伺服驱动原理介绍课件

驱动及原理介绍驱动及原理介绍基于基于基于基于PRONETPRONET伺服伺服伺服伺服驱动及原理介绍介绍介绍 伺服驱动器原理1埃斯顿伺服系列驱动、控制环节、驱动内部电路功能、典型控制方式介绍等2讨论一下伺服与步进、伺服与变频之间差异3介绍伺服驱动器原理1埃斯顿伺服系列驱动、控制环节、驱动内部培训纲要培训纲要4伺服系统概述1235埃斯顿驱动器简介伺服扭矩、速度、位置控制方式电流环、速度环、位置环等环节主回路、动态制动、再生等6选型讨论培训纲要4伺服系统概述1235埃斯顿驱动器简介伺服扭矩、速度概述概述伺服伺服(Servo)源自于拉丁语的Servus(英语为Slave:奴隶奴隶)奴隶奴隶奴隶奴隶的功用是忠实地遵从主人的命令从事体力工作,也就是“依指令准确执行动作的驱动装置；能够高精度的灵敏高精度的灵敏动动作表作表现现，自我自我动动作状作状态态常常时时确确认认”而具有而具有这这种功能装置就称种功能装置就称为为 伺服伺服系系统统产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较概述伺服(Servo)伺服系统产品介绍伺服系统概述应用伺服是一个闭环系统，它是由电流环、速度环、位置环组成，位置环的输出作为速度环的给定速度环的输出又是电流环的给定。它本质上是一个跟随系统：按接受的指令的速度运行按接受的指令的位置定位概述概述产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较伺服是一个闭环系统，它是由电流环、速度环、位置环组成，位驱动器和电机EDBPC1PG总线EDC人机界面HMI运动控制器 PLCPLC控制控制(I/O)(I/O)定位模块伺服系统应用框图伺服系统应用框图产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较PRONET模模拟拟量信号量信号脉冲串脉冲串驱动器和EDBPC1PG总线EDC人机界面HMI运动控制器开环控制（OPENLOOP）由控制器输出指令信号，用来驱动电机按指令值位移并且停在所指定的位置。控制装置驱动器传动机构电机开环控制开环控制产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较开环控制（OPENLOOP）控制装置驱动器传动机构电机开环半闭环控制（SEMI-CLOSELOOP）将位置或速度传感器，安装于电机轴上以取得位置反馈信号及速度反馈信号。控制装置驱动器传动机构电机位置传感器半闭环控制半闭环控制产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较半闭环控制（SEMI-CLOSELOOP）控制装置驱动器全闭环控制（FULL-CLOSELOOP）利用光栅尺等位置传感器，直接将物体的位移量同步返回到控制系统。控制装置驱动器传动机构电机位置传感器（光栅尺）反馈信号全闭环控制全闭环控制产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较全闭环控制（FULL-CLOSELOOP）控制装置驱动器车床开、闭环控制车床开、闭环控制产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较按有无按有无检测检测装置，数控系装置，数控系统统可以分可以分为为开开环环与与闭环闭环数控系数控系统统，而按，而按检检测测装置的安装位置又可以分装置的安装位置又可以分为闭环为闭环与半与半闭环闭环数控系数控系统统。下面。下面对对几种几种数控系数控系统统分分别进别进行分析与研究：行分析与研究：1 开开环环数控系数控系统统开开环环数控系数控系统结统结构构简单简单，没有，没有检测检测和反和反馈馈装置，数控装置装置，数控装置发发出的指令出的指令信号是信号是单单向的，所以不存在系向的，所以不存在系统稳统稳定性定性问题问题。因。因为为无位置反无位置反馈馈装置，装置，所以精度不高，其精度主要取决于伺服系所以精度不高，其精度主要取决于伺服系统统的性能。开的性能。开环环数控系数控系统统具具有工作有工作稳稳定，反定，反应应迅速，迅速，调试调试方便，方便，维维修修简单简单，价格低廉等，价格低廉等优优点，在点，在精度和速度要求不高，精度和速度要求不高，驱动驱动力矩不大的力矩不大的场场合得到广泛合得到广泛应应用。但是用。但是长长期期运行或启运行或启动动及及结结束束时时易易产产生生丢丢步和超步的步和超步的现现象，很象，很难难提高加工精度。提高加工精度。在我国，在我国，经济经济型数控机床一般都采用开型数控机床一般都采用开环环数控系数控系统统。车床开、闭环控制产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较2 半半闭环闭环数控系数控系统统半半闭环闭环数控系数控系统统的位置采的位置采样样点是从点是从驱动驱动装置（常用伺服装置（常用伺服电电机）或机）或丝丝杠杠引出，通引出，通过过采采样样旋旋转转角度而不是采角度而不是采样样运运动动部件的部件的实际实际位置位置进进行行检测检测。因此，由因此，由丝丝杠的螺距杠的螺距误误差和差和齿轮间齿轮间隙引起的隙引起的误误差差难难以消除。半以消除。半闭环闭环数数控系控系统闭环环统闭环环路内不包括或只包括少量机械路内不包括或只包括少量机械传动环节传动环节，因此可以，因此可以获获得得稳稳定的控制性能，而机械定的控制性能，而机械传动环节带传动环节带来的来的误误差可用差可用误误差差补偿补偿的方法消的方法消除，因此仍可以除，因此仍可以获获得比得比较满较满意的精度。意的精度。