自动化仪表与过程控制介绍ppt课件

自动化仪表自动化仪表与与过程控制过程控制 1自动化仪表与过程控制1过程控制与自动化仪表 生产过程自动化，是指石油、化工、电力、冶金、轻工等工业部门以连续性物流为主要特征的生产过程的自动控制，主要解决各种生产过程中的温度、压力、流量、液位（或物位）、以及成分（或物性）等参数的自动监测和控制问题。用自动化装置来管理连续或间歇生产过程的综合性技术就称为生产过程自动化，简称为过程控制（Process Control）。22过程控制与自动化仪表过程控制过程控制过程控制过程控制-泛指石油、化工、电力、冶金、核能泛指石油、化工、电力、冶金、核能等工业生产中连续的或按一定周期程序进行的生产等工业生产中连续的或按一定周期程序进行的生产过程自动控制，其被控量通常为压力、液位、流量、过程自动控制，其被控量通常为压力、液位、流量、温度、温度、PH值等过程变量，是自动化技术的重要组成值等过程变量，是自动化技术的重要组成部分。部分。作用作用-在现代工业生产过程自动化中，过程控制技在现代工业生产过程自动化中，过程控制技术可实现各种最优的技术经济指标、提高经济效益术可实现各种最优的技术经济指标、提高经济效益和劳动生产率、节约能源、改善劳动条件、保护环和劳动生产率、节约能源、改善劳动条件、保护环境卫生等方面起着越来越大的作用。境卫生等方面起着越来越大的作用。3过程控制过程控制-泛指石油、化工、电力、冶金、核能等工过程控制与自动化仪表自动化仪表自动化仪表自动化仪表自动化仪表-用于用于生产过程自动化生产过程自动化的仪器或的仪器或设备，是实现工业企业自动化的必要手段和技术设备，是实现工业企业自动化的必要手段和技术工具。工具。特点特点-兼容性、统一标准兼容性、统一标准4自动化仪表自动化仪表-用于生产过程自动化的仪器或过程控制与自动化仪表一、生产过程及其特点一、生产过程及其特点连续生产过程主要有以下几种形式：连续生产过程主要有以下几种形式：1 传热过程传热过程通过冷热物流之间的热量传递，达到控制介质温通过冷热物流之间的热量传递，达到控制介质温度、改变介质相态或回收热量的目的。度、改变介质相态或回收热量的目的。典型设备：换典型设备：换热器热器2 燃烧过程燃烧过程通过燃料与空气混合后燃烧为生产过程提供动力通过燃料与空气混合后燃烧为生产过程提供动力和热源。和热源。典型设备：加热炉典型设备：加热炉5一、生产过程及其特点5过程控制与自动化仪表3 化学过程化学过程由两种或几种物料化合成一种或多种更有价值的由两种或几种物料化合成一种或多种更有价值的产品的反应过程。产品的反应过程。典型设备：反应器典型设备：反应器4 精馏过程精馏过程精馏是一种分离过程。精馏是一种分离过程。典型设备：精馏塔典型设备：精馏塔5 传质过程传质过程不同组分的分离和结合，如液体和气体之间的解不同组分的分离和结合，如液体和气体之间的解吸、汽提、去湿或润湿，不同非溶液体的萃取、液体吸、汽提、去湿或润湿，不同非溶液体的萃取、液体与固体之间的结晶、蒸气或干燥等都是传质过程。其与固体之间的结晶、蒸气或干燥等都是传质过程。其目的是获得纯的出口物料。目的是获得纯的出口物料。一、生产过程及其特点一、生产过程及其特点63 化学过程由两种或几种物料化合成一种或多种更有价值过程控制与自动化仪表一、生产过程及其特点一、生产过程及其特点生产过程特点：生产过程特点：连续生产过程具有连续生产过程具有复杂性、关联性复杂性、关联性、时变性、非线性、不确定性时变性、非线性、不确定性，在某些高温高压或有害，在某些高温高压或有害介质存在的场合，还具有相当的介质存在的场合，还具有相当的危险性危险性。生产过程的这些特点极大地促进了过程控制技术的发生产过程的这些特点极大地促进了过程控制技术的发展，使得过程控制在自动控制领域乃至国民经济中都展，使得过程控制在自动控制领域乃至国民经济中都占有极其重要的地位。占有极其重要的地位。7一、生产过程及其特点生产过程特点：连续生产过程具有复杂性、关过程控制与自动化仪表参考书参考书教材过程控制与自动化仪表.潘永湘等.机械工业出版社.2008.5参考书1.自动检测技术与装置.张宏建等.化学工业出版社.2004.72.自动化仪表与过程控制.施仁等.电子工业出版社.2009.23.自动检测技术及仪表控制系统.张毅等.化学工业出版社.2005.34.过程控制及仪表.邵裕森.上海交大出版社8参考书教材过程控制与自动化仪表.潘永湘等.机械工业出版社.过程控制与自动化仪表考核方式考核方式 1.点名作业20%2.试验成绩10%3.期末考试70%9考核方式 1.点名作业20%2.试验成绩10%3.期过程控制与自动化仪表第一章第一章 过程控制与自动化仪表概述过程控制与自动化仪表概述系统由被控过程和检测控制仪表组成系统由被控过程和检测控制仪表组成过程控制采用各种检测仪表、控制仪表和计算机等自动化工具，对整个生产过过程控制采用各种检测仪表、控制仪表和计算机等自动化工具，对整个生产过程进行自动检测、自动监督和自动控制。程进行自动检测、自动监督和自动控制。检测仪表检测仪表把工艺参数转换为电信号或把工艺参数转换为电信号或气信号，反映生产过程状况；气信号，反映生产过程状况；控制仪表控制仪表接受检测信号对过程进行控制。接受检测信号对过程进行控制。被控过程的多样性被控过程的多样性生产规模不同、工艺要求各异、产品品种多样导致过程的结构性、动态特性多生产规模不同、工艺要求各异、产品品种多样导致过程的结构性、动态特性多样。通常被控过程属于样。通常被控过程属于多变量、大惯性、大时延多变量、大惯性、大时延特征，还有非线性与时变特性。特征，还有非线性与时变特性。（锅炉、热交换器、精馏塔）（锅炉、热交换器、精馏塔）控制方案的多样性控制方案的多样性被控对象复杂导致控制方案多样性。单被控对象复杂导致控制方案多样性。单/多变量控制系统、常规仪表控制多变量控制系统、常规仪表控制/计算计算机集散控制系统、提高控制品质的和实现特定要求的控制系统。