9-雷达标绘解读课件

雷达标绘Radar Plotting 大连海洋大学任玉清 副教授2013.10培训内容与基本要求n n图解法判断是否存在碰撞危险：图解法判断是否存在碰撞危险：标绘工具的使用；标绘工具的使用；标绘工具的使用；标绘工具的使用；相对运动矢量三角形；相对运动矢量三角形；相对运动矢量三角形；相对运动矢量三角形；求取来船的运动要素（重点是相对运动作图）：求取来船的运动要素（重点是相对运动作图）：求取来船的运动要素（重点是相对运动作图）：求取来船的运动要素（重点是相对运动作图）：航向、航速、航向、航速、航向、航速、航向、航速、DCPADCPA和和和和TCPATCPA；求取安全避让措施（变向、变速或综合）；求取安全避让措施（变向、变速或综合）；求取安全避让措施（变向、变速或综合）；求取安全避让措施（变向、变速或综合）；本船避让后回航的时机。本船避让后回航的时机。本船避让后回航的时机。本船避让后回航的时机。基本要求n n来船运动要素与本船避让效果分析：来船运动要素与本船避让效果分析：来船变向后来船相对运动线的变化规律；来船变向后来船相对运动线的变化规律；来船变向后来船相对运动线的变化规律；来船变向后来船相对运动线的变化规律；本船变速后来船相对运动线的变化规律；本船变速后来船相对运动线的变化规律；本船变速后来船相对运动线的变化规律；本船变速后来船相对运动线的变化规律；本船采取行动后来船本船采取行动后来船本船采取行动后来船本船采取行动后来船DCPADCPA和和和和TCPATCPA变化规律。变化规律。变化规律。变化规律。n n转向方向和雷达避碰转向操纵示意图转向方向和雷达避碰转向操纵示意图n n多船避让重点船的选择多船避让重点船的选择n n转向不变线及其应用转向不变线及其应用训练内容n n熟悉雷达本船的性能及其操作熟悉雷达本船的性能及其操作n n雷达标绘判断碰撞危险、求取来船运动要雷达标绘判断碰撞危险、求取来船运动要素和安全避让措施素和安全避让措施n n在开阔海域根据国际海上避碰规则进行避在开阔海域根据国际海上避碰规则进行避让练习让练习n n受限水域航行受限水域航行n n紧迫局面情况下根据国际海上避碰规则进紧迫局面情况下根据国际海上避碰规则进行紧急避让练习。行紧急避让练习。重要性n n雷达标绘的意义不仅仅在于标绘本身，而雷达标绘的意义不仅仅在于标绘本身，而且在于它涉及船舶几何避碰原理的基础，且在于它涉及船舶几何避碰原理的基础，对于定量的研究和把握避碰问题具有重要对于定量的研究和把握避碰问题具有重要作用。作用。基础知识 n n雷达显示方式雷达显示方式首线首线首线首线n n北向上北向上北向上北向上n n首向上首向上首向上首向上n n航向向上航向向上航向向上航向向上中心运动中心运动中心运动中心运动n n真运动真运动真运动真运动n n相对运动相对运动相对运动相对运动一般定义 n n运动要素运动要素航向航向航向航向(Course)(Course)；航速航速航速航速(Speed)(Speed)；最近会遇距离最近会遇距离最近会遇距离最近会遇距离(DCPA:Distance of Closest(DCPA:Distance of Closest Point of Approach)Point of Approach)；到达最近会遇距离的时间（到达最近会遇距离的时间（到达最近会遇距离的时间（到达最近会遇距离的时间（TCPA:Time to TCPA:Time to Closest Point of ApproachClosest Point of Approach）一般定义一般定义n nDCPA相对运动相对运动相对运动相对运动一般定义n nDCPA真运动真运动真运动真运动一般定义n nDCPA真运动真运动真运动真运动DCPA一般定义n nDCPA相对运动相对运动相对运动相对运动T1T2OHLYDCPAqATCPAA1A2一般定义 n n运动要素运动要素船舶的航向、航速是反映船舶运动状态的参数。船舶的航向、航速是反映船舶运动状态的参数。