这这种系种系统结统结构构简单简单，测试测试方便，方便，精度也精度也较较高，因而在高，因而在现现代数控机床中得到了广泛的代数控机床中得到了广泛的应应用。用。3 闭环闭环数控系数控系统统由于机械由于机械传动传动装置的装置的刚刚性、摩擦阻尼等非性、摩擦阻尼等非线线性因素和性因素和传动间传动间隙等都不隙等都不包括在半包括在半闭环闭环伺服系伺服系统环统环内，因而其大部分内，因而其大部分传动间传动间隙，隙，弹弹性性变变形，形，滚滚珠珠丝丝杠螺母的杠螺母的误误差及滞后都差及滞后都对对机床精度机床精度产产生影响。生影响。为为了解决了解决这这些些问题问题，闭环闭环数控系数控系统应统应运而生。运而生。闭环闭环数控系数控系统统的位置采的位置采样样点如点如图图1所示，是从所示，是从机床运机床运动动部件上直接引出，通部件上直接引出，通过过采采样样运运动动部件的部件的实际实际位置位置进进行行检测检测，可以消除整个放大和可以消除整个放大和传动环节传动环节的的误误差、差、间间隙和失隙和失动动，因而具有很高的，因而具有很高的位置控制精度。但是由于位置位置控制精度。但是由于位置环环内的内的许许多机械多机械传动环节传动环节的摩擦特性、的摩擦特性、刚刚性和性和间间隙都是非隙都是非线线性的，故很容易造成系性的，故很容易造成系统统的不的不稳稳定，使定，使闭环闭环数控数控系系统统的的设计设计、安装和、安装和调试调试都相当困都相当困难难。闭环闭环数控系数控系统统主要主要应应用于精度用于精度要求很高的精要求很高的精镗镗床、超精床、超精车车床、超精磨床等。床、超精磨床等。车床开、闭环控制车床开、闭环控制产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺服系列控制模式产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较4、双、双闭环闭环数控系数控系统统双闭环数控系统双闭环数控系统是半是半闭环闭环和和闭环闭环控制相控制相结结合的合的产产物，不物，不仅仅具有高精度具有高精度的位置控制功能，而且的位置控制功能，而且还还具有极高的具有极高的稳稳定性和易定性和易调试调试性，其系性，其系统组统组成成如如图图2所示。所示。该该系系统统的特点是，整个系的特点是，整个系统统由内外两个位置由内外两个位置环组环组成，其中成，其中内部内部闭环为转闭环为转角位置角位置闭环闭环，其，其检测检测元件元件为为装于装于电电机机轴轴上的光上的光电编码盘电编码盘，驱动驱动装置装置为为交流伺服系交流伺服系统统，由此构成一以，由此构成一以电电机机转转角角o为输为输出，指令出，指令转转角角i为输为输入的角度随入的角度随动动系系统统。外部位置。外部位置闭环闭环采用光采用光栅栅、感、感应应同步器等同步器等线线位移位移检测检测元件直接元件直接获获得机床工作台的位移信息，并以内得机床工作台的位移信息，并以内环环的的转转角随角随动动系系统为驱动统为驱动装置装置驱动驱动工作台运工作台运动动。该该数控系数控系统统即有即有较较好的好的稳稳定性，定性，又可达到很高的控制精度，具有广泛的适用范又可达到很高的控制精度，具有广泛的适用范围围。车床开、闭环控制车床开、闭环控制产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺服系列控制模式功率(Kw)0.2 0.75 1 3 5 15 PRONETPRONET功功能能EDC EDB(EDB(停产停产)产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较功率(Kw)0.20.751速度控制速度控制位置控制位置控制扭矩控制扭矩控制控制模式控制模式根据不同的控制系统之需求，在驱动器中有三种控制模式可供选择。产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较速度控制位置控制扭矩控制控制模式根据不同的控制系统之需求，在控制模式设定依照不同的控制器来设定控制方式速度控制速度控制位置控制位置控制扭矩控制扭矩控制位置指令输入方式CW/CCWA/BPhasePulse/Dir控制模式控制模式产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较控制模式设定依照不同的控制器来设定控制方式速度控制位置控制扭扭矩指令输入范围010V【正电压CCW扭矩】0额定扭矩扭矩控制扭矩控制依据输入电压的大小、达到控制电机输出扭矩的目的。控制模式控制模式产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较扭矩指令输入范围010V【正电压CCW扭矩】扭矩速度控制速度控制速度指令输入范围010V【正电压CCW回转】0额定转速依据输入电压的大小、达到控制电机输出转速的目的。控制模式控制模式产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较速度控制速度指令输入范围010V【正电压CCW回依据输入的脉冲数目、达到控制电机定位的目的。位置控制位置控制位置指令输入方式CCW/CW脉冲A/B相脉冲PulseDir控制模式控制模式产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较依据输入的脉冲数目、达到控制电机定位的目的。