单回路、串级、机集散控制系统、提高控制品质的和实现特定要求的控制系统。单回路、串级、前馈、比值、均匀、分程、选择性、大时延、多变量系统，还有先进过程控制前馈、比值、均匀、分程、选择性、大时延、多变量系统，还有先进过程控制系统系统(自适应、预测、补偿、智能、非线性控制等自适应、预测、补偿、智能、非线性控制等)。过程控制的特点过程控制的特点过程控制的特点过程控制的特点10第一章 过程控制与自动化仪表概述系统由被控过程和检测控制仪表过程控制与自动化仪表 安全性安全性 针对易燃易爆特点设计；参数越线报警、链锁保护；故障诊针对易燃易爆特点设计；参数越线报警、链锁保护；故障诊断，容错控制。断，容错控制。稳定性稳定性 抑制外界干扰，保证正常运行。抑制外界干扰，保证正常运行。经济性经济性 降低成本提高效率。掌握工艺流程和被控对象静态、动态特降低成本提高效率。掌握工艺流程和被控对象静态、动态特性，运用控制理论和一定的技术手段（计算机、自动化仪表）设性，运用控制理论和一定的技术手段（计算机、自动化仪表）设及合理系统。及合理系统。过程控制的要求与任务过程控制的要求与任务过程控制的要求与任务过程控制的要求与任务11 安全性过程控制的要求与任务11过程控制与自动化仪表12二、生产过程对控制的要求二、生产过程对控制的要求 n生产过程对控制生产过程对控制最主要的要求可以归结为三个方面，最主要的要求可以归结为三个方面，即：即：安全性、稳定性和经济性安全性、稳定性和经济性。(1)安全性安全性 是指在整个生产运行过程中，能够及时是指在整个生产运行过程中，能够及时预测、监控和防止任何事故的发生，以确保生产设预测、监控和防止任何事故的发生，以确保生产设备和操作人员的安全，这是备和操作人员的安全，这是最重要也是最基本的要最重要也是最基本的要求。求。(2)稳定性稳定性 是指当工业生产环境发生变化或受到随是指当工业生产环境发生变化或受到随机因素的干扰和影响时，生产过程仍能不间断地平机因素的干扰和影响时，生产过程仍能不间断地平稳运行，并保持稳定的产品质量。稳运行，并保持稳定的产品质量。1212二、生产过程对控制的要求12过程控制与自动化仪表13(3)经济性经济性 是指在保证生产安全和产品质量的前是指在保证生产安全和产品质量的前提下，以最小的投资、最少的能耗和最低的成本，使提下，以最小的投资、最少的能耗和最低的成本，使生产装置在高效率运行中获取最大的经济收益。生产装置在高效率运行中获取最大的经济收益。过程控制的任务过程控制的任务:就是在了解、掌握工艺流程和生产就是在了解、掌握工艺流程和生产过程的各种特性的基础上，根据工艺生产提出的要过程的各种特性的基础上，根据工艺生产提出的要求，应用控制理论对控制系统进行分析、设计和综求，应用控制理论对控制系统进行分析、设计和综合，并采用相应的自动化装置和适宜的控制手段加合，并采用相应的自动化装置和适宜的控制手段加以实现，最终达到优质、高产、低耗的控制目标。以实现，最终达到优质、高产、低耗的控制目标。二、生产过程对控制的要求二、生产过程对控制的要求1313(3)经济性 是指在保证生产安全和产品质量的前过程控制与自动化仪表过程控制的功能结构过程控制的功能结构过程控制的功能结构过程控制的功能结构 测量变送与执行测量变送与执行测量变送装置与执行装置实现测量变送装置与执行装置实现 操作安全与环保操作安全与环保保证生产安全、满足环保要求的设备保证生产安全、满足环保要求的设备（独立运行）（独立运行）常规与高级控制常规与高级控制实现对过程参数的控制，满足控制要求。实现对过程参数的控制，满足控制要求。实时优化实时优化实现最优操作工况（时间，成本，设备实现最优操作工况（时间，成本，设备损耗）而设计的方案损耗）而设计的方案 决策与计划调度决策与计划调度对整个过程进行合理计划调度和正确决对整个过程进行合理计划调度和正确决策，使企业利益最大化。策，使企业利益最大化。14过程控制的功能结构 测量变送与执行14过程控制与自动化仪表过程控制发展概况过程控制发展概况 20世纪世纪40年代前后年代前后(手工阶段手工阶段)：手工操作状态，凭经验：手工操作状态，凭经验人工控制生产过程，劳动生产率很低。人工控制生产过程，劳动生产率很低。20世纪世纪50年代前后年代前后(仪表化与局部自动化阶段仪表化与局部自动化阶段)：过程控：过程控制发展的第一个阶段，实现了仪表化和局部自动化。制发展的第一个阶段，实现了仪表化和局部自动化。主要特点：检测和控制仪表主要特点：检测和控制仪表-采用基地式仪表和采用基地式仪表和部分单元组合仪表部分单元组合仪表(多数是气动仪表多数是气动仪表)；过程控制系统结构过程控制系统结构-单输入、单输出系统；单输入、单输出系统；被控参数被控参数-温度、压力、流量和液位参数；温度、压力、流量和液位参数；控制目的控制目的-保持这些参数的稳定，消除或者减少保持这些参数的稳定，消除或者减少对生产过程的主要扰动；对生产过程的主要扰动；理论理论-频率法和根轨迹法的经典控制理论，解决频率法和根轨迹法的经典控制理论，解决单输入单输出的定值控制系统的分析和综合问题。单输入单输出的定值控制系统的分析和综合问题。15过程控制发展概况 20世纪40年代前后(手工阶段)：手过程控制与自动化仪表16p回顾生产过程自动化的发展历史，大致经历了三个回顾生产过程自动化的发展历史，大致经历了三个发展阶段。发展阶段。初级阶段初级阶段1950年以前，简单的检测年以前，简单的检测仪表和笨重的基地式仪表仪表和笨重的基地式仪表1616回顾生产过程自动化的发展历史，大致经历了三个发展阶段。初过程控制与自动化仪表2020世纪世纪6060年代年代(综合自动化阶段综合自动化阶段)：检测和控制仪表检测和控制仪表-采用单元组合仪表采用单元组合仪表(气动、电动气动、电动)和组装仪表，和组装仪表，实现直接数字控制实现直接数字控制(DDC)(DDC)和设定值控制和设定值控制(SPC)(SPC)；过程控制系统结构过程控制系统结构-多变量系统，各种复杂控制系统，如串级、多变量系统，各种复杂控制系统，如串级、比值、均匀控制、前馈、选择性控制系统。