船舶的航向、航速是反映船舶运动状态的参数。船舶的航向、航速是反映船舶运动状态的参数。DCPADCPA是衡量两船是否会导致碰撞的标准。是衡量两船是否会导致碰撞的标准。是衡量两船是否会导致碰撞的标准。是衡量两船是否会导致碰撞的标准。TCPATCPA是判断两船潜在碰撞危险程度大小的依是判断两船潜在碰撞危险程度大小的依是判断两船潜在碰撞危险程度大小的依是判断两船潜在碰撞危险程度大小的依据，雷达标绘中通常是一个时刻，而在据，雷达标绘中通常是一个时刻，而在据，雷达标绘中通常是一个时刻，而在据，雷达标绘中通常是一个时刻，而在ARPAARPA中中中中TCPATCPA动态显示倒计时，两者本质上相同。动态显示倒计时，两者本质上相同。动态显示倒计时，两者本质上相同。动态显示倒计时，两者本质上相同。一般定义 n n运动矢量运动矢量在雷达标绘中通常用运动矢量来表示船舶运动在雷达标绘中通常用运动矢量来表示船舶运动在雷达标绘中通常用运动矢量来表示船舶运动在雷达标绘中通常用运动矢量来表示船舶运动状态。因为雷达标绘（或船舶避碰）关心的通状态。因为雷达标绘（或船舶避碰）关心的通状态。因为雷达标绘（或船舶避碰）关心的通状态。因为雷达标绘（或船舶避碰）关心的通常是船舶在平面内的运动；常是船舶在平面内的运动；常是船舶在平面内的运动；常是船舶在平面内的运动；运动矢量包含航向、航速两个标量。运动矢量包含航向、航速两个标量。运动矢量包含航向、航速两个标量。运动矢量包含航向、航速两个标量。一般定义 n n运动矢量运动矢量运动矢量运动矢量一般定义 n n运动矢量运动矢量矢量用黑体小写字母表示，如矢量矢量用黑体小写字母表示，如矢量矢量用黑体小写字母表示，如矢量矢量用黑体小写字母表示，如矢量a a、b b或或或或V Vt t（他船的真运动矢量）、（他船的真运动矢量）、（他船的真运动矢量）、（他船的真运动矢量）、V Vr r（他船的相对运动（他船的相对运动（他船的相对运动（他船的相对运动矢量、矢量、矢量、矢量、V Vo o（本船的真运动矢量）。（本船的真运动矢量）。（本船的真运动矢量）。（本船的真运动矢量）。或用有向线段端点字母的粗斜体表示，如或用有向线段端点字母的粗斜体表示，如或用有向线段端点字母的粗斜体表示，如或用有向线段端点字母的粗斜体表示，如MAMA1 1（通常用来表示我船的运动矢量）、（通常用来表示我船的运动矢量）、（通常用来表示我船的运动矢量）、（通常用来表示我船的运动矢量）、MAMA3 3（通（通（通（通常用来表示他船的运动矢量）、常用来表示他船的运动矢量）、常用来表示他船的运动矢量）、常用来表示他船的运动矢量）、A A1 1A A3 3（通常用（通常用（通常用（通常用来表示他船的相对运动矢量），此时端点字母来表示他船的相对运动矢量），此时端点字母来表示他船的相对运动矢量），此时端点字母来表示他船的相对运动矢量），此时端点字母的顺序表示矢量的方向。的顺序表示矢量的方向。的顺序表示矢量的方向。的顺序表示矢量的方向。一般定义 n n绝对运动与相对运动绝对运动与相对运动绝对运动是动点相对于定坐标系的运动；绝对运动是动点相对于定坐标系的运动；绝对运动是动点相对于定坐标系的运动；绝对运动是动点相对于定坐标系的运动；相对运动是动点相对于运动坐标系的运动；相对运动是动点相对于运动坐标系的运动；相对运动是动点相对于运动坐标系的运动；相对运动是动点相对于运动坐标系的运动；运动坐标系相对于定坐标系的运动称为牵连运运动坐标系相对于定坐标系的运动称为牵连运运动坐标系相对于定坐标系的运动称为牵连运运动坐标系相对于定坐标系的运动称为牵连运动；动；动；动；对于运动的物体来说，绝对运动是客观存在的对于运动的物体来说，绝对运动是客观存在的对于运动的物体来说，绝对运动是客观存在的对于运动的物体来说，绝对运动是客观存在的唯一的运动，但在工程实际中，寻找一个定坐唯一的运动，但在工程实际中，寻找一个定坐唯一的运动，但在工程实际中，寻找一个定坐唯一的运动，但在工程实际中，寻找一个定坐标系和研究一个运动物体的绝对运动是不可行标系和研究一个运动物体的绝对运动是不可行标系和研究一个运动物体的绝对运动是不可行标系和研究一个运动物体的绝对运动是不可行的。