位置控制位置指令位置控制位置控制CCW/CW脉冲 CCW CWPULS/PULSSIGN/SIGN控制模式控制模式产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较位置控制CCW/CWCCW位置控制位置控制 CCW CWPULS/PULSSIGN/SIGNA/B相脉冲控制模式控制模式产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较位置控制CCW位置控制位置控制 CCW CWPULS/PULSSIGN/SIGNPulseDir控制模式控制模式产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较位置控制CCW伺服控制环节框图伺服控制环节框图产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较伺服控制环节框图产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺电流环电流环产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较电流环产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺服系列控制 伺服电机在驱动时由于负载的关系而产生扭矩的缘故，使得流进电机的电流增大，一旦流进电机的电流过大时会造成电机烧毁的情形。为防止此一情形发生，在电机的输出位置加入电流感测装置，当电机电流超过一定电流时，切断伺服驱动器以保护电机。电流环电流环产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较电流环产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺服系列控制电电流流传传感器感器电流传感器CT1和CT2在电流环中的作用就是感应通过电机的电流，并且将它转换为一个模拟电压信号。然后这个模拟电压信号经过PWM转换电路到ASIC。在这里只需要2个电流传感器，因为CPU能够根据公式Iu+Iv+Iw=0计算出W相的电流。电流环电流环产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较电流传感器电流环产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺功率晶体管功率晶体管在电流环中包括6个功率晶体管。伺服驱动器中使用的是IPM智能功率模块，内置有6个IGBT及其驱动电路，另外，还包括过流检测、过热检测。电流环电流环产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较功率晶体管电流环产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺CPUCPU比较电流指令和电流反馈，作为结果的波形送入放大器，再经过PWM后将信号送到功率晶体管。电流环电流环产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较CPU电流环产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺服系PWMPWM（脉宽调制）是一种将模拟信号转换为数字信号的方法。在模拟信号上加上一个载波频率，其大小依赖于功率模块的开关次数。每当模拟信号与载频波形交叉时，PWM输出就发生一次转换，一系列的转换就形成了方波信号，其表现为模拟信号的平均值，相当于该信号的数字形态。电流环电流环产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较PWM电流环产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺服系功能功能图图速度环速度环产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较速度指速度指令增益令增益加减加减速速PIPI调调节节转矩指转矩指令滤波令滤波电流电流环环电机电机PGPG解码测解码测速电路速电路PGPG分分频电路频电路-转矩指转矩指令增益令增益转矩转矩限幅限幅参数限幅参数限幅PnPnPnPn外部限幅外部限幅模拟转矩模拟转矩模拟量限幅模拟量限幅转矩前馈转矩前馈+模拟速度模拟速度PAOPAO、PBOPBO、PCOPCO差分输出差分输出功能图速度环产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺服系 此环节是用来检测电机的旋转速度是否依照指令旋转，相对于控制装置所提供之指令，速度环控制电机的旋转速度。速度环速度环产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较此环节是用来检测电机的旋转速度是否依照指令旋转，相对于控P/PI控制控制速度环速度环产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较P/PI控制速度环产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制功能功能图图位置环位置环产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较功能图位置环产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺服系 此环节是用来检测由控制器所输出位置控制指令之后，伺服电机是否移动至指令位置。相对于位置指令值，当检测值过大或过小时，控制伺服电机移动其误差值的部份，达到定位之目的。