比值、均匀控制、前馈、选择性控制系统。控制目的控制目的-提高控制质量或实现特殊要求。提高控制质量或实现特殊要求。理论理论-除经典控制理论，现代控制理论开始应用。除经典控制理论，现代控制理论开始应用。前馈控制前馈控制-按扰动来控制，在扰动可测的情况下，可以提高控制按扰动来控制，在扰动可测的情况下，可以提高控制质量。质量。选择性控制选择性控制-在生产过程遇到不正常工况或被控量达到安全极限在生产过程遇到不正常工况或被控量达到安全极限事，自动实现的保护性控制。事，自动实现的保护性控制。1720世纪60年代(综合自动化阶段)：17过程控制与自动化仪表18仪表化阶段仪表化阶段50年代至年代至70年代，单元组年代，单元组合仪表和巡回检测仪表。合仪表和巡回检测仪表。集中监视集中监视和操作和操作1818仪表化阶段50年代至70年代，单元组合仪表和巡回检测仪表过程控制与自动化仪表19 综合自动化阶段综合自动化阶段:70年代以来，多功能组装仪年代以来，多功能组装仪表、数字仪表、智能仪表。表、数字仪表、智能仪表。70年代中期出现年代中期出现DCS。90年代以来，管控一体化成为可能。年代以来，管控一体化成为可能。1919 综合自动化阶段:70年代以来，多功能组装仪表、数字仪过程控制与自动化仪表2020世纪世纪7070年代以来年代以来(全盘自动化阶段全盘自动化阶段)：发展到现代过程控制的新发展到现代过程控制的新阶段，这是过程控制发展的第三个阶段。主要特点：阶段，这是过程控制发展的第三个阶段。主要特点：检测和控制仪表检测和控制仪表-新型仪表、智能化仪表、微型计算机；新型仪表、智能化仪表、微型计算机；过程控制系统结构过程控制系统结构-由单由单多变量系统，由多变量系统，由PIDPID控制规律控制规律 特特殊控制规律，由定值控制殊控制规律，由定值控制 最优控制、自适应控制，由仪表控制系最优控制、自适应控制，由仪表控制系统统 智能化计算机分布式控制系统；智能化计算机分布式控制系统；理论理论-现代控制理论应用到过程控制领域，如状态空间分析，现代控制理论应用到过程控制领域，如状态空间分析，系统辨识与状态估计，最优滤波与预报。系统辨识与状态估计，最优滤波与预报。集中型计算机控制系统集中型计算机控制系统集散控制系统集散控制系统DCSDCSFCSFCSFCSFCS现场总线控制系统现场总线控制系统现场总线控制系统现场总线控制系统全盘自动化阶段全盘自动化阶段2020世纪70年代以来(全盘自动化阶段)：发展到现代过程控制过程控制与自动化仪表集中型计算机控制系统集中型计算机控制系统初衷：初衷：初衷：初衷：由于当时的计算机体积庞大，价格非常昂贵，为了使计算机控制能与由于当时的计算机体积庞大，价格非常昂贵，为了使计算机控制能与常规仪表控制相竞争，试图用一台计算机来控制尽可能多的控制回路。常规仪表控制相竞争，试图用一台计算机来控制尽可能多的控制回路。外设外设过程控制计算机过程控制计算机AIDIAODO 被控过程（对象）被控过程（对象）被控变量被控变量操作变量操作变量输入子系统输入子系统输出子系统输出子系统优越性：优越性：从表面上看从表面上看信息集中，集中型计算机控制可以实现各种信息集中，集中型计算机控制可以实现各种更复杂控制功能；便于实现优化控制和优化生产。更复杂控制功能；便于实现优化控制和优化生产。问问 题：题：由于当时计算机总体性能低，容量小，由于当时计算机总体性能低，容量小，容易出现负荷过载容易出现负荷过载，控，控制集中直接导致制集中直接导致危险集中危险集中，高度集中使系统变得十分，高度集中使系统变得十分“脆弱脆弱”。21集中型计算机控制系统初衷：由于当时的计算机体积庞大，价格非常过程控制与自动化仪表 集散控制系统集散控制系统 DCS 8080年代年代-集散控制系统集散控制系统(DCS)(DCS)集散控制系统集散控制系统 是集计算机技术、控制技术、通信技术和图形显示技术为一体的装置。系统在结构上是分散的(生产过程是分散系统)，但过程控制的监视、管理是集中的。优点：将计算机分布到车间或装置。使系统的危险分散，提高系统的可靠性，方便灵活地实现各种新型的控制规律与算法，实现最佳管理。控制分散控制分散控制分散控制分散 管理集中管理集中管理集中管理集中22 集散控制系统 DCS 80年代-集散控制系统(DCS过程控制与自动化仪表集散控制系统的结构组成集散控制系统的结构组成：过程输入过程输入-输出接口输出接口：又叫数据采集站，数据采集与预处理，对实时数据进一步的加工，操作站的显示与打印。过程控制单元过程控制单元：又称基本控制器，是集散控制系统的核心。不同的集散控制系统其差别较大。高速数据通路高速数据通路：实现集散控制系统各处理机之间数据传送。管理(上位)计算机：进行集中管理与最佳控制，实现信息-控制-管理一体化。CRTCRT操作站：操作站：是集散控制系统的人-机接口装置。执行监控操作、系统组态、编程、动态流程图显示以及部分生产管理。23集散控制系统的结构组成：23过程控制与自动化仪表 控制层网络控制层网络管理层网络管理层网络远程节点远程节点Web服务器服务器 现场设备层现场设备层 操作站操作站 工程师站工程师站DCSDCS的物理层次示意的物理层次示意24 控制层网络管理层网络远程节点Web服务器 现场设备层 操作过程控制与自动化仪表 90年代以来年代以来现场总线控制系统现场总线控制系统FCS(fieldbus control system)是计算机网络技术、通信技术、控制技术和现代仪器仪表技术的最新发展成果。它将具有数字通信能力的现场智能仪表连成网络系统，并同上一层监控级、管理级联系起来成为全分布式的新型控制网络。计算机集成过程控制计算机集成过程控制CIPS(computer intergrated process system)以企业整体优化为目标（市场营销、生产计划调度、原材料选择、产品分配、成本管理、工艺过程控制与优化），以计算机和网络为主要技术实现管理与控制一体化。