本科化工仪表及自动化第4章最终版课件

化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化第四章第四章 自动控制仪表自动控制仪表 化工仪表及自动化第四章 自动控制仪表 化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化内容提要内容提要概述概述基本控制规律及其对系统过渡过程的影响基本控制规律及其对系统过渡过程的影响双位控制双位控制比例控制比例控制积分控制积分控制微分控制微分控制模拟式控制器模拟式控制器基本构成原理及部件基本构成原理及部件DDZ-DDZ-型电动控制器型电动控制器内容提要概述化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化数字式控制器数字式控制器数字式控制器的主要特点数字式控制器的主要特点数字式控制器的基本构成数字式控制器的基本构成KMMKMM型可编程序调节器型可编程序调节器可编程序控制器可编程序控制器概论概论可编程序控制器的基本组成可编程序控制器的基本组成可编程序控制器的编程语言可编程序控制器的编程语言OMRON C OMRON C 系列系列 PLC PLC应用示例应用示例数字式控制器化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化基本要求基本要求1.1.掌握各种基本控制规律及其特点。掌握各种基本控制规律及其特点。2.2.熟悉比例度、积分时间、微分时间对控制系统熟悉比例度、积分时间、微分时间对控制系统 的影响。的影响。3.3.了解了解DDZ-DDZ-型控制器的特点和基本组成。型控制器的特点和基本组成。4.4.了解可编程控制器的编程方法。了解可编程控制器的编程方法。基本要求化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化控制仪表经历三个发展阶段控制仪表经历三个发展阶段控制仪表经历三个发展阶段控制仪表经历三个发展阶段 基地式控制仪表基地式控制仪表检测、控制、显示组合在一起的一类仪表。检测、控制、显示组合在一起的一类仪表。单元组合式仪表中的控制单元单元组合式仪表中的控制单元在系统规定的统一的通讯方式下，按要求给在系统规定的统一的通讯方式下，按要求给出相应的控制信号。出相应的控制信号。以微处理器为基元的控制装置以微处理器为基元的控制装置 以计算机为中心控制单元，以测试仪表、执以计算机为中心控制单元，以测试仪表、执 行机构等单元为外围设备的系统。行机构等单元为外围设备的系统。控制仪表经历三个发展阶段 基地式控制仪表化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化控制器的控制规律是指控制器的控制规律是指 控制器的控制器的输出信号输出信号与与输入信号输入信号之间的关系。之间的关系。即即按控制目标分类：按控制目标分类：限限位位控控制制：在在输输出出超超出出设设定定的的上上下下限限时时控控制制器器改变输出状态；改变输出状态；连连续续控控制制：根根据据测测量量值值与与设设定定值值的的差差异异（差差值值）连续调整输出（控制参数）。连续调整输出（控制参数）。控制器的控制规律是指即按控制目标分类：化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化基本控制规律基本控制规律基本控制规律基本控制规律位式控制位式控制（其中以双位控制比较常用）（其中以双位控制比较常用）比例控制比例控制（P P）积分控制积分控制（I I）微分控制微分控制（D D）比例积分控制比例积分控制（PIPI）比例微分控制比例微分控制（PDPD）比例积分微分控制比例积分微分控制（PIDPID）经经常常是是假假定定控控制制器器的的输输入入信信号号e e是是一一个个阶阶跃跃信信号号，然后来研究控制器的输出信号然后来研究控制器的输出信号p p随时间的变化规律。随时间的变化规律。在研究控制器的控制规律时在研究控制器的控制规律时在研究控制器的控制规律时在研究控制器的控制规律时基本控制规律位式控制（其中以双位控制比较常用）经常是化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化n一、双位控制一、双位控制理想的双位控制器其输出理想的双位控制器其输出p p与输入偏差与输入偏差e e之间的关系为之间的关系为图图4-1 4-1 理想双位控制特性理想双位控制特性图图4-2 4-2 双位控制示例双位控制示例一、双位控制理想的双位控制器其输出p与输入偏差e之间的关系为化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化双位控制器双位控制器双位控制器化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化控制规律控制规律:nABAB断开，低位，开启阀门；断开，低位，开启阀门；nACAC导通，高位，关闭阀门。导通，高位，关闭阀门。控控 控制结果：控制结果：将液位限制在将液位限制在BCBC之间。之间。ABC 控制规律:控 控制结果：ABC 化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化执行机构执行机构电热器电热器双位调节器双位调节器加热炉加热炉检测元件检测元件理想的情况理想的情况执行机构电热器双位调节器加热炉检测元件理想的情况化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化n实际的情况实际的情况n所示中间区的出现原因所示中间区的出现原因n例如：例如：Umin=95Umin=950 0C,Umax=105C,Umax=1050 0C,ys=100C,ys=1000 0C,C,当加热当加热至至1051050 0C C时断开，降低至时断开，降低至95950 0C C时才会继续通电加温。