位置环位置环产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较此环节是用来检测由控制器所输出位置控制指令之后，伺脉冲指令脉冲指令我们通过Pn004.2选择脉冲指令形态。位置环位置环产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较脉冲指令位置环产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺服平滑功能平滑功能平滑功能是对脉冲指令进行加速度/减速度处理，在以下几种情况下使用：1）上位机无加速度/减速度功能2）脉冲指令频率太低3）电子齿轮比太高（超过10/1）位置环位置环产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较平滑功能位置环产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺服前前馈馈功能功能前馈功能缩短定位时间。前馈将使实际运动轮廓逼近指令运动轮廓。通常前馈增益 Pn112用来设置前馈数值，设的越高响应越快，位置偏差越小。该值设置太高易引起过冲和振荡。Pn113前馈滤波：平缓位置前馈引起的机械冲击，可以减小振动，设置太高会使前馈量滞后较多。位置环位置环产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较前馈功能位置环产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺服主主电电容充容充电电在主电容充电中，我们看到一个继电器，RLY1。使用这个继电器是出于安全的目的。它保护这个电路并且限制上电时主电容C1的充电电流。主回路主回路产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较主电容充电主回路产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺P-N电压电压在DB1上的P-N电压是供电电压的有效值，即右图中P点的电压读数是310V。V(RMS)=220V*1.41=310V主回路主回路产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较P-N电压主回路产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺动态动态制制动动的方法的方法通过动态制动使电机突然停止的方法有两种：1）通过短接电机U、V、W相的绕组；2）将转子能量消耗到电阻上。动态制动动态制动产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较动态制动的方法动态制动产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控动态动态制制动动是如何是如何发发生的？生的？第一种情况：双继电器版本的伺服驱动器的动态制动电路使用一个继电器造成电机绕组短路，从而使电机紧急停机。当用在大功率伺服上时这种方法不是很安全。动态制动动态制动产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较动态制动是如何发生的？动态制动产品介绍伺服系统概述应用框动态动态制制动动是如何是如何发发生的？生的？第二种情况：1.5kW以下的伺服驱动器的动态制动电路虽然是通过一个继电器动作的，但实际上是用一个动态制动电阻消耗电机转子能量。这种方法使电机有一个较长的减速时间和平滑的停机。动态制动动态制动产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较动态制动是如何发生的？动态制动产品介绍伺服系统概述应用框动态动态制制动动是如何是如何发发生的？生的？第三种情况：2kW以上的伺服驱动器的动态制动电路通过一个可控硅代替继电器动作，这是与1.5kW以下的伺服驱动器唯一不同的地方。电机转子能量也是消耗在动态制动电阻上。这种方法也使电机平滑的减速。动态制动动态制动产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较动态制动是如何发生的？动态制动产品介绍伺服系统概述应用框动态动态制制动动何何时发时发生？生？ServoOff：动态制动打开以保证安全。ServoOn：动态制动关闭。伺服驱动器进入ServoOff状态，当：1）S-ON输入信号关闭；2）超程；3）伺服报警发生；4）主电源关闭。当以上事件发生时，我们能够通过设定参数Pn004指定电机如何停机。动态制动动态制动产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较动态制动何时发生？动态制动产品介绍伺服系统概述应用框图闭使用可控硅的使用可控硅的动态动态制制动动2.0kW以上的伺服驱动器都使用了可控硅触发动态制动，以此替代继电器。但是需要注意的是，如果控制电源关闭，使用可控硅的伺服驱动器的动态制动功能也将关闭。而使用继电器的伺服驱动器，掉电或报警时保持动态制动状态。动态制动动态制动产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较使用可控硅的动态制动动态制动产品介绍伺服系统概述应用框图动态动态制制动电动电阻阻 为了使动态制动电路工作，必须有一些消除电机转子能量的途径，这就是动态制动电阻的作用。这个电阻消耗了电机的能量，从而使电机快速停止成为可能。然而，有些伺服驱动器（如双继电器版本）内并没有动态制动电阻，那是因为电机绕组的阻抗已经足够用于制动了。