25 90年代以来25过程控制与自动化仪表现场总线控制系统（现场总线控制系统（FCS）26现场总线控制系统（FCS）26过程控制与自动化仪表是连接智能现场装置和自动化系统的数字式、双向传输、是连接智能现场装置和自动化系统的数字式、双向传输、多分支结构的通信网络。多分支结构的通信网络。支持双向、多节点、总线式的支持双向、多节点、总线式的全数字全数字全数字全数字通讯通讯双向数据通信能力避免了反复进行双向数据通信能力避免了反复进行A/DA/D、D/AD/A的转换的转换把控制任务下移到现场设备，以实现测量控制一体化把控制任务下移到现场设备，以实现测量控制一体化 全分散全分散 已成为全世界范围自动化技术发展的热点已成为全世界范围自动化技术发展的热点涉及整个自动化和仪表的工业涉及整个自动化和仪表的工业“革命革命”FCS现场总线控制系统现场总线控制系统27定义是连接智能现场装置和自动化系统的数字式、双向传输、多分支过程控制与自动化仪表现场总现场总线式变线式变送器送器现场总线现场总线式式阀门定阀门定位器位器安安全全防防爆爆工业以工业以太网太网安安全全防防爆爆总总线线非安全防爆总线非安全防爆总线28现场总线式变送器现场总线式阀门定位器安全防爆工业以太网安全防过程控制与自动化仪表控制室控制室控制台控制台流程图流程图29控制室控制台流程图29过程控制与自动化仪表仪表盘仪表盘操作员站操作员站30仪表盘操作员站30过程控制与自动化仪表操作员站操作员站CRT工业流程图工业流程图31操作员站CRT工业流程图31过程控制与自动化仪表32p作为作为技术人员技术人员，学习和掌握生产过程自动化方面的，学习和掌握生产过程自动化方面的知识，对于研究和开发新的生产工艺，解决生产操作知识，对于研究和开发新的生产工艺，解决生产操作中的关键技术问题，合理确定控制方案，保证生产优中的关键技术问题，合理确定控制方案，保证生产优质、高产、低耗的顺利运行，促进生产企业的现代化质、高产、低耗的顺利运行，促进生产企业的现代化管理等都具有十分重要的作用。管理等都具有十分重要的作用。p生产过程自动化是生产过程自动化是自动控制理论自动控制理论、计算机科学计算机科学、仪器仪表技术仪器仪表技术和和生产工艺知识生产工艺知识相结合而构成的一门相结合而构成的一门综合性的技术科学。在现代过程工业中，自动化装综合性的技术科学。在现代过程工业中，自动化装置与生产工艺及设备已结合成为有机的整体。置与生产工艺及设备已结合成为有机的整体。3232生产过程自动化是自动控制理论、计算机科学、仪器仪表技术过程控制与自动化仪表过程控制系统设计概述加热炉过程控制系统加热炉过程控制系统冷设计步骤：设计步骤：1.1.确定控制目标确定控制目标 1 1）热油出口温度稳定；2 2）出口温度与烟道气含氧量稳定；3 3）温度稳定与热效率最高。2.2.选择被控参数选择被控参数 直接参数（直接参数（油出口温度、烟道气含氧量、燃油压力）间接参数（）间接参数（热效率）3 3 选择控制量选择控制量 燃料油流量还是冷油流量燃料油流量还是冷油流量出口温出口温度度 挡板开度还是送风挡板挡板开度还是送风挡板含氧量含氧量33过程控制系统设计概述加热炉过程控制系统冷设计步骤：33过程控制与自动化仪表4.4.确定控制方案确定控制方案控制精度和干扰决定控制精度和干扰决定系统的简单与复杂。系统的简单与复杂。温度、效率、含氧量等多于一个要求温度、效率、含氧量等多于一个要求多输多输入入/多输出。多输出。如果温度、含氧量定值控制，还要求效率如果温度、含氧量定值控制，还要求效率最优控制。最优控制。5.5.选择控制策略选择控制策略 多数采用多数采用PIDPID；复杂过程；复杂过程高级过程控制高级过程控制6.6.选择执行器选择执行器 气动与电动，执行期特性与过程特性匹配。气动与电动，执行期特性与过程特性匹配。7.7.设计报警与联锁保护系统设计报警与联锁保护系统 高、低限值；加热炉停车程序：停燃油泵高、低限值；加热炉停车程序：停燃油泵关燃油阀关燃油阀停引风机停引风机切断热油阀切断热油阀8.8.工程化设计工程化设计设计图样资料和文件资料设计图样资料和文件资料表达设计思想表达设计思想主管部门审批主管部门审批施工单位。施工单位。9.9.系统投运、调试和整定参数系统投运、调试和整定参数冷344.确定控制方案冷34过程控制与自动化仪表35过程控制系统的组成及分类过程控制系统的组成及分类一、过程控制系统的组成一、过程控制系统的组成以液体贮槽的液位控制为例说明过程控制系统以液体贮槽的液位控制为例说明过程控制系统的基本构成。贮槽液位原理图，如图所示。的基本构成。贮槽液位原理图，如图所示。3535过程控制系统的组成及分类一、过程控制系统的组成35过程控制与自动化仪表36人工控制方式：人工控制方式：眼眼 观察玻璃管液位计（测量元件）指示高度；观察玻璃管液位计（测量元件）指示高度；大脑大脑 将液位高度与期望高度进行比较，经过思考估将液位高度与期望高度进行比较，经过思考估算出需要改变的流出量，然后发出动作命令；算出需要改变的流出量，然后发出动作命令；手手 根据命令改变出口阀门开度，相应地增根据命令改变出口阀门开度，相应地增 减流出量，使液位保持在合理的范围内。减流出量，使液位保持在合理的范围内。一、过程控制系统的组成一、过程控制系统的组成3636人工控制方式：一、过程控制系统的组成36过程控制与自动化仪表37 自动控制方式：自动控制方式：一、过程控制系统的组成一、过程控制系统的组成3737 自动控制方式：一、过程控制系统的组成37过程控制与自动化仪表38 自动控制方式：自动控制方式：液位变送器液位变送器 检测并变换成统一标准信号送到检测并变换成统一标准信号送到 控制器；控制器；自动控制器自动控制器 接收变送器信号与液位期望值进行接收变送器信号与液位期望值进行 比较，根据偏差按某种规律运算，运比较，根据偏差按某种规律运算，运 算结果送给执行器（调节阀）；算结果送给执行器（调节阀）；执行器执行器 将控制器指令信号转换成相应的位将控制器指令信号转换成相应的位 移信号，驱动阀门动作，改变液体移信号，驱动阀门动作，改变液体 流出量，实现液位的自动控制。