时才会继续通电加温。n在图中，该过程是一种断续作用下的等幅振荡过程。在图中，该过程是一种断续作用下的等幅振荡过程。振幅为振幅为上上 下下，周期为，周期为T T。实际的情况所示中间区的出现原因化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化由由于于设设置置了了中中间间区区，当当偏偏差差在在中中间间区区内内变变化化时时，控控制制机机构构不不会会动动作作，因因此此可可以以使使控控制制机机构构开开关关的的频频繁繁程程度度大大为为降降低低，延长了控制器中运动部件的使用寿命。延长了控制器中运动部件的使用寿命。图图4-3 4-3 实际的双位控制特性实际的双位控制特性图图4-4 4-4 具有中间区的双位控制过程具有中间区的双位控制过程由于设置了中间区，当偏差在中间区内变化时，控制机构不会动作，化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化双位控制过程中一般采用双位控制过程中一般采用振幅振幅与与周期周期作为品质指标作为品质指标 结论结论被被控控变变量量波波动动的的上上、下下限限在在允允许许范范围围内内，使使周周期期长长些些比较有利。比较有利。双位控制器双位控制器结构简单结构简单、成本较低成本较低、易于实现易于实现，因而，因而应用很普遍。应用很普遍。双位控制过程中一般采用振幅与周期作为品质指标 结论被控变量波化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化n多位控制多位控制 对对系系统统的的控控制制效效果果较较好好，但但会会使使控控制制装装置置的的复复杂杂程度增加。程度增加。图图 三位控制器特性图三位控制器特性图多位控制 对系统的控制效果较好，但会使控制装置的复杂程化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化连续控制连续控制PIDPID控制控制n根据输入量与设定值差异的大小根据输入量与设定值差异的大小连续连续调整输出量的大小。调整输出量的大小。n分类：分类：nP P控制控制比例控制比例控制nPIPI控制控制比例积分控制比例积分控制nPDPD控制控制比例微分控制比例微分控制nPIDPID控制控制比例微分积分控制比例微分积分控制n二、比例控制二、比例控制连续控制PID控制根据输入量与设定值差异的大小连续调整输化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化 在双位控制系统中，被控变量不可避免地会产生持续在双位控制系统中，被控变量不可避免地会产生持续的的等幅振荡过程等幅振荡过程，为了避免这种情况，应该使控制阀的开，为了避免这种情况，应该使控制阀的开度与被控变量的偏差成比例，根据偏差的大小，控制阀可度与被控变量的偏差成比例，根据偏差的大小，控制阀可以处于不同的位置，这样就有可能获得与对象负荷相适应以处于不同的位置，这样就有可能获得与对象负荷相适应的操纵变量，从而使被控变量趋于稳定，达到平衡状态。的操纵变量，从而使被控变量趋于稳定，达到平衡状态。n二、比例控制二、比例控制 在双位控制系统中，被控变量不可避免地会产生持续的等幅化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化图图4-5 4-5 简单的比例控制系统示意图简单的比例控制系统示意图如左图，根据相似三角形原理如左图，根据相似三角形原理对于具有比例控制的控制器对于具有比例控制的控制器（4-4）n二、比例控制二、比例控制图4-5 简单的比例控制系统示意图如左图，根据相似三角形原理化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化K KP P:输出量与被控量的差值的比例系数。输出量与被控量的差值的比例系数。它是一个重要的它是一个重要的 系数，它决定了比例控制作用的强弱。系数，它决定了比例控制作用的强弱。改变杠杆支点改变杠杆支点O O的位置即可改变原调节器的放大倍数。的位置即可改变原调节器的放大倍数。比例放大倍数比例放大倍数(Kp)(Kp)比例度比例度KP:输出量与被控量的差值的比例系数。它是一个重要的 化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化比例度比例度比例度比例度 是指控制器输入的变化相对值与相应的输出变化是指控制器输入的变化相对值与相应的输出变化 相对值之比的百分数。相对值之比的百分数。（4-5）具体意义：具体意义：使控制器输出变化满刻度时，输入偏差变使控制器输出变化满刻度时，输入偏差变 化对应于指示刻度的百分数。化对应于指示刻度的百分数。比例度 是指控制器输入的变化相对值与相应的输出变化 （4化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化举例举例DDZ-DDZ-型型比比例例作作用用控控制制，温温度度刻刻度度范范围围为为400400800800，控控制制器器输输出出工工作作范范围围是是0 010mA10mA。当当指指示示值值从从600600移移到到700700，此此时时控控制制器器相相应应的的输输出出从从4mA4mA变变为为9mA9mA，其比例度的值为其比例度的值为 举例DDZ-型比例作用控制，温度刻度范围为400800化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化说明说明说明说明 对对于于这这台台控控制制器器，温温度度变变化化全全量量程程的的5050（相相当当于于200200），控控制制器器的的输输出出就就能能从从最最小小变变为为最最大大，在在此此区区间间内内，e e和和p p是是成成比比例例的的。