动态制动动态制动产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较动态制动电阻动态制动产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制再生是在电机减速过程中的一种动作，此时电机等效为一个发电机。再生吸收了旋转负载的动能，并将它转化为电能，回馈到驱动器。再生再生产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较再生是在电机减速过程中的一种动作，此时电机等效为一个发电机。再生两个主要功能：1）消耗运动负载的惯性能量；2）快速地对主电容放电当伺服系统运行在额定转速并且带着允许的最大负载惯量，伺服驱动器必须吸收停止负载时产生的全部能量而不损坏系统。如果系统运行在超过额定转速或者带着超过允许的最大负载惯量，那么必须有外部再生。再生值依赖三个因素：转矩、减速度和运动周期。这个值通常在选型软件中计算并且显示为电阻功率。然而，如果需要也可以手工计算。当再生电路中需要更大的元器件时必须有外部再生。有时，在一些特殊应用中C1或R1的功率不够大，在这种情况下，就需要一个外部的电阻或电容作为内部元器件的补充。再生再生产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较再生两个主要功能：再生产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控再生能量的泄放再生能量的泄放小功率伺服驱动器(200W、400W)，可使用内置电容或外接电阻吸收。中功率伺服驱动器（750W到5000W），可使用内置电阻或外接电阻吸收。大功率伺服驱动器（7.5KW到22KW），直接接外接电阻吸收。再生再生产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较再生能量的泄放再生产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制在下面的例子中，假定有200V的电源连接到伺服驱动器，并参考简单的再生电路示意图。一个正常的P-N母线电压是283V（200*1.41），当电机开始减速时，回馈到驱动器的能量开始提升P-N电压，一些或全部的能量被用于给电容C1充电。然而，如果母线电压超过380VDC，再生晶体管（TR1）就会打开，能量就会消耗到电阻R1上，晶体管实际在380VDC到370VDC循环开关。带负载的减速将需要几个这样的循环周期。当有再生不足时，可能会发生过压报警（A13），表示母线电压超过420VDC，或者发生再生异常报警（A16），表示TR1打开时间太长（一个内部寄存器专用于记录TR1的开/关时间）。再生再生产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较在下面的例子中，假定有200V的电源连接到伺服驱动器，并参考时时序序 如果发生了A13和A16报警，我们需要改变再生电阻R1的阻值。我们需要消耗更多的流过电阻的电流量，因为V=I*R，我们能够通过使用更小的阻值来增大流过电阻R1的电流量。增大电阻功率并不是正确的解决问题的方法，因为流过电阻R1的电流量还是一样的。当改变了电阻之后，我们需要检查再生电路是否满足更小阻值的要求。一旦减小了R1的阻值，就增大了流过它的电流，如果电流增加的太多，有可能超过电阻的额定功率，仅仅此时需要增大电阻的功率。再生再生产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较时序再生产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺再生的再生的计计算算电机产生的能量：电机产生的能量：En=0.5JM(2N/60)2电容消耗的能量：电容消耗的能量：Ec=0.5C（Vk2-Vr2）电机绕组消耗的能量：电机绕组消耗的能量：Em=3JMN(2Ir/60Tr)2*(Ra/td)负载消耗的能量：负载消耗的能量：EL=0.5TL(2Ntd/60)因为所有的能量之和必须为因为所有的能量之和必须为0，所以我们能够计，所以我们能够计算出电阻必须消耗的能量为算出电阻必须消耗的能量为Er=En-Ec-Em-EL因此我们可以计算出再生电阻的功率为因此我们可以计算出再生电阻的功率为Wr=Er/Cycle 再生再生产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较再生的计算再生产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺服再生的再生的计计算算如果再生电阻的功率超过内部电阻的额定功率，我们必须外加一个电阻以弥补这些差额。正如我们在公式中看到的，电机在停止负载时产生的能量，负载、电容C1、电机绕组、电阻R1都参与了能量的消耗。注意伺服驱动器不能应用于连续再生模式，避免使用在电机输出力矩方向与实际运转方向相反的场合。再生再生产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较再生的计算再生产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺服控制精度不同控制精度不同步进电机步距角为3.6、1.8、0.72、0.36伺服电机2500线编码器脉冲当量为360/10000=0.036 低低频频特性不同特性不同 步进电机的低频振动对于机器的正常运转非常不利。