流出量，实现液位的自动控制。一、过程控制系统的组成一、过程控制系统的组成3838 自动控制方式：一、过程控制系统的组成38过程控制与自动化仪表39p 由液体贮槽的液位控制可知，过程控制系统是由由液体贮槽的液位控制可知，过程控制系统是由被被控对象，测量与变送装置控对象，测量与变送装置、控制器控制器、执行器执行器组成。组成。p 如果如果把测量与变送装置、控制器、以及执行器统把测量与变送装置、控制器、以及执行器统称为自动化装置称为自动化装置，则过程控制系统是由，则过程控制系统是由被控对象和自动被控对象和自动化装置化装置两部分组成的。两部分组成的。p 过程控制系统的任务：过程控制系统的任务：就是当被控对象受到干扰就是当被控对象受到干扰使被控变量（温度、压力、流量、液位、成分等）产生使被控变量（温度、压力、流量、液位、成分等）产生偏差时，能够及时检测，并通过合理地调节操纵变量使偏差时，能够及时检测，并通过合理地调节操纵变量使被控变量回到给定值。被控变量回到给定值。一、过程控制系统的组成一、过程控制系统的组成3939 由液体贮槽的液位控制可知，过程控制系统是由被控对象，测过程控制与自动化仪表40自控常用术语：自控常用术语：(1)被控对象被控对象：需要实现控制的设备、机器或生产过需要实现控制的设备、机器或生产过 程称为被控对象，简称对象。程称为被控对象，简称对象。如本例中的液体贮槽。如本例中的液体贮槽。(2)被控变量被控变量：对象中需要进行控制（保持数值在某对象中需要进行控制（保持数值在某 一范围内或按预定规律变化）的物理量称为被控变量。一范围内或按预定规律变化）的物理量称为被控变量。如本例中的贮槽液位。如本例中的贮槽液位。(3)操纵变量操纵变量：受到控制装置的操纵，用以使被控变受到控制装置的操纵，用以使被控变 量保持在设定数值的物料或能量变量称为操纵变量。量保持在设定数值的物料或能量变量称为操纵变量。如本例中的液体流出量。如本例中的液体流出量。一、过程控制系统的组成一、过程控制系统的组成4040自控常用术语：一、过程控制系统的组成40过程控制与自动化仪表41(4)干扰（扰动）干扰（扰动）：除操纵变量外，作用于对象并使除操纵变量外，作用于对象并使 被控变量发生变化的因素称为干扰（扰动）。被控变量发生变化的因素称为干扰（扰动）。如本例中的液体流入量。如本例中的液体流入量。(5)设定值设定值：按照生产工艺的要求为被控变量规定的：按照生产工艺的要求为被控变量规定的所要达到或保持的数值称为给定值（设定值）。所要达到或保持的数值称为给定值（设定值）。如例中，为了防止槽内液体溢出或抽空，规定贮如例中，为了防止槽内液体溢出或抽空，规定贮槽液位保持在贮槽槽液位保持在贮槽50的高度比较合理。的高度比较合理。(6)偏差偏差：在过程控制系统中通常把：在过程控制系统中通常把测量值减给定值测量值减给定值称为偏差。称为偏差。一、过程控制系统的组成一、过程控制系统的组成4141(4)干扰（扰动）：除操纵变量外，作用于对象并使过程控制与自动化仪表42一、过程控制系统的组成一、过程控制系统的组成指出图中被控对象，被控变量，操纵变量，干扰，设定值，偏差分别是什么？4242一、过程控制系统的组成指出图中被控对象，被控变量，操纵变过程控制与自动化仪表43一、过程控制系统的组成一、过程控制系统的组成反应器反应温度控制系统示意图，由哪几部分构成？请指出被控对象，被控变量，操纵变量，干扰各是什么？4343一、过程控制系统的组成反应器反应温度控制系统示意图，由哪过程控制与自动化仪表过程控制系统的组成、分类及性能指标过程控制系统的组成、分类及性能指标过程控制系统的组成、分类及性能指标过程控制系统的组成、分类及性能指标(一）过程控制系统的组成（图过程控制系统的组成（图过程控制系统的组成（图过程控制系统的组成（图1 1 1 13 3 3 3、图、图、图、图1 1 1 14 4 4 4）（1）被控参数（亦称系统输出）y(t)：被控过程内要求保持稳定的工艺参数；（2）控制参数（亦称操作变量控制介质）q(t)：使被控参数保持期望值的物料量或能量；（3）干扰量f(t)：除被控参数外，作用于被控过程并引起被控参数变化的各种因数；（4）设定值r(t)：与被控参数相对应的设定值；（5）反馈值z(t)：被控参数经测量变送 后的实际测量值；（6）偏差e(t)：设定值与反馈值之差；（7）控制作用u(t)：控制器的输出值。44过程控制系统的组成、分类及性能指标(一）过程控制系统的组成过程控制与自动化仪表45过程控制系统的分类方法有很多，每一种分类只反映出过程控制系统的分类方法有很多，每一种分类只反映出过程控制系统某一方面的特点。过程控制系统某一方面的特点。p按被控变量的名称分类按被控变量的名称分类温度控制系统，压力控制系统，流量控制系统等温度控制系统，压力控制系统，流量控制系统等p按被控变量的数量分类按被控变量的数量分类单变量单变量控制系统控制系统，多变量，多变量控制系统控制系统p按控制系统的结构分类按控制系统的结构分类开环控制系统，闭环控制系统开环控制系统，闭环控制系统p按控制系统完成的功能分类按控制系统完成的功能分类反馈控制系统，串级控制系统，比值控制系统等反馈控制系统，串级控制系统，比值控制系统等二、过程控制系统的分类二、过程控制系统的分类4545过程控制系统的分类方法有很多，每一种分类只反映出过程控制过程控制与自动化仪表1.1.分类方法分类方法（被控量名称、多少、特定工艺、（被控量名称、多少、特定工艺、工具）；工具）；2.2.安结构分类：安结构分类：1）反馈控制；反馈控制；2）前馈控制；前馈控制；3）复合控制。