但但是是当当温温度度变变化化超超过过全全量量程程的的50%50%时时 (在在上上例例中中即即温温度度变变化化超超过过200200时时),控控制制器器的的输输出出就就不不能能再再跟着变化了。跟着变化了。这这是是因因为为控控制制器器的的输输出出最最多多只只能能变变化化100%100%。所所以以,比比例例度度实实际际上上就就是是使使控控制制器器输输出出变变化化全全范范围围时时,输输入入偏偏差差改改变变量量占满量程的百分数。占满量程的百分数。说明 对于这台控制器，温度变化全量程的50（相当于2化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化 左左图图是是比比例例度度的的示示意意图图，当当比比例例度度分分别别为为50%50%、100%100%、200%200%时时，只只要要偏偏差差e e的的变变化化占占输输入入信信号号变变化化范范围围的的50%50%、100%100%、200%200%时时，控控制制器器的的输输出就可以由最小出就可以由最小P Pminmin 变为最大变为最大P Pmaxmax。图图4-6 4-6 比例度示意图比例度示意图 左图是比例度的示意图，当比例度分别为50%、100%化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化将式将式（4-44-4）的关系代入式的关系代入式（4-54-5），经整理后可得，经整理后可得 比例度比例度与放大倍数与放大倍数K KP P成反比。成反比。控控制制器器的的比比例例度度越越小小，它它的的放放大大倍倍数数K KP P就就越越大大，它将偏差（控制器输入）放大的能力越强，反之亦然。它将偏差（控制器输入）放大的能力越强，反之亦然。结论结论对对于于一一只只具具体体的的比比例例控控制制器器，仪仪表表的的量量程程xmax-xmin和和控控制器的输出范围制器的输出范围pmax-pmin都是固定的都是固定的,将式（4-4）的关系代入式（4-5），经整理后可得 比例度化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化左下图表示图左下图表示图4-54-5的液位比例控制系统的过渡过程。的液位比例控制系统的过渡过程。图图4-7 4-7 比例控制系统过渡过程比例控制系统过渡过程在在t=tt=t0 0时，系统外加一个干扰作用时，系统外加一个干扰作用液位开始下降液位开始下降作用在控制阀上的信号作用在控制阀上的信号进水量增加进水量增加偏差的变化曲线偏差的变化曲线左下图表示图4-5的液位比例控制系统的过渡过程。图4-7 比化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化F 值过小值过小系统反应过于灵敏，容易造成过度调节，系统反应过于灵敏，容易造成过度调节，产生大幅振荡。产生大幅振荡。F 值过大值过大系统反应过于迟钝，调节时间长，余差大。系统反应过于迟钝，调节时间长，余差大。F 值适中值适中经过少数几个减幅振荡后，逐渐趋于稳定，经过少数几个减幅振荡后，逐渐趋于稳定，有一定的余差。有一定的余差。图图4-8 4-8 比例度对过渡过程的影响比例度对过渡过程的影响值过小图4-8 比例度对过渡过程的影响化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化优点优点优点优点：比例调节器的输出变化量与输入偏差具有一一对比例调节器的输出变化量与输入偏差具有一一对 应的比例关系，比例控制具有控制及时、克服偏差应的比例关系，比例控制具有控制及时、克服偏差 有力的特点有力的特点 缺点缺点缺点缺点：存在余差存在余差 若若对对象象的的滞滞后后较较小小、时时间间常常数数较较大大以以及及放放大大倍倍数数较较小小时时，控控制制器器的的比比例例度度可可以以选选得得小小些些，以以提提高高系系统统的的灵灵敏敏度度，使使反反应应快快些些，从从而而过过渡渡过过程程曲曲线线的的形状较好。反之，比例度就要选大些以保证稳定。形状较好。反之，比例度就要选大些以保证稳定。结论结论优点：比例调节器的输出变化量与输入偏差具有一一对 化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化本科化工仪表及自动化第4章最终版课件化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化积分调节规律积分调节规律(I)(I)比例积分控制规律比例积分控制规律(PI)(PI)积分时间对系统过渡过程的影响积分时间对系统过渡过程的影响 n三、积分控制三、积分控制积分调节规律(I)比例积分控制规律(PI)积分时间对系化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化积分调节规律积分调节规律(I)(I)加入积分调节的目的：消除余差。加入积分调节的目的：消除余差。积分控制作用的输出变化量积分控制作用的输出变化量p p与输入偏差与输入偏差e e的的积分成正比，即积分成正比，即 图图4-9 4-9 积分控制器特性积分控制器特性当输入偏差是常数当输入偏差是常数A A时时 当有偏差存在时，输出信号将随时间增长（或减小）。当有偏差存在时，输出信号将随时间增长（或减小）。当有偏差存在时，输出信号将随时间增长（或减小）。当有偏差存在时，输出信号将随时间增长（或减小）。当当当当偏偏偏偏差差差差为为为为零零零零时时时时，输输输输出出出出才才才才停停停停止止止止变变变变化化化化而而而而稳稳稳稳定定定定在在在在某某某某一一一一值值值值上上上上，因因因因而用积分控制器组成控制系统可以达到无余差。而用积分控制器组成控制系统可以达到无余差。而用积分控制器组成控制系统可以达到无余差。而用积分控制器组成控制系统可以达到无余差。