的。的。的。一般定义 n n船舶真运动与相对运动船舶真运动与相对运动 船舶相对于随地球（或水）运动的坐标系的运船舶相对于随地球（或水）运动的坐标系的运船舶相对于随地球（或水）运动的坐标系的运船舶相对于随地球（或水）运动的坐标系的运动称为真运动；动称为真运动；动称为真运动；动称为真运动；船舶相对于随另一运动船舶而运动的坐标系的船舶相对于随另一运动船舶而运动的坐标系的船舶相对于随另一运动船舶而运动的坐标系的船舶相对于随另一运动船舶而运动的坐标系的运动称为相对运动。运动称为相对运动。运动称为相对运动。运动称为相对运动。简而言之，船舶真运动即船舶相对于地球（或简而言之，船舶真运动即船舶相对于地球（或简而言之，船舶真运动即船舶相对于地球（或简而言之，船舶真运动即船舶相对于地球（或水）的运动，船舶相对运动即船舶相对于船舶水）的运动，船舶相对运动即船舶相对于船舶水）的运动，船舶相对运动即船舶相对于船舶水）的运动，船舶相对运动即船舶相对于船舶（一般指本船）的运动。（一般指本船）的运动。（一般指本船）的运动。（一般指本船）的运动。一般定义 n n船舶真运动与相对运动船舶真运动与相对运动 船舶真运动与相对运动之间的关系为：船舶真运动与相对运动之间的关系为：船舶真运动与相对运动之间的关系为：船舶真运动与相对运动之间的关系为：V Vt t=V Vr r+V+Vo o n nV Vt t是他船的真运动矢量；是他船的真运动矢量；是他船的真运动矢量；是他船的真运动矢量；n nV Vr r是他船的相对运动矢量，即他船相对于本船的运是他船的相对运动矢量，即他船相对于本船的运是他船的相对运动矢量，即他船相对于本船的运是他船的相对运动矢量，即他船相对于本船的运动矢量；动矢量；动矢量；动矢量；n nV Vo o是本船的真运动矢量，也是他船的牵连运动矢量。是本船的真运动矢量，也是他船的牵连运动矢量。是本船的真运动矢量，也是他船的牵连运动矢量。是本船的真运动矢量，也是他船的牵连运动矢量。一般定义 矢量关系矢量关系 VtVt=VrVr+Vo+Vo VrVr=VtVt+(-Vo-Vo)Vo=Vo=VtVt+(-VrVr )一般定义 给定给定VtVt、VrVr、VoVo中的六个标量的任意四个已知中的六个标量的任意四个已知标量，也可以求出另外两个未知标量。标量，也可以求出另外两个未知标量。常见问题有：常见问题有：n n已知本船运动与他船相对运动，求他船真运动；已知本船运动与他船相对运动，求他船真运动；n n已知他船真运动和本船计划采取措施，求相对运动；已知他船真运动和本船计划采取措施，求相对运动；n n已知他船真运动和设定相对运动，求我船应采取的行已知他船真运动和设定相对运动，求我船应采取的行动。动。基本原理 n n矢量合成法则 平行四边形法则平行四边形法则平行四边形法则平行四边形法则 c c=a a+b b 基本原理 n n矢量合成法则 三角形法则三角形法则三角形法则三角形法则 c c=a a+b b a a=c c-b bb b=c c-a a基本原理 n n运动矢量图示方法运动矢量图示方法 理论上讲，运动矢量是运动物体在某一时刻位移理论上讲，运动矢量是运动物体在某一时刻位移理论上讲，运动矢量是运动物体在某一时刻位移理论上讲，运动矢量是运动物体在某一时刻位移对时间的导数。对时间的导数。对时间的导数。对时间的导数。雷达标绘中，常常假设在某一时间段内，船舶做雷达标绘中，常常假设在某一时间段内，船舶做雷达标绘中，常常假设在某一时间段内，船舶做雷达标绘中，常常假设在某一时间段内，船舶做匀速直线运动。匀速直线运动。匀速直线运动。匀速直线运动。因此可用某一因此可用某一因此可用某一因此可用某一单位时间单位时间单位时间单位时间（人为设定，为计算方便，（人为设定，为计算方便，（人为设定，为计算方便，（人为设定，为计算方便，通常取通常取通常取通常取6min6min或其整数倍）内的或其整数倍）内的或其整数倍）内的或其整数倍）内的航程航程航程航程（位移）来（位移）来（位移）来（位移）来表示其运动矢量。