复合控制。3.3.安设定值分类：安设定值分类：1）定值控制；定值控制；2）伺服控制；伺服控制；3）顺序控制。顺序控制。461.分类方法（被控量名称、多少、特定工艺、工具）；46过程控制与自动化仪表47按照被控变量的给定值分类，可分成以下三类：1定值控制系统 定值控制系统是一种被控变量的给定值始终固定不变的控制系统。如：液位控制系统。二、过程控制系统的分类二、过程控制系统的分类4747按照被控变量的给定值分类，可分成以下三类：二、过程控制系过程控制与自动化仪表482随动控制系统 随动控制系统是一种被控变量的给定值随时间不断变化的控制系统。例如：锅炉的燃烧控制系统 为使燃料充分燃烧，空燃比保持一定比例，采用比值控制系统，要求空气和燃料保持一定比例。由于燃料量随负荷变化，空气量随燃料量变化，即空气量的给定值也是随机变化的，所以是一个随动控制系统。二、过程控制系统的分类二、过程控制系统的分类48482随动控制系统二、过程控制系统的分类48过程控制与自动化仪表493程序控制系统（又称顺序控制系统）程序控制系统是被控变量的给定值按预定的时间程序来变化的控制系统。例如：冶金工业中的金属热处理的温度控制金属加热给定值都是按照预定的升温、恒温、降温等程序变化的，属于程序控制系统。二、过程控制系统的分类二、过程控制系统的分类49493程序控制系统（又称顺序控制系统）二、过程控制系统的分过程控制与自动化仪表50一、方块图一、方块图方块图是从信号流（信息）的角度出发，依据信方块图是从信号流（信息）的角度出发，依据信号的流向将组成控制系统的各个环节相互连接起来的号的流向将组成控制系统的各个环节相互连接起来的一种图解表达方式。一种图解表达方式。由于在方块图中不仅明确表明了每个环节在系统由于在方块图中不仅明确表明了每个环节在系统中的作用，而且能够清楚地看出自动控制系统中各组中的作用，而且能够清楚地看出自动控制系统中各组成环节之间的相互关系以及信号在系统中的流动情况。成环节之间的相互关系以及信号在系统中的流动情况。对过程控制系统进行分析研究时，经常用方块图来表对过程控制系统进行分析研究时，经常用方块图来表示一个过程控制系统的组成。示一个过程控制系统的组成。方块图与流程图方块图与流程图5050一、方块图方块图与流程图50过程控制与自动化仪表51p图中的方块表示控制系统的一个组成部分，称图中的方块表示控制系统的一个组成部分，称为为“环节环节”。箭头指向方块的信号。箭头指向方块的信号x 表示该环节的输表示该环节的输入，称为入，称为输入变量输入变量。箭头离开方块的信号。箭头离开方块的信号y 表示该环表示该环节的输出，称为节的输出，称为输出变量输出变量。箭头所指的方向箭头所指的方向就是信号就是信号的流向，它表明信号的作用方向。的流向，它表明信号的作用方向。p许多物理性质不同，但特性相同的系统，可以许多物理性质不同，但特性相同的系统，可以用同一种形式的方块图来表达。用同一种形式的方块图来表达。环节环节图图1-2 方块图单元方块图单元xyp 图图1-2 表示的是一个简单的方块图单元。表示的是一个简单的方块图单元。方块图与流程图方块图与流程图5151图中的方块表示控制系统的一个组成部分，称为“环节”。过程控制与自动化仪表52相加点：相加点：如图如图1-3 所示，表示两个以上具有相同单位的变所示，表示两个以上具有相同单位的变量量(信号）之间的加和运算。信号）之间的加和运算。方块图与流程图方块图与流程图（a）表示表示 e=r-z;（b）表示表示 x=x1+x2。5252相加点：方块图与流程图（a）表示 e=r-z;52过程控制与自动化仪表53分支点：分支点：如图如图1-4所示，当一个变量（或信号）要同所示，当一个变量（或信号）要同时作用于几个不同的环节时，可使用分支点。时作用于几个不同的环节时，可使用分支点。由分支点引出的各路信号都相等。由分支点引出的各路信号都相等。方块图与流程图方块图与流程图5353分支点：方块图与流程图53过程控制与自动化仪表54p有了方块图，就可以根据变量间的相互作用，按有了方块图，就可以根据变量间的相互作用，按照信号的流向方便地将系统中各个环节连接起来，照信号的流向方便地将系统中各个环节连接起来，构成一个完整的过程控制系统。构成一个完整的过程控制系统。p图图1-1 液位控制系统，画控制系统的方块图。液位控制系统，画控制系统的方块图。方块图与流程图方块图与流程图5454有了方块图，就可以根据变量间的相互作用，按照信号的流向方过程控制与自动化仪表55例：例：5555例：55过程控制与自动化仪表56为了便于分析，有时将控制器以外的各个环节为了便于分析，有时将控制器以外的各个环节（包括执行器、被控对象、测量变送）组合在一起作（包括执行器、被控对象、测量变送）组合在一起作为一个对象看待，称之为广义对象。为一个对象看待，称之为广义对象。方块图与流程图方块图与流程图5656为了便于分析，有时将控制器以外的各个环节（包括执行器过程控制与自动化仪表57例：炉温控制系统画方块图方块图与流程图方块图与流程图5757例：炉温控制系统画方块图方块图与流程图57过程控制与自动化仪表58炉温控制系统方块图炉温控制系统方块图炉温控制系统方块图炉温控制系统方块图执行器执行器5858炉温控制系统方块图炉温控制系统方块图执行器58过程控制与自动化仪表59炉温控制系统方块图特点炉温控制系统方块图特点方块图与流程图方块图与流程图5959炉温控制系统方块图特点方块图与流程图59过程控制与自动化仪表60画出如下反应器反应温度控制系统的方块图。方块图与流程图方块图与流程图6060画出如下反应器反应温度控制系统的方块图。方块图与流程图6过程控制与自动化仪表61闭环控制系统闭环控制系统：环节的任何一个信号，只要沿箭头方向：环节的任何一个信号，只要沿箭头方向流动，最终总会回到它的起始点，把这样的系统称为闭流动，最终总会回到它的起始点，把这样的系统称为闭环控制系统。环控制系统。