结结结结论论论论积分调节规律(I)加入积分调节的目的：消除余差。积分控制作化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化结结论论 积积积积分分分分控控控控制制制制作作作作用用用用输输输输出出出出信信信信号号号号的的的的大大大大小小小小不不不不仅仅仅仅取取取取决决决决于于于于偏偏偏偏差差差差信信信信号号号号的大小的大小的大小的大小,而且主要取决于偏差存在的时间长短。而且主要取决于偏差存在的时间长短。而且主要取决于偏差存在的时间长短。而且主要取决于偏差存在的时间长短。积分控制器输出的变化速度与偏差成正比。积分控制器输出的变化速度与偏差成正比。积分控制器输出的变化速度与偏差成正比。积分控制器输出的变化速度与偏差成正比。积分控制作用在最后达到稳定时，偏差等于零。积分控制作用在最后达到稳定时，偏差等于零。积分控制作用在最后达到稳定时，偏差等于零。积分控制作用在最后达到稳定时，偏差等于零。结论 积分控制作用输出信号的大小不仅取决于偏差信号的大小,化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化n纯积分控制的缺点纯积分控制的缺点 对于较大的偏差，容易导致调节时间过长，调节量过大而对于较大的偏差，容易导致调节时间过长，调节量过大而出现超调。因而通常与比例调节共同使用。出现超调。因而通常与比例调节共同使用。把把比比例例与与积积分分组组合合起起来来，这这样样控控制制既既及及时时，又又能能消消除除余差。余差。纯积分控制的缺点 对于较大的偏差，容易导致调节时间过长，调化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化或或若偏差是幅值为若偏差是幅值为A A的阶跃干扰的阶跃干扰是比例与积分两种控制规律的组合，其数学表达式为是比例与积分两种控制规律的组合，其数学表达式为nPIPI规律将比例控制反应快和积分控制能消除规律将比例控制反应快和积分控制能消除余差的优点结合在一起余差的优点结合在一起比例积分控制规律比例积分控制规律(PI)(PI)或若偏差是幅值为A的阶跃干扰是比例与积分两种控制规律的组合，化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化图图 积分控制规律积分控制规律图图4-10 4-10 比例积分控制器特性比例积分控制器特性图 积分控制规律图4-10 比例积分控制器特性化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化 比比例例积积分分控控制制器器对对于于多多数数系系统统都都可可采采用用，比比比比例例例例度度度度和和和和积分时间积分时间积分时间积分时间两个参数均可调整。两个参数均可调整。当当对对象象滞滞后后很很大大时时，可可能能控控制制时时间间较较长长、最最大大偏偏差差也也较大；较大；负负荷荷变变化化过过于于剧剧烈烈时时，由由于于积积分分动动作作缓缓慢慢，使使控控制制作作用不及时，此时可增加微分作用。用不及时，此时可增加微分作用。比例积分控制器对于多数系统都可采用，比例度和积分时间化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化本科化工仪表及自动化第4章最终版课件化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化 积分时间积分时间T TI I定义：定义：在阶跃偏差作用下，控制器的输出达到比例输出的两在阶跃偏差作用下，控制器的输出达到比例输出的两倍所经历的时间，就是积分时间倍所经历的时间，就是积分时间T TI I。积分时间积分时间T TI I测定测定：将将比比例例度度置置于于100%100%的的刻刻度度上上，然然后后对对控控制制器器输输入入一一个个幅幅度度为为A A的的阶阶跃跃偏偏差差，测测出出控控制制器器的的输输出出跳跳变变值值，同同时时按按秒秒表表计计时时，等等到到积积分分输输出出与与比比例例输输出出相相同同时时所经历的时间就是积分时间所经历的时间就是积分时间T TI I。积分时间对系统过渡过程的影响积分时间对系统过渡过程的影响 积分时间TI定义：积分时间TI测定：将比例度化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化n积分时间表征积分作用的强弱积分时间表征积分作用的强弱n措施措施:根据积分时间大小根据积分时间大小,适当适当增加比例度增加比例度对过渡过程的影响具有两重性对过渡过程的影响具有两重性 当缩短积分时间当缩短积分时间,加强积分控加强积分控制作用时制作用时,一方面克服余差的能力一方面克服余差的能力增加。另一方面会使过程振荡加增加。另一方面会使过程振荡加剧剧,稳定性降低。积分时间越短稳定性降低。积分时间越短,振荡倾向越强烈振荡倾向越强烈,甚至会成为不稳甚至会成为不稳定的发散振荡。定的发散振荡。图图4-11 4-11 积分时间对过渡过程的影响积分时间对过渡过程的影响积分时间表征积分作用的强弱措施:根据积分时间大小,适当增加比化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化积分时间积分时间TiTi的影响的影响TiTi值过小值过小系统反应过于灵敏，容易造成过度调节，系统反应过于灵敏，容易造成过度调节，产生大幅振荡。产生大幅振荡。TiTi值过大值过大积分作用不明显，调节时间长，余差大。积分作用不明显，调节时间长，余差大。TiTi值适中值适中经过少数几个减幅振荡后，逐渐趋于稳经过少数几个减幅振荡后，逐渐趋于稳定，无余差。定，无余差。