毕，要么在另一个线程运行时暂时停止。在有多个处理一个线程运行完毕，要么在另一个线程运行时暂时停止。在有多个处理器的计算机，或者有多个核心的单一处理器内，多个线程可同时运行，器的计算机，或者有多个核心的单一处理器内，多个线程可同时运行，每个线程接受来自一组传感器的数据流，以某种方式响应数据。不过仍每个线程接受来自一组传感器的数据流，以某种方式响应数据。不过仍存在协调两个线程及响应的问题。存在协调两个线程及响应的问题。并发和协调运行时（并发和协调运行时（CCR）技术可以掩藏同时管理多个线程的复杂）技术可以掩藏同时管理多个线程的复杂性，办法就是让程序员创建名为调度器（性，办法就是让程序员创建名为调度器（dispatcher）的软件对象，调）的软件对象，调度器可管理多个线程，并且为每个线程指定调度优先级。度器可管理多个线程，并且为每个线程指定调度优先级。CCR甚至让程甚至让程序员可以创建多个调度器，它们通过名为仲裁器（序员可以创建多个调度器，它们通过名为仲裁器（arbiter）的一组对象）的一组对象加以管理。加以管理。CCR的其他工具让线程可以共享数据或独自享用数据，把数的其他工具让线程可以共享数据或独自享用数据，把数据从一个线程传送到另一个线程，以及让一个线程命令另一个线程处理据从一个线程传送到另一个线程，以及让一个线程命令另一个线程处理任务。任务。CCR消除了传统上手动操作多线程、锁、信号量的复杂性，从消除了传统上手动操作多线程、锁、信号量的复杂性，从而使处理异步的输入、输出变得容易。借助于分布式软件服务而使处理异步的输入、输出变得容易。借助于分布式软件服务（DSS）能够实现一种利用相对简单并且标准开放的方法开发出能）能够实现一种利用相对简单并且标准开放的方法开发出能够在够在robot和连接的和连接的PC上实现互操作的程序模块。上实现互操作的程序模块。VPLVisual Programming Language(VPL)可视化编程语言，提供一套可视化编程语言，提供一套通过简单的拖拽就可以创建机器人应用程序的可视化编程工具。通过简单的拖拽就可以创建机器人应用程序的可视化编程工具。VPL能够把一组功能相关的模块封装成一个独立的模块，从而可以在能够把一组功能相关的模块封装成一个独立的模块，从而可以在程序的其他地方复用。程序的其他地方复用。VPL也能够生成人们能够阅读的也能够生成人们能够阅读的C#代码。代码。VSEVisual Simulation Environment(VSE)虚拟仿真环境基于虚拟仿真环境基于3D仿真仿真工具提供了仿真测试机器人应用程序的能力。这能够使开发人员在工具提供了仿真测试机器人应用程序的能力。这能够使开发人员在没有硬件支持的情况下创建自己的机器人应用程序。现有的仿真模没有硬件支持的情况下创建自己的机器人应用程序。现有的仿真模型和环境可以使开发人员在多种型和环境可以使开发人员在多种3D虚拟环境下测试他们的机器人程虚拟环境下测试他们的机器人程序。序。五、一个机车程序五、一个机车程序 VPL编程演示编程演示六、六、PC与与ROBOT通信演示通信演示视频播放n36、自己的鞋子，自己知道紧在哪里。西班牙n37、我们唯一不会改正的缺点是软弱。拉罗什福科n38、我这个人走得很慢，但是我从不后退。亚伯拉罕林肯n39、勿问成功的秘诀为何，且尽全力做你应该做的事吧。美华纳n40、学而不思则罔，思而不学则殆。孔子xiexie!xiexie!谢谢！谢谢！