不具备这种特性的系统则称为开环控制系统。不具备这种特性的系统则称为开环控制系统。方块图与流程图方块图与流程图6161闭环控制系统：环节的任何一个信号，只要沿箭头方向流动，最过程控制与自动化仪表62反馈：闭环控制系统中，输出变量（或信号）沿着回路中的信号流动方向总会返回到系统的输入端，与给定值进行比较。这种把系统（或方块）的输出信号引回到系统输入端的做法叫做反馈。若反馈信号（被控变量测量值z）与给定值信号的方向相反，即反馈信号z 取负值，则叫做负反馈。测量信号与给定值信号方向相同，则叫做正反馈。闭环控制系统是靠负反馈来达到控制的目的。例：储槽液位控制系统；炉温控制系统方块图与流程图方块图与流程图6262反馈：方块图与流程图62过程控制与自动化仪表63方块图与流程图方块图与流程图负反馈：负反馈：储槽液位控制系统储槽液位控制系统6363方块图与流程图负反馈：储槽液位控制系统63过程控制与自动化仪表64炉温控制系统方块图炉温控制系统方块图温度设定值温度设定值100度度热电偶检测值热电偶检测值95度度阀开度增大阀开度增大6464炉温控制系统方块图温度设定值100度64过程控制与自动化仪表65闭环控制系统实质上是利用负反馈原理，根据偏差进行工作的。正因为如此，闭环控制系统又被称为反馈控制系统。方块图与流程图方块图与流程图6565闭环控制系统实质上是利用负反馈原理，根据偏差进行工作的。过程控制与自动化仪表66二、工艺控制流程图二、工艺控制流程图在进行过程控制系统的工程设计时，自控专业人在进行过程控制系统的工程设计时，自控专业人员必须与工艺专业人员协作，按工艺流程的顺序和要员必须与工艺专业人员协作，按工艺流程的顺序和要求，将所确定的控制方案标注到求，将所确定的控制方案标注到工艺流程图工艺流程图中。中。将控制点和控制系统与工艺流程图相结合的图形将控制点和控制系统与工艺流程图相结合的图形文档就称为文档就称为工艺控制流程图工艺控制流程图，或称为，或称为带有控制点的工带有控制点的工艺流程图艺流程图。方块图与流程图方块图与流程图6666二、工艺控制流程图方块图与流程图66过程控制与自动化仪表67图图1-7 液体贮槽的工艺控制流程图液体贮槽的工艺控制流程图图中所示，工艺控制流程图主要是由工艺设备、图中所示，工艺控制流程图主要是由工艺设备、管道、元件以及构成控制系统的仪表符号及信号线等管道、元件以及构成控制系统的仪表符号及信号线等图形符号组成。图形符号组成。方块图与流程图方块图与流程图6767图1-7 液体贮槽的工艺控制流程图方块图与流程图6过程控制与自动化仪表68 仪表图形符号：仪表图形符号可用来表达工业自动化仪表所处理的被测变量和功能，还可以表示仪表或元件的名称。仪表图形符号是直径为12mm的细实圆圈，并在其中标有仪表位号。方块图与流程图方块图与流程图仪表位号仪表位号由字母代号和数字编号组成由字母代号和数字编号组成，如下例所示：6868 仪表图形符号：方块图与流程图仪表位号由字母代号和过程控制与自动化仪表69p仪表位号按被测变量不同进行分类。同一个装置（或仪表位号按被测变量不同进行分类。同一个装置（或工段）的同类被测变量的仪表位号中顺序号是连续的。工段）的同类被测变量的仪表位号中顺序号是连续的。p在工艺控制流程图上，标注仪表位号的方法是：字母在工艺控制流程图上，标注仪表位号的方法是：字母代号填写在圆圈上半圆中，数字编号填写在下半圆中。代号填写在圆圈上半圆中，数字编号填写在下半圆中。如图如图1-8 所示所示：方块图与流程图方块图与流程图6969仪表位号按被测变量不同进行分类。同一个装置（或工段）的同过程控制与自动化仪表70表表1-1 列出了在仪表位号中用到的被测变量和仪列出了在仪表位号中用到的被测变量和仪表功能的字母代号。表功能的字母代号。表表1-2 则给出了常见的字母组合。则给出了常见的字母组合。方块图与流程图方块图与流程图7070表1-1 列出了在仪表位号中用到的被测变量和仪表功能过程控制与自动化仪表71方块图与流程图方块图与流程图7171方块图与流程图71过程控制与自动化仪表72方块图与流程图方块图与流程图7272方块图与流程图72过程控制与自动化仪表73737373过程控制与自动化仪表74 图1-7中采用了一台液位变送器（LT)，一台液位控制器（LC）和一个用于控制液位的执行器（LV）。教材中所画的工艺控制流程图中，由于回路数较少，故将数字编号省略了。方块图与流程图方块图与流程图7474 方块图与流程图74过程控制与自动化仪表75一、过渡过程一、过渡过程过程控制系统在运行中有两种状态。过程控制系统在运行中有两种状态。静态：静态：系统的被控变量不随时间而变化的平衡状态，系统的被控变量不随时间而变化的平衡状态，称为静态（或稳态）；称为静态（或稳态）；动态：动态：系统的被控变量随时间而变化的不平衡状态，系统的被控变量随时间而变化的不平衡状态，称为动态。称为动态。过渡过程和性能指标过渡过程和性能指标过渡过程：过渡过程：生产过程从一个平衡状态（稳态）到达另一个平生产过程从一个平衡状态（稳态）到达另一个平衡状态（稳态）的动态历程称为过渡过程，衡状态（稳态）的动态历程称为过渡过程，它反它反映了被控变量随时间的变换规律。映了被控变量随时间的变换规律。7575一、过渡过程过渡过程和性能指标过渡过程：75过程控制与自动化仪表76p为了便于了解控制系统的动态特性，通常是在系统为了便于了解控制系统的动态特性，通常是在系统的输入端施加一些特殊的试验输入信号，然后研究系的输入端施加一些特殊的试验输入信号，然后研究系统对该输入信号的响应。最常采用的试验信号是统对该输入信号的响应。最常采用的试验信号是阶跃阶跃输入信号输入信号，其作用方式如图，其作用方式如图1-9 1-9 所示。所示。过渡过程和性能指标过渡过程和性能指标7676为了便于了解控制系统的动态特性，通常是在系统的输入端施加过程控制与自动化仪表77过渡过程几种典型形式：过渡过程几种典型形式：非衰减振非衰减振荡过程程：图1-10(1-10(a)a)所示所示，其特点是被控，其特点是被控变量在量在给定定值的的某一某一侧作作缓慢慢变化，没有来回波化，没有来回波动，最后，最后稳定在某一定在某一数数值上。