图图4-11 4-11 积分时间对过渡过程的影响积分时间对过渡过程的影响积分时间Ti的影响Ti值过小 图4-11 积分时间对过化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化 比比例例积积分分控控制制器器对对于于多多数数系系统统都都可可采采用用，比比比比例例例例度度度度和和和和积分时间积分时间积分时间积分时间两个参数均可调整。两个参数均可调整。当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也 较大；较大；负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作 用不及时，此时可增加微分作用。用不及时，此时可增加微分作用。比例积分控制器对于多数系统都可采用，比例度和积分时间化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化n四、微分控制四、微分控制微分调节规律微分调节规律(D)(D)比例微分控制规律比例微分控制规律(PD)(PD)微分作用的效果微分作用的效果比例积分微分控制规律比例积分微分控制规律(PID)(PID)四、微分控制微分调节规律(D)化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化微分控制规律：微分控制规律：输出量与输入偏差对时间的微分成正比。输出量与输入偏差对时间的微分成正比。根据被控参数变化的快慢进行调节，属根据被控参数变化的快慢进行调节，属“超前超前”控制。控制。图图4-12 4-12 理想微分控制器特性理想微分控制器特性微分调节规律微分调节规律(D)(D)微分控制规律：输出量与输入偏差对时间的微分成正比。图4-12化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化优点优点优点优点具有具有具有具有“超前超前超前超前”控制功能。控制功能。控制功能。控制功能。缺点缺点缺点缺点它它它它的的的的输输输输出出出出不不不不能能能能反反反反映映映映偏偏偏偏差差差差的的的的大大大大小小小小，假假假假如如如如偏偏偏偏差差差差固固固固定定定定，即即即即使使使使数数数数值值值值很很很很大大大大，微微微微分分分分作作作作用用用用也也也也没没没没有有有有输输输输出出出出，因因因因而而而而控控控控制制制制结结结结果果果果不不不不能能能能消消消消除除除除偏偏偏偏差差差差，所所所所以以以以不不不不能能能能单单单单独独独独使使使使用用用用这这这这种种种种控控控控制制制制器器器器，它它它它常常常常与与与与比比比比例例例例或或或或比比比比例积分组合构成比例微分或三作用控制器。例积分组合构成比例微分或三作用控制器。例积分组合构成比例微分或三作用控制器。例积分组合构成比例微分或三作用控制器。优点具有“超前”控制功能。缺点它的输出不能反映偏差的大小，化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化比例微分控制规律比例微分控制规律比例微分控制规律比例微分控制规律 对对于于固固定定的的偏偏差差，没没有有输输出出。因因而而不不能能消消除除余余差差，通通常常与比例调节共同使用。与比例调节共同使用。图图4-13 4-13 比例微分控制比例微分控制器特性器特性比例微分控制规律比例微分控制规律(PD)(PD)比例微分控制规律 对于固定的偏差，没有输出。因而化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化图图4-14 4-14 微分时间对过渡微分时间对过渡过程的影响过程的影响微分时间微分时间T TD D的影响的影响T TD D值过大值过大系统反应过于灵敏，调节时间长，余差系统反应过于灵敏，调节时间长，余差大，有时甚至会出现大幅振荡。大，有时甚至会出现大幅振荡。T TD D值过小值过小积分作用不明显，超调量大。积分作用不明显，超调量大。T TD D值适中值适中经过少数几个明显减幅振荡后，逐渐趋经过少数几个明显减幅振荡后，逐渐趋于稳定。特别是对有较大滞后的系统作于稳定。特别是对有较大滞后的系统作用尤为明显。用尤为明显。图4-14 微分时间对过渡过程的影响微分时间TD的影响TD值化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化微分作用的效果微分作用的效果微微分分作作用用具具有有抑抑制制振振荡荡的的效效果果，可可 以以提提高高系系统统的的稳稳定定性性,减减少少被被控控变变量量的的波动幅度波动幅度,并降低余差。并降低余差。微分作用也不能加得过大。微分作用也不能加得过大。微分控制具有微分控制具有“超前超前”控制作用。控制作用。微分作用的效果微分作用具有抑制振荡的效果，可 以提高系化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化比例积分微分控制规律（比例积分微分控制规律（比例积分微分控制规律（比例积分微分控制规律（PIDPIDPIDPID）KpKp、T TI I、T TD D三三个个参参数数大大小小可可以以改改变变，相相应应地地改改变变控控制制作作用用大小及规律：大小及规律：（1 1）若）若T TI I为为，T TD D为为0 0，积分项和微分项都不起作用，则为，积分项和微分项都不起作用，则为比比 例控制例控制。（2 2）若）若T TD D为为0 0，微分项不起作用，则为，微分项不起作用，则为比例积分控制比例积分控制。（3 3）若）若T TI I为为，积分项不起作用，则为，积分项不起作用，则为比例微分控制比例微分控制比例积分微分控制规律（PID）化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化同时采用比例、积分、微分调节方法。同时采用比例、积分、微分调节方法。通过适当调整比例常数、积分时间、微分时通过适当调整比例常数、积分时间、微分时间等三个参数的大小，确定各种调节作用间等三个参数的大小，确定各种调节作用的强弱。