表示其运动矢量。表示其运动矢量。表示其运动矢量。基本原理 n n运动矢量图示方法运动矢量图示方法运动矢量图示方法运动矢量图示方法 MAMA1 1为我船运动矢量；为我船运动矢量；为我船运动矢量；为我船运动矢量；n n其大小等于我船在观测其大小等于我船在观测其大小等于我船在观测其大小等于我船在观测时间（时间（时间（时间（T=TT=T1 1-T-T3 3）内）内）内）内的航程；的航程；的航程；的航程；n n方向平行我船航向方向平行我船航向方向平行我船航向方向平行我船航向(首首首首向上作图时为向上作图时为向上作图时为向上作图时为000)000)。MAMA3 3为他船真运动矢量；为他船真运动矢量；为他船真运动矢量；为他船真运动矢量；A A1 1A A3 3为他船相对运动为他船相对运动为他船相对运动为他船相对运动矢量。矢量。矢量。矢量。基本原理 相对航程的绘算相对航程的绘算相对航程的绘算相对航程的绘算 n nTCPA=T PATCPA=T PA3 3/A/A1 1A A3 3+T+T3 3 基本原理 n n注意事项：注意事项：为了保证在观测时间内的船舶运动是匀速直线为了保证在观测时间内的船舶运动是匀速直线为了保证在观测时间内的船舶运动是匀速直线为了保证在观测时间内的船舶运动是匀速直线的，必须进行连续的观测，实际中通常等时间的，必须进行连续的观测，实际中通常等时间的，必须进行连续的观测，实际中通常等时间的，必须进行连续的观测，实际中通常等时间间隔地观测若干个点（至少间隔地观测若干个点（至少间隔地观测若干个点（至少间隔地观测若干个点（至少3 3个）；个）；个）；个）；相对运动航程不仅表示他船相对位置及变化时相对运动航程不仅表示他船相对位置及变化时相对运动航程不仅表示他船相对位置及变化时相对运动航程不仅表示他船相对位置及变化时间历程，还间历程，还间历程，还间历程，还可以可以可以可以表示相对运动矢量，二者是有表示相对运动矢量，二者是有表示相对运动矢量，二者是有表示相对运动矢量，二者是有区别区别区别区别的。的。的。的。基本原理 矢量三角形在作图平面的任意位置都是等价的矢量三角形在作图平面的任意位置都是等价的矢量三角形在作图平面的任意位置都是等价的矢量三角形在作图平面的任意位置都是等价的大小随选择的时间比例而定大小随选择的时间比例而定大小随选择的时间比例而定大小随选择的时间比例而定形式不唯一形式不唯一形式不唯一形式不唯一 基本原理 特殊情况：特殊情况：特殊情况：特殊情况：n nA A船航速为零船航速为零船航速为零船航速为零n nB B船与我船航向相船与我船航向相船与我船航向相船与我船航向相反；反；反；反；n nC C船与我船航向相船与我船航向相船与我船航向相船与我船航向相同，航速低于我船。同，航速低于我船。同，航速低于我船。同，航速低于我船。n nD D船与我船航向相船与我船航向相船与我船航向相船与我船航向相同，航速高于我船。同，航速高于我船。同，航速高于我船。同，航速高于我船。n nE E船与我船同向同船与我船同向同船与我船同向同船与我船同向同速，相对静止速，相对静止速，相对静止速，相对静止基本原理 n n相对运动作图求避让措施相对运动作图求避让措施 本船保速向右转向本船保速向右转向本船保速向右转向本船保速向右转向CC，则，则，则，则V Vr r为为为为A A1111A A3 3；本船保向减速至本船保向减速至本船保向减速至本船保向减速至MAMA1212，则，则，则，则V Vr r为为为为A A1212A A3 3；本船右转本船右转本船右转本船右转CC并减速至并减速至并减速至并减速至MAMA1313，则，则，则，则V Vr r为为为为A A1313A A3 3；本船保向减速至本船保向减速至本船保向减速至本船保向减速至MAMA1212，同时来船减速至，同时来船减速至，同时来船减速至，同时来船减速至MAMA3232，则，则，则，则V Vr r为为为为A A1212A A3232；本船和来船均保速右转本船和来船均保速右转本船和来船均保速右转本船和来船均保速右转CC，则，则，则，则V Vr r为为为为A A1111A A3131。