矩矩频频特性不同特性不同 步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300600rpm。交流伺服电机在额定转速（一般为2000或3000rpm）恒力矩输出，在额定转速以上为恒功率输出。伺服与步进差异伺服与步进差异产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较控制精度不同伺服与步进差异产品介绍伺服系统概述应用框图闭过载过载能力不同能力不同 步进电机一般不具有过载能力,选型不经济。交流伺服电机具有较强的过载能力。ESTUN伺服最大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。运行性能不同运行性能不同步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象。速度响速度响应应性能不同性能不同步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，从静止加速到其额定转速仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。伺服与步进差异伺服与步进差异产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较过载能力不同伺服与步进差异产品介绍伺服系统概述应用框图控制精度不同控制精度不同伺服是闭环控制系统，变频器一般通常用于开环控制，所以从速度或精度上，变频器都无法和伺服比拟。控制方式多控制方式多样样性性伺服可以具备多种控制方式，如恒功率、恒转矩、恒转速、位置控制等，而变频器则仅仅是恒功率的转速控制器。伺服与变频器差异伺服与变频器差异产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较控制精度不同伺服与变频器差异产品介绍伺服系统概述应用框图适用功率范适用功率范围围不同不同变频器通常功率可做到15000kw甚至更高，而伺服系统一般做不到这么大，他更适合于中小功率，精密的速度、位移、转矩控制应用场合。机械机构的机械机构的变变化化相对传统的机构，用伺服可能会大大简化机械设计的复杂度，简化传动机构，提高自动化水平，提高生产效率。伺服与变频器差异伺服与变频器差异产品介绍产品介绍伺服系统伺服系统概述概述应用框图应用框图闭环控制闭环控制伺服系列伺服系列控制模式控制模式控制环节控制环节主回路主回路动态制动动态制动再生再生产品比较产品比较适用功率范围不同伺服与变频器差异产品介绍伺服系统概述应用历史岳麓版第13课交通与通讯的变化资料精品课件欢迎使用历史岳麓版第13课交通与通讯的变化资料精品课件欢迎使用伺服驱动原理介绍课件伺服驱动原理介绍课件伺服驱动原理介绍课件自读教材自读教材填要点填要点一、铁路，更多的铁路一、铁路，更多的铁路1地位地位铁路是铁路是建设的重点，便于国计民生，成为国民经济建设的重点，便于国计民生，成为国民经济发展的动脉。发展的动脉。2出现出现1881年，中国自建的第一条铁路年，中国自建的第一条铁路唐山唐山至胥各庄铁至胥各庄铁路建成通车。路建成通车。1888年，年，宫廷宫廷专用铁路落成。专用铁路落成。交通运输交通运输开平开平自读教材填要点一、铁路，更多的铁路交通运输开平3发展发展(1)原因：原因：甲午战争以后列强激烈争夺在华铁路的甲午战争以后列强激烈争夺在华铁路的。修路成为中国人修路成为中国人的强烈愿望。的强烈愿望。(2)成果：成果：1909年年建成通车；民国以后，各条商路修筑建成通车；民国以后，各条商路修筑权收归国有。权收归国有。4制约因素制约因素政潮迭起，军阀混战，社会经济凋敝，铁路建设始终未入政潮迭起，军阀混战，社会经济凋敝，铁路建设始终未入正轨。正轨。修筑权修筑权救亡图存救亡图存京张铁路京张铁路3发展修筑权救亡图存京张铁路二、水运与航空二、水运与航空1水运水运(1)1872年年,正式成立，标志着中国新式航运业的诞生。正式成立，标志着中国新式航运业的诞生。(2)1900年前后，民间兴办的各种轮船航运公司近百家，几乎都是年前后，民间兴办的各种轮船航运公司近百家，几乎都是在列强排挤中艰难求生。在列强排挤中艰难求生。2航空航空(1)起步：起步：1918年，附设在福建马尾造船厂的海军飞机工程处开始年，附设在福建马尾造船厂的海军飞机工程处开始研制研制。(2)发展：发展：1918年，北洋政府在交通部下设年，北洋政府在交通部下设“”；此后十年间，航空事业获得较快发展。；此后十年间，航空事业获得较快发展。轮船招商局轮船招商局水上飞机水上飞机筹办航空事宜筹办航空事宜处处二、水运与航空轮船招商局水上飞机筹办航空事宜处三、从驿传到邮政三、从驿传到邮政1邮政邮政(1)初办邮政：初办邮政：1896年成立年成立“大清邮政局大清邮政局”，此后又设，此后又设，邮传正式脱离海关。，邮传正式脱离海关。(2)进一步发展：进一步发展：1913年，北洋政府宣布裁撤全部驿站；年，北洋政府宣布裁撤全部驿站；1920年，中国首次参加年，中国首次参加。邮传部邮传部万国邮联大会万国邮联大会三、从驿传到邮政邮传部万国邮联大会2电讯电讯(1)开端：开端：1877年，福建巡抚在年，福建巡抚在架设第一条电报线，成为中国自架设第一条电报线，成为中国自办电报的开端。办电报的开端。(2)特点：进程曲折，发展缓慢，直到特点：进程曲折，发展缓慢，直到20世纪世纪30年代情况才发生变年代情况才发生变化。化。3交通通讯变化的影响交通通讯变化的影响(1)新式交通促进了经济发展，改变了人们的通讯手段和新式交通促进了经济发展，改变了人们的通讯手段和，转变了人们的思想观念。