的强弱。采用比例积分微分调节，既能快速进行控制，采用比例积分微分调节，既能快速进行控制，又能消除余差，对反应较慢的系统也能进又能消除余差，对反应较慢的系统也能进行有效的控制，因而具有较好的控制性能。行有效的控制，因而具有较好的控制性能。图图4-15 4-15 三作用控制三作用控制器特性器特性PIDPID控制方法是目前参数连续控制系统中普遍采用的控制方法。控制方法是目前参数连续控制系统中普遍采用的控制方法。同时采用比例、积分、微分调节方法。图4-15 三作用控制器特化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化各类化工过程常用的控制规律如下：各类化工过程常用的控制规律如下：液位：液位：一般要求不高，用一般要求不高，用P P或或PIPI控制规律；控制规律；流量：流量：时间常数小，测量信息中杂有噪音，用时间常数小，测量信息中杂有噪音，用PIPI或加微或加微 分控制规律；分控制规律；压力：压力：介质为液体的时间常数小，介质为气体的时间常介质为液体的时间常数小，介质为气体的时间常 数中等，用数中等，用P P或或PIPI控制规律；控制规律；温度：温度：容量滞后较大，用容量滞后较大，用PIDPID控制规律。控制规律。各类化工过程常用的控制规律如下：液位：一般要求不高，用P或P化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化 目目前前,在在化化工工生生产产过过程程中中的的自自动动控控制制系系统统,常常用用控控制制器器的的控控制制规规律律有有位位式式控控制制、比比例例控控制制、积积分分控控制制、微微分分控控制制、比比例例积积分分控控制制、比比例例微微分分控控制制和和比比例例积积分分微微分控制。试综述它们的特点及使用场合。分控制。试综述它们的特点及使用场合。目前,在化工生产过程中的自动控制系统,常化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化（a）（b）（c）（d）（e）（f）（a）（b）（c）（d）（e）（f）结构简单；控制及时；结构简单；控制及时；参数整定方便；控制结参数整定方便；控制结果有余差果有余差 (a)(a)图图 p=K p=Kp pe e比比 例例（P P）结构简单；价格便宜；结构简单；价格便宜；控制质量不高；被控变控制质量不高；被控变量会振荡量会振荡 P=p P=pmaxmax(e0)(e0)P=p P=pminmin(e0)(e0)位位 式式 优缺点优缺点阶跃作用下阶跃作用下的响应的响应输入输入e e与输出与输出p p的的关系式关系式控制控制规律规律积积 分分（I I）微微 分分（D）（b b）图）图（c)c)图图控控制制缓缓慢慢；控控制制结结果果无余差无余差超超前前控控制制；对对固固定定偏偏差差无作用无作用52结构简单；控制及时；参数整定方便；控制结果有余差 结构简(f)(f)图图比例积比例积分微分分微分 PIDPID(e)(e)图图比例比例微分微分 PDPD 优缺点优缺点阶跃作用阶跃作用下的响应下的响应输入输入e e与输出与输出p p的关系式的关系式控制控制规律规律能消除余差；作能消除余差；作用及时用及时 (d)(d)图图比例积比例积分分PIPI响应快、偏差小、能增响应快、偏差小、能增加系统稳定性加系统稳定性;有超前控有超前控制作用制作用,可以克服对象的可以克服对象的惯性惯性;控制结果有余差控制结果有余差控制质量高控制质量高;无余差无余差;参数整定较麻烦参数整定较麻烦 53 阶跃作用下的响应输入e与输出控制规律响应快、偏差小、能增加例题分析例题分析1.1.某某比比例例控控制制器器输输入入信信号号为为4 420mA20mA，输输出出信信号号为为1 15V，当当比比例例度度为为60%时时，输输入入变变化化6mA,6mA,所所引引起起的的输输出出变变化化量量是是多少？多少？答案：答案：2.5V2.5V54例题分析1.某比例控制器输入信号为420mA，输出信号为12.2.一一台台具具有有比比例例积积分分控控制制规规律律的的DDZ-DDZ-型型型型控控控控制制制制器器器器，其其其其比比比比例例例例度度度度为为为为200%200%，稳稳稳稳态态态态时时时时，输输输输出出出出为为为为5mA5mA。在在在在某某某某瞬瞬瞬瞬间间间间，输输输输入入入入突突突突然然然然变变变变化化化化了了了了0.5mA0.5mA，经经经经过过过过30s30s后后后后，输输输输出出出出由由由由5mA5mA变变变变为为为为6mA,6mA,试试试试问问问问该该该该控控控控制器的积分时间制器的积分时间制器的积分时间制器的积分时间T TI I为多少？为多少？为多少？为多少？例题分析例题分析答案：答案：10s10s552.一台具有比例积分控制规律的DDZ-型控制器，其比例度为例题分析例题分析3.3.对对一一台台比比例例积积分分控控制制器器作作开开环环试试验验。已已知知K KP P=2=2，T TI I=0.5min0.5min。若若输输入入偏偏差差如如图图所所示示,试试画画出出该该控控制制器器的的输输出出信信号变化曲线。号变化曲线。图图 输入偏差信号变化曲线输入偏差信号变化曲线56例题分析3.对一台比例积分控制器作开环试验。已知KP=2，T例题分析例题分析解：解：解：解：对于对于PIPI控制器控制器,其输入输出的关系式为其输入输出的关系式为当当K KP P=2=2时时,输出波形如图输出波形如图(a)(a)所示。所示。积分部分的输出为积分部分的输出为 将将输输出出分分为为比比例例和和积积分分两两部部分分,分分别别画画出出后后再再叠叠加加就得到就得到PIPI控制器的输出波形。比例部分的输出为控制器的输出波形。