基本原理 n n相对运动作图求避让措施相对运动作图求避让措施相对运动作图求避让措施相对运动作图求避让措施 作图工具n n雷达标绘图雷达标绘图 基本形式基本形式基本形式基本形式 作图工具n n雷达标绘图雷达标绘图 对数比例尺对数比例尺对数比例尺对数比例尺 三角比例尺三角比例尺三角比例尺三角比例尺 0.10.2 0.3 0.40.61235 6102030 4060100Speed in Knots02468101214161820Time in Minuts612930作图工具n n雷达屏幕反射器雷达屏幕反射器 凹板形雷达反射标绘器凹板形雷达反射标绘器凹板形雷达反射标绘器凹板形雷达反射标绘器 平板形雷达反射标绘器平板形雷达反射标绘器平板形雷达反射标绘器平板形雷达反射标绘器 AB2B1S1S2S3CAB1B2CS1S2S3相对运动作图 n n相对运动作图是船舶避碰时最常用的雷达相对运动作图是船舶避碰时最常用的雷达标绘方法，其突出优点是：标绘方法，其突出优点是：能够方便求出能够方便求出能够方便求出能够方便求出DCPADCPA和和和和TCPATCPA，进而判断碰撞危，进而判断碰撞危，进而判断碰撞危，进而判断碰撞危险；险；险；险；可以地求出来船的真航向和真航速；可以地求出来船的真航向和真航速；可以地求出来船的真航向和真航速；可以地求出来船的真航向和真航速；设定的避让要求，可以推算出应采取的避让措设定的避让要求，可以推算出应采取的避让措设定的避让要求，可以推算出应采取的避让措设定的避让要求，可以推算出应采取的避让措施；施；施；施；在保证从安全距离上驶过的前提下，可以求出在保证从安全距离上驶过的前提下，可以求出在保证从安全距离上驶过的前提下，可以求出在保证从安全距离上驶过的前提下，可以求出恢复航向和恢复航向和恢复航向和恢复航向和(或或或或)航速的时机。航速的时机。航速的时机。航速的时机。相对运动作图 n n求他船运动要素求他船运动要素 本船雾中航行，真航向本船雾中航行，真航向(TC)011(TC)011，航速，航速10kn10kn。求来船的最近会遇距离求来船的最近会遇距离(DCPA)(DCPA)和时间和时间(TCPA)(TCPA)及其航向和及其航向和航速。航速。时时 间间真方位真方位相对方位相对方位距距 离离0900090005205204104110.0n mile10.0n mile090609060510510400408.5n mile8.5n mile091209120480480380387.0n mile7.0n mile相对运动作图 n n作图步骤作图步骤作图步骤作图步骤 标出本船的航向；标出本船的航向；标出本船的航向；标出本船的航向；标出来船的相对位置点标出来船的相对位置点标出来船的相对位置点标出来船的相对位置点A A1 1、A A2 2和和和和A A3 3；连接连接连接连接A A1 1、A A2 2和和和和A A3 3点并延长之得相对运动线点并延长之得相对运动线点并延长之得相对运动线点并延长之得相对运动线A A1 1Y Y。A A1 1A A3 3为相对运动矢量为相对运动矢量为相对运动矢量为相对运动矢量从本船位置点从本船位置点从本船位置点从本船位置点OO作相对运动线作相对运动线作相对运动线作相对运动线A1YA1Y的垂线，的垂线，的垂线，的垂线，OPOP的长度为的长度为的长度为的长度为DCPADCPA，本例为，本例为，本例为，本例为1.2n mile1.2n mile；TCPA=PATCPA=PA3 3/A/A1 1A A3 3T+T+T T3 3=6.96/3.0712+0912=6.96/3.0712+0912 0939 0939 相对运动作图 n n作图步骤作图步骤作图步骤作图步骤 