转变了人们的思想观念。(2)交通近代化使中国同世界的联系大大增强，使异地传输更为便交通近代化使中国同世界的联系大大增强，使异地传输更为便捷。捷。(3)促进了中国的经济与社会发展，也使人们的生活促进了中国的经济与社会发展，也使人们的生活。台湾台湾出行出行方式方式多姿多彩多姿多彩2电讯台湾出行方式多姿多彩合作探究合作探究提认知提认知电视剧电视剧闯关东闯关东讲述了济南章丘朱家峪人朱开山一家，讲述了济南章丘朱家峪人朱开山一家，从清末到九一八事变爆发闯关东的前尘往事。下图是朱开山从清末到九一八事变爆发闯关东的前尘往事。下图是朱开山一家从山东辗转逃亡到东北途中可能用到的四种交通工具。一家从山东辗转逃亡到东北途中可能用到的四种交通工具。合作探究提认知电视剧闯关东讲述了济南章丘依据材料概括晚清中国交通方式的特点，并分析其成因。依据材料概括晚清中国交通方式的特点，并分析其成因。提示：提示：特点：新旧交通工具并存特点：新旧交通工具并存(或：传统的帆船、独轮车，或：传统的帆船、独轮车，近代的小火轮、火车同时使用近代的小火轮、火车同时使用)。原因：近代西方列强的侵略加剧了中国的贫困，阻碍社会发原因：近代西方列强的侵略加剧了中国的贫困，阻碍社会发展；西方工业文明的冲击与示范；中国民族工业的兴起与发展；展；西方工业文明的冲击与示范；中国民族工业的兴起与发展；政府及各阶层人士的提倡与推动。政府及各阶层人士的提倡与推动。依据材料概括晚清中国交通方式的特点，并分析其成因。串点成面串点成面握全局握全局串点成面握全局伺服驱动原理介绍课件一、近代交通业发展的原因、特点及影响一、近代交通业发展的原因、特点及影响1原因原因(1)先进的中国人为救国救民，积极兴办近代交通业，促先进的中国人为救国救民，积极兴办近代交通业，促进中国社会发展。进中国社会发展。(2)列强侵华的需要。为扩大在华利益，加强控制、镇压列强侵华的需要。为扩大在华利益，加强控制、镇压中国人民的反抗，控制和操纵中国交通建设。中国人民的反抗，控制和操纵中国交通建设。(3)工业革命的成果传入中国，为近代交通业的发展提供工业革命的成果传入中国，为近代交通业的发展提供了物质条件。了物质条件。一、近代交通业发展的原因、特点及影响2特点特点(1)近代中国交通业逐渐开始近代化的进程，铁路、水运和航近代中国交通业逐渐开始近代化的进程，铁路、水运和航空都获得了一定程度的发展。空都获得了一定程度的发展。(2)近代中国交通业受到西方列强的控制和操纵。近代中国交通业受到西方列强的控制和操纵。(3)地域之间的发展不平衡。地域之间的发展不平衡。3影响影响(1)积极影响：促进了经济发展，改变了人们的出行方式，一积极影响：促进了经济发展，改变了人们的出行方式，一定程度上转变了人们的思想观念；加强了中国与世界各地的联定程度上转变了人们的思想观念；加强了中国与世界各地的联系，丰富了人们的生活。系，丰富了人们的生活。(2)消极影响：有利于西方列强的政治侵略和经济掠夺。消极影响：有利于西方列强的政治侵略和经济掠夺。2特点1李鸿章李鸿章1872年在上海创办轮船招商局，年在上海创办轮船招商局，“前前10年盈和，成年盈和，成为长江上重要商局，招商局和英商太古、怡和三家呈鼎立为长江上重要商局，招商局和英商太古、怡和三家呈鼎立之势之势”。这说明该企业的创办。这说明该企业的创办()A打破了外商对中国航运业的垄断打破了外商对中国航运业的垄断B阻止了外国对中国的经济侵略阻止了外国对中国的经济侵略C标志着中国近代化的起步标志着中国近代化的起步D使李鸿章转变为民族资本家使李鸿章转变为民族资本家1李鸿章1872年在上海创办轮船招商局，“前10年盈和，成解析：解析：李鸿章是地主阶级的代表，并未转化为民族资本家；李鸿章是地主阶级的代表，并未转化为民族资本家；洋务运动标志着中国近代化的开端，但不是具体以某个企业洋务运动标志着中国近代化的开端，但不是具体以某个企业的创办为标志；洋务运动中民用企业的创办在一定程度上抵的创办为标志；洋务运动中民用企业的创办在一定程度上抵制了列强的经济侵略，但是并未能阻止其侵略。故制了列强的经济侵略，但是并未能阻止其侵略。故B、C、D三项表述都有错误。三项表述都有错误。答案：答案：A解析：李鸿章是地主阶级的代表，并未转化为民族资本家；洋务运动二、近代以来交通、通讯工具的进步对人们社会生活的影二、近代以来交通、通讯工具的进步对人们社会生活的影响响(1)交通工具和交通事业的发展，不仅推动各地经济文化交交通工具和交通事业的发展，不仅推动各地经济文化交流和发展，而且也促进信息的传播，开阔人们的视野，加快流和发展，而且也促进信息的传播，开阔人们的视野，加快生活的节奏，对人们的社会生活产生了深刻影响。生活的节奏，对人们的社会生活产生了深刻影响。(2)通讯工具的变迁和电讯事业的发展，使信息的传递变得通讯工具的变迁和电讯事业的发展，使信息的传递变得快捷简便，深刻地改变着人们的思想观念，影响着人们的社快捷简便，深刻地改变着人们的思想观念，影响着人们的社会生活。会生活。二、近代以来交通、通讯工具的进步对人们社会生活的影响2清朝黄遵宪曾作诗曰：清朝黄遵宪曾作诗曰：“钟声一及时，顷刻不少留。虽钟声一及时，顷刻不少留。虽有万钧柁，动如绕指柔。有万钧柁，动如绕指柔。”这是在描写这是在描写()A电话电话B汽车汽车C电报电报D火车火车解析：解析：从从“万钧柁万钧柁”“动如绕指柔动如绕指柔”可推断为火车。可推断为火车。答案：答案：D2清朝黄遵宪曾作诗曰：“钟声一及时，顷刻不少留。虽伺服驱动原理介绍课件典题例析典题例析例例1上海世博会曾吸引了大批海内外人士利用各种上海世博会曾吸引了大批海内外人士利用各种交通工具前往参观。然而在交通工具前往参观。