比例部分的输出为57例题分析解：对于PI控制器,其输入输出的关系式为当KP=图图 输出曲线输出曲线当当K KP P=2,=2,T TI I=0.5min=0.5min时时 在在t t=0=01min1min期期间间,由由于于e e=0=0,故故输输出出为为0 0。在在t t=1=13min3min期期间间,由于由于e e=1,=1,所以所以t t=3min=3min时时,其输出其输出 在在t t=3=34min4min期期间间,由由于于e e=-2,=-2,故故t t=4min=4min时时,其积分总输出其积分总输出 故故p pI I输出波形如图输出波形如图(b)(b)所示。所示。将将图图 (a)(a)、(b)(b)曲曲线线叠叠加加,便便可可得得到到PIPI控控制制器器的的输输出出,如如图图 (c)(c)所示。所示。例题分析例题分析58图 输出曲线当KP=2,TI=0.5min时 化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化一、基本构成原理及部件一、基本构成原理及部件 在在模模拟拟式式控控制制器器中中，所所传传送送的的信信号号形形式式为为连连连连续续续续的的的的模模模模拟拟拟拟信信信信号号号号。目前应用的模拟式控制器主要是目前应用的模拟式控制器主要是电动控制器电动控制器电动控制器电动控制器。图图4-16 4-16 控制器基本构成控制器基本构成1.1.1.1.比较环节比较环节比较环节比较环节将将给给定定信信号号与与测测量量信信号号进进行行比比较较，产产生生一个与它们的偏差成比例的偏差信号。一个与它们的偏差成比例的偏差信号。2.2.2.2.放大器放大器放大器放大器 是一个稳态增益很大的比例环节。是一个稳态增益很大的比例环节。3.3.3.3.反馈环节反馈环节反馈环节反馈环节通过正、负反馈来实现比例、积分、微分等控制规律。通过正、负反馈来实现比例、积分、微分等控制规律。一、基本构成原理及部件 在模拟式控制器中，所传送的信号化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化二、二、DDZ-DDZ-型电动控制器型电动控制器1.DDZ-1.DDZ-1.DDZ-1.DDZ-型仪表的特点型仪表的特点型仪表的特点型仪表的特点 常常用用的的一一种种模模拟拟控控制制器器，以以来来自自变变送送器器的的标标准准1 15V5V直直流流信信号号作作为为输输入入，与与1 15V5V直直流流设设定定值值比比较较得得到偏差，进行到偏差，进行PIDPID运算后输出运算后输出1 15V5V或或4 420mA20mA信号。信号。采采用用高高增增益益，高高阻阻抗抗线线性性集集成成电电路路组组件件，提提高高了仪表的精度，稳定性和可靠性，降低了功耗。了仪表的精度，稳定性和可靠性，降低了功耗。在在基基型型控控制制器器的的基基础础上上可可增增加加各各种种功功能能，如如非非线线性性控控制制器器可可解解决决严严重重非非线线性性过过程程的的控控制制，前前馈馈控控制器可以解决大扰动及大滞后过程的控制。制器可以解决大扰动及大滞后过程的控制。二、DDZ-型电动控制器1.DDZ-型仪表的特点 化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化 电电气气零零点点不不是是从从零零开开始始，且且不不与与机机械械零零点点重重合合，这这不不但但利利用了晶体管的线性段，而且容易识别断电、断线等故障。用了晶体管的线性段，而且容易识别断电、断线等故障。只只要要改改变变转转换换电电阻阻阻阻值值，控控制制室室仪仪表表便便可可接接收收其其他他1:51:5的的电电流信号。流信号。因因为为最最小小信信号号电电流流不不为为零零，为为现现场场变变送送器器实实现现两两线线制制创创造造了了条条件件。现现场场变变送送器器与与控控制制室室仪仪表表仅仅用用两两根根导导线线联联系系，既既节节省省了电缆线和安装费用，还有利于安全防爆。了电缆线和安装费用，还有利于安全防爆。（1 1 1 1）采用国际电工委员会（）采用国际电工委员会（）采用国际电工委员会（）采用国际电工委员会（IECIECIECIEC）推荐的统一标准信号。）推荐的统一标准信号。）推荐的统一标准信号。）推荐的统一标准信号。优点优点优点优点 电气零点不是从零开始，且不与机械零点重合，这不但利用了晶体化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化（2 2 2 2）广泛采用集成电路，可靠性提高，维修工作量减少。）广泛采用集成电路，可靠性提高，维修工作量减少。）广泛采用集成电路，可靠性提高，维修工作量减少。）广泛采用集成电路，可靠性提高，维修工作量减少。优点优点优点优点 由由于于集集成成运运算算放放大大器器均均为为差差分分放放大大器器，且且输输入入对称性好，漂移小，仪表的稳定性得到提高。对称性好，漂移小，仪表的稳定性得到提高。由由于于集集成成运运算算放放大大器器有有高高增增益益，因因而而开开环环放放大大倍数很高，这使仪表的精度得到提高。倍数很高，这使仪表的精度得到提高。由由于于采采用用了了集集成成电电路路，焊焊点点少少，强强度度高高，大大大大提高了仪表的可靠性。提高了仪表的可靠性。（2）广泛采用集成电路，可靠性提高，维修工作量减少。优点 化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化（3 3 3 3）型仪表统一由电源箱供给型仪表统一由电源箱供给型仪表统一由电源箱供给型仪表统一由电源箱供给24V DC24V DC24V DC24V DC电源，并有蓄电电源，并有蓄电电源，并有蓄电电源，并有蓄电池作为备用电源。池作为备用电源。池作为备用电源。池作为备用电源。优点优点优点优点 各各单单元元省省掉掉了了电电源源变变压压器器，没没有有工工频频电电源源进进入入单单元元仪仪表表，既既解解决决了了仪仪表表发发热热问问题题，又又为为仪仪表表的的防爆提供了有利条件。防爆提供了有利条件。