上。衰减振衰减振荡过程程：图1-101-10（b b）所示所示，其特点是被控，其特点是被控变量在量在给定定值附附近上下波近上下波动，但幅度逐，但幅度逐渐减小，减小，经过几个振几个振荡周期后，周期后，逐逐渐收收敛在某一数在某一数值上。上。过渡过程和性能指标过渡过程和性能指标7777过渡过程几种典型形式：过渡过程和性能指标77过程控制与自动化仪表78等幅振荡过程：等幅振荡过程：图图1-101-10（c c）所示，其特点是被控变量在给定值附近来回波所示，其特点是被控变量在给定值附近来回波动，且波动幅度保持不变。动，且波动幅度保持不变。发散振荡过程：发散振荡过程：图图1-10(1-10(d d）所示，其特点是当干扰进人系统后，使被控变量所示，其特点是当干扰进人系统后，使被控变量开始产生振荡，控制作用不仅无法将被控变量稳定到给定值上，开始产生振荡，控制作用不仅无法将被控变量稳定到给定值上，反而使振荡的幅度越来越大。反而使振荡的幅度越来越大。过渡过程和性能指标过渡过程和性能指标7878等幅振荡过程：过渡过程和性能指标78过程控制与自动化仪表79二、性能指二、性能指标 以以衰减振衰减振荡过程程的形式的形式讨论：假设性能指标的出发点是以控制系统原先所处的假设性能指标的出发点是以控制系统原先所处的平衡状态时刻的被控变量平衡状态时刻的被控变量y(0)y(0)作为基准值，且被控变作为基准值，且被控变量等于给定值。量等于给定值。从从t=O t=O 的时刻开始，系统受到阶跃输入作用，于的时刻开始，系统受到阶跃输入作用，于是被控变量开始变化。经过一段时间的衰减振荡后，是被控变量开始变化。经过一段时间的衰减振荡后，最终达到新的平衡状态，使被控变量稳定在最终达到新的平衡状态，使被控变量稳定在y()y()。在在干干扰或或给定定值作作阶跃变化时，被控变量的响应阶跃变化时，被控变量的响应曲线分别如图曲线分别如图1-11(1-11(a)a)和图和图1-11(1-11(b b）所示。所示。过渡过程和性能指标过渡过程和性能指标7979二、性能指标 过渡过程和性能指标79过程控制与自动化仪表80808080过程控制与自动化仪表81控制系统的主要性能指标：控制系统的主要性能指标：1 1、最大偏差最大偏差e emaxmax（或或超调量超调量）最大偏差（或超调量）最大偏差（或超调量）是描述被控变量偏离给是描述被控变量偏离给定值程度的物理量。定值程度的物理量。干扰作用下干扰作用下的定值控制系统，的定值控制系统，最大偏差最大偏差是指在是指在过渡过程中，被控变量的第一个波峰值与给定值的过渡过程中，被控变量的第一个波峰值与给定值的差。差。干扰作用下系统过渡过程如干扰作用下系统过渡过程如图图1-11(a)所示。所示。过渡过程和性能指标过渡过程和性能指标8181控制系统的主要性能指标：干扰作用下的定值控制过程控制与自动化仪表82emax=B+C 最大偏差最大偏差:过渡过程和性能指标过渡过程和性能指标8282emax=B+C 最大偏差:过渡过程和性能指标82过程控制与自动化仪表83给定值变化的随动系统，通常采用超调量这一性能指标来表示被控变量偏离给定值的程度。超调量的定义为（-）tp-波峰时间波峰时间给定值变化给定值变化的过渡过程曲线如下图所示：的过渡过程曲线如下图所示：过渡过程和性能指标过渡过程和性能指标8383给定值变化的随动系统，通常采用超调量这一性能指标来表示被过程控制与自动化仪表84在图1-11(b)中，超调量 过渡过程和性能指标过渡过程和性能指标8484在图1-11(b)中，超调量 过渡过程和性能指标84过程控制与自动化仪表85 2 2余差余差e()e()余差又称残余偏差，是指在过渡过程终了时，系余差又称残余偏差，是指在过渡过程终了时，系统的给定值与被控变量新稳态值之间的差值。统的给定值与被控变量新稳态值之间的差值。余差是衡量控制系统稳态准确性的重要指标。余差是衡量控制系统稳态准确性的重要指标。过渡过程和性能指标过渡过程和性能指标8585 2余差e()过渡过程和性能指标85过程控制与自动化仪表86在图在图1-11(a)中，余差中，余差e()=C；在图在图1-11(b)中，余差中，余差e()=r-y(）。）。8686在图1-11(a)中，余差e()=C；在图1-11过程控制与自动化仪表873衰减比n 衰减比是衡量控制系统稳定性的一个动态指标，它反映了一个振荡过程的衰减程度，它等于两个相邻的同向波峰值之比。（注意：以y（）为横坐标）习惯上表示为n:1。一般希望衰减比在 4:1 到 10:1 的范围内。1-4 过渡过程和性能指标过渡过程和性能指标87873衰减比n1-4 过渡过程和性能指标87过程控制与自动化仪表88衰减比衰减比n=B/B8888衰减比n=B/B88过程控制与自动化仪表894过渡时间过渡时间tS 过渡时间又叫控制时间或回复时间，它是控制系统在受到外界作用后，被控变量从原来的稳态值达到从原来的稳态值达到新的稳态值所需的时间新的稳态值所需的时间。理论上讲，被控变量达到新的平衡状态需要无限长的时间。所以一般认为当被控变量已进人其新稳态所以一般认为当被控变量已进人其新稳态值的值的5%5%（或（或2%2%）的范围内，并不再越出时，就认）的范围内，并不再越出时，就认为控制系统已经重新回复到稳定状态。为控制系统已经重新回复到稳定状态。在图1-11中，过渡时间以tS表示。过渡过程和性能指标过渡过程和性能指标89894过渡时间tS 过渡过程和性能指标89过程控制与自动化仪表90过渡时间以过渡时间以tS表示表示9090过渡时间以tS表示90过程控制与自动化仪表915.偏差积分性能指标偏差积分性能指标nIAE nISEnIATEnISTE面积积分，按其整定参数偏差的平均值较小。随时间推移，控制越来越趋