然而在19世纪七十年代，江苏沿江世纪七十年代，江苏沿江居民到上海，最有可能乘坐的交通工具是居民到上海，最有可能乘坐的交通工具是()A江南制造总局的汽车江南制造总局的汽车B洋人发明的火车洋人发明的火车C轮船招商局的轮船轮船招商局的轮船D福州船政局的军舰福州船政局的军舰典题例析例1上海世博会曾吸引了大批海内外人解析解析由材料信息由材料信息“19世纪七十年代，由江苏沿江居民世纪七十年代，由江苏沿江居民到上海到上海”可判断最有可能是轮船招商局的轮船。可判断最有可能是轮船招商局的轮船。答案答案C解析由材料信息“19世纪七十年代，由江苏沿江居题组冲关题组冲关1中国近代史上首次打破列强垄断局面的交通行业是中国近代史上首次打破列强垄断局面的交通行业是()A公路运输公路运输B铁路运输铁路运输C轮船运输轮船运输D航空运输航空运输解析：解析：根据所学根据所学1872年李鸿章创办轮船招商局，这是洋务年李鸿章创办轮船招商局，这是洋务运动中由军工企业转向兼办民用企业、由官办转向官督商运动中由军工企业转向兼办民用企业、由官办转向官督商办的第一个企业。具有打破外轮垄断中国航运业的积极意办的第一个企业。具有打破外轮垄断中国航运业的积极意义，这在一定程度上保护了中国的权利。据此本题选义，这在一定程度上保护了中国的权利。据此本题选C项。项。答案：答案：C题组冲关1中国近代史上首次打破列强垄断局面的交通行业是2.右图是右图是1909年年民呼日报民呼日报上登载的上登载的一幅漫画，其要表达的主题是一幅漫画，其要表达的主题是()A帝国主义掠夺中国铁路权益帝国主义掠夺中国铁路权益B西方国家学习中国文化西方国家学习中国文化C西方列强掀起瓜分中国狂潮西方列强掀起瓜分中国狂潮D西方八国组成联军侵略中国西方八国组成联军侵略中国2.右图是1909年民呼日报上登载的解析：解析：从图片中可以了解到各国举的灯笼是火车形状，从图片中可以了解到各国举的灯笼是火车形状，20世纪初的这一幅漫画正反映了帝国主义掠夺中国铁路世纪初的这一幅漫画正反映了帝国主义掠夺中国铁路权益。权益。B项说法错误，项说法错误，C项不能反映漫画的主题，项不能反映漫画的主题，D项时项时间上不一致。间上不一致。答案：答案：A解析：从图片中可以了解到各国举的灯笼是火车形状，20世纪初的伺服驱动原理介绍课件典题例析典题例析例例2(2010福建高考福建高考)上海是近代中国茶叶的一个外销上海是近代中国茶叶的一个外销中心。中心。1884年，福建茶叶市场出现了茶叶收购价格与上海出年，福建茶叶市场出现了茶叶收购价格与上海出口价格同步变动的现象。与这一现象直接相关的近代事业是口价格同步变动的现象。与这一现象直接相关的近代事业是()A电报业电报业B大众报业大众报业C铁路交通业铁路交通业D轮船航运业轮船航运业解析解析材料主要反映了信息交流的快捷，故选材料主要反映了信息交流的快捷，故选A。答案答案A典题例析例2(2010福建高考)上海是近题组冲关题组冲关3假如某爱国实业家在假如某爱国实业家在20世纪初需要了解全国各地商业信世纪初需要了解全国各地商业信息，可采用的最快捷的方式是息，可采用的最快捷的方式是()A乘坐飞机赴各地了解乘坐飞机赴各地了解B通过无线电报输送讯息通过无线电报输送讯息C通过互联网通过互联网D乘坐火车赴各地了解乘坐火车赴各地了解解析：解析：本题考查中国近代物质生活的变迁。注意题干信本题考查中国近代物质生活的变迁。注意题干信息息“20世纪初世纪初”“最快捷的方式最快捷的方式”，因此应选，因此应选B，火车速度，火车速度远不及电报快。远不及电报快。20世纪世纪30年代民航飞机才在中国出现，年代民航飞机才在中国出现，互联网出现在互联网出现在20世纪世纪90年代。年代。答案：答案：B题组冲关3假如某爱国实业家在20世纪初需要了解全国各地4下列不属于通讯工具变迁和电讯事业发展影响的是下列不属于通讯工具变迁和电讯事业发展影响的是()A信息传递快捷简便信息传递快捷简便B改变着人们的思想观念改变着人们的思想观念C阻碍了人们的感情交流阻碍了人们的感情交流D影响着人们的社会生活影响着人们的社会生活解析：解析：新式通讯工具方便快捷，便于人们感情的沟通和交流。新式通讯工具方便快捷，便于人们感情的沟通和交流。答案：答案：C4下列不属于通讯工具变迁和电讯事业发展影响的是()伺服驱动原理介绍课件关关键词交通和通交通和通讯不断不断进步、辛亥革命和国民大革命步、辛亥革命和国民大革命顺应时代潮流代潮流图说历史史主旨句主旨句归纳(1)近代交通由近代交通由传统传统的人力工具逐的人力工具逐渐渐演演变为变为机械机械动动力力牵牵引的新式交通工具，火引的新式交通工具，火车车、汽汽车车、电车电车、轮轮船、船、飞飞机先后出机先后出现现。(2)通通讯讯工具由工具由传统传统的的邮邮政通信政通信发发展展为为先先进进的的电讯电讯工具，有工具，有线电报线电报、电话电话、无、无线电线电报报先后先后发发明。明。(3)近代以来，交通、通近代以来，交通、通讯讯工具的工具的进进步，推步，推动动了了经济经济与社会的与社会的发发展。展。关键词交通和通讯不断进步、辛亥革命和国民大革命顺应图说历关关键词交交通通和和通通讯不不断断进步步、辛辛亥亥革革命命和和国国民民大大革革命命顺应时代潮流代潮流图说历史史主旨句主旨句归纳(1)1911年，革命党人年，革命党人发动发动武昌起武昌起义义，辛亥革，辛亥革命命爆爆发发，随后建立了中，随后建立了中华华民国，民国，颁颁布了布了中中华华民国民国临时约临时约法法；辛亥革命是中国近代化；辛亥革命是中国近代化进进程的里程碑。程的里程碑。(2)1924年国民党年国民党“一大一大”召开，召开，标标志着第志着第一一次次国共国共合作正式合作正式实现实现，国民大革命，国民大革命兴兴起。起。(3)1926年国民革命年国民革命军军出出师师北伐，北伐，连连克武昌、克武昌、九九江，直江，