在在工工频频电电源源停停电电时时备备用用电电源源投投入入，整整套套仪仪表表在在一一定定时时间间内内仍仍可可照照常常工工作作，继继续续进进行行监监视视控控制制作作用，有利于安全停车。用，有利于安全停车。（3）型仪表统一由电源箱供给24V DC电源，并有蓄电池作化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化（4 4 4 4）结构合理，比之）结构合理，比之）结构合理，比之）结构合理，比之型有许多先进之处。型有许多先进之处。型有许多先进之处。型有许多先进之处。表现在表现在表现在表现在 基基型型控控制制器器有有全全刻刻度度指指示示控控制制器器和和偏偏差差指指示示控控制制器器两两个个品品种种，指指示示表表头头为为100mm100mm刻刻度度纵纵形形大大表表头头，指指示示醒醒目目，便于监视操作。便于监视操作。自自动动、手手动动的的切切换换以以无无平平衡衡、无无扰扰动动的的方方式式进进行行，因因为为在在自自动动和和软软手手动动之之间间有有保保持持状状态态，此此时时控控制制器器输输出出可可保保持持长长期期不不变变，即即使使有有偏偏差差存存在在，也也能能实实现现无无扰扰切切换换。面面板板上上设设有有手手动动操操作作插插孔孔，可可和和便便携携式式手手动动操操作作器器配配合合使用。使用。（4）结构合理，比之型有许多先进之处。表现在 基型控制器化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化（1 1）无平衡切换：）无平衡切换：指在自动指在自动-手动切换时，无须事手动切换时，无须事 先平衡，可以随时切换至所需位置。先平衡，可以随时切换至所需位置。（2 2）无扰动切换：）无扰动切换：指在自动指在自动-手动切换时，控制器的手动切换时，控制器的 输出不会发生变化，因此生产过程不会有扰动。输出不会发生变化，因此生产过程不会有扰动。（1）无平衡切换：指在自动-手动切换时，无须事 化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化 结构形式适于单独安装和高密度安装。结构形式适于单独安装和高密度安装。有内给定和外给定两种给定方式，并设有外给定指示灯，有内给定和外给定两种给定方式，并设有外给定指示灯，能与计算机配套使用，可组成能与计算机配套使用，可组成SPCSPC系统实现计算机监督控系统实现计算机监督控制，也可组成制，也可组成DDCDDC控制的备用系统。控制的备用系统。（5 5 5 5）整套仪表可构成安全火花型防爆系统。增加了）整套仪表可构成安全火花型防爆系统。增加了）整套仪表可构成安全火花型防爆系统。增加了）整套仪表可构成安全火花型防爆系统。增加了 安全单元安全单元安全单元安全单元-安全栅，实现控制室与危险场所间的安全栅，实现控制室与危险场所间的安全栅，实现控制室与危险场所间的安全栅，实现控制室与危险场所间的 能量限制和隔离。能量限制和隔离。能量限制和隔离。能量限制和隔离。结构形式适于单独安装和高密度安装。（5）整套仪表可构成安全化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化2.DDZ-2.DDZ-型电动控制器的组成与操作型电动控制器的组成与操作图图4-17 DDZ-4-17 DDZ-型控制器结构方框图型控制器结构方框图 主主要要由由输输入入电电路路、给给定定电电路路、PIDPID运运算算电电路路、自自动动与与手手动动（包包括括硬硬手手动动和和软软手手动动两两种种）切切换换电电路路、输输出出电电路及指示电路路及指示电路等组成。等组成。2.DDZ-型电动控制器的组成与操作图4-17 DDZ-化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化图图4-18 DTL-31104-18 DTL-3110型调节器正面图型调节器正面图11自动自动-软手动软手动-硬手动切换开关；硬手动切换开关；22双针垂直指示器；双针垂直指示器；33内给定设定内给定设定轮；轮；44输出指示器；输出指示器；55硬手动操作杆；硬手动操作杆；66软手动操作板键；软手动操作板键；77外给定外给定指示灯；指示灯；88阀位指示器；阀位指示器；99输出记录指示；输出记录指示；1010位号牌；位号牌；1111输入检测输入检测插孔；插孔；1212手动输出插孔手动输出插孔图4-18 DTL-3110型调节器正面图1自动-软手动-化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化使用基型控制器时注意问题使用基型控制器时注意问题 一一般般在在刚刚刚刚开开车车或或控控制制工工况况不不正正常常时时采采用用手手动动控制，待系统正常才无扰切换到自动控制控制，待系统正常才无扰切换到自动控制 正正确确设设置置PIDPID参参数数，这这些些参参数数通通过过参参数数整整定定，选选择择一一组组合合适适的的PIDPID参参数数，这这样样才才能能保保证证控控制制器器在在控制系统中发挥正确作用。控制系统中发挥正确作用。控控制制器器的的正正反反开开关关不不能能随随意意选选择择。要要根根据据工工艺艺要求来定，保证系统为负反馈。要求来定，保证系统为负反馈。正正作作用用即即当当控控制制器器的的测测量量信信号号增增大大时时，其其输输出出信信号号随随之之增增大大；反反作作用用则则当当调调节节器器的的测测量量信信号号增增大大时，其输出信号是随之减小的。时，其输出信号是随之减小的。使用基型控制器时注意问题 一般在刚刚开车或控制工况不正化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化化工仪表及自动化数字式控制器与模拟式控制器的异同点：数字式控制器与模拟式控制器的异同点：数字式控制器与模拟式控制器的异同点：数字式控制器与模拟式控制器的