画出本船的速度矢量画出本船的速度矢量画出本船的速度矢量画出本船的速度矢量OA1OA1，方向为，方向为，方向为，方向为011011，长度为，长度为，长度为，长度为2.0n 2.0n mile;mile;根据矢量关系：根据矢量关系：根据矢量关系：根据矢量关系：VtVt=VrVr+Vo+Vo，将本船速度矢量加在相将本船速度矢量加在相将本船速度矢量加在相将本船速度矢量加在相对运动矢量之上，矢量和对运动矢量之上，矢量和对运动矢量之上，矢量和对运动矢量之上，矢量和MAMA3 3即为来船的速度矢量即为来船的速度矢量即为来船的速度矢量即为来船的速度矢量;将将将将MAMA3 3平移到坐标中心或罗经花上读取其方向为平移到坐标中心或罗经花上读取其方向为平移到坐标中心或罗经花上读取其方向为平移到坐标中心或罗经花上读取其方向为280280，MA3MA3的长度的长度的长度的长度2.2n mile2.2n mile是是是是12min12min内的航程，故其航速为内的航程，故其航速为内的航程，故其航速为内的航程，故其航速为 V VA A=2.2/1260=11.0(kn)=2.2/1260=11.0(kn)通常把上述标绘的过程称为通常把上述标绘的过程称为通常把上述标绘的过程称为通常把上述标绘的过程称为“自始自始自始自始(A(A1 1点点点点)反航反航反航反航(画画画画A A1 1MM线线线线)向终连向终连向终连向终连(连连连连MM、A A3 3两点两点两点两点)”)”。相对运动作图 n n作图结果作图结果 相对运动作图 n n首向上作图方式首向上作图方式 相对运动作图 n n求避让措施求避让措施 确定转向措施，求确定转向措施，求DCPADCPA 确定确定DCPADCPA，求转向避让措施，求转向避让措施 变速避让变速避让 停车避让停车避让 相对运动作图相对运动作图 n n确定转向措施，求确定转向措施，求确定转向措施，求确定转向措施，求DCPA DCPA 本船雾中航行，真航向（本船雾中航行，真航向（本船雾中航行，真航向（本船雾中航行，真航向（TCTC）030030，航速，航速，航速，航速10kn10kn。雷达。雷达。雷达。雷达观测来船方位距离如下观测来船方位距离如下观测来船方位距离如下观测来船方位距离如下 假设来船保持航向航速不变，本船计划在来船距离本船假设来船保持航向航速不变，本船计划在来船距离本船假设来船保持航向航速不变，本船计划在来船距离本船假设来船保持航向航速不变，本船计划在来船距离本船5 5海里时向右转向海里时向右转向海里时向右转向海里时向右转向4040避让，求避让后他船的避让，求避让后他船的避让，求避让后他船的避让，求避让后他船的DCPADCPA与与与与TCPATCPA。时时时时 间间间间真方位真方位真方位真方位相对方位相对方位相对方位相对方位距距距距 离离离离09000900090 090 060 060 9.5n mile 9.5n mile 09060906090 090 060 060 8.0n mile8.0n mile09120912090 090 060 060 6.5n mile6.5n mile相对运动作图 n n作图步骤：作图步骤：1 1）在坐标原点定出本船的位置点）在坐标原点定出本船的位置点）在坐标原点定出本船的位置点）在坐标原点定出本船的位置点OO并在方位并在方位并在方位并在方位000000标标标标出本船船首线（也可采用北向上作图方法）；出本船船首线（也可采用北向上作图方法）；出本船船首线（也可采用北向上作图方法）；出本船船首线（也可采用北向上作图方法）；2 2）选择长度比例尺，并根据所观测到的来船相对）选择长度比例尺，并根据所观测到的来船相对）选择长度比例尺，并根据所观测到的来船相对）选择长度比例尺，并根据所观测到的来船相对方位和距离，标出来船的相对位置点方位和距离，标出来船的相对位置点方位和距离，标出来船的相对位置点方位和距离，标出来船的相对位置点A1A1、A2A2和和和和A3A3；3 3）连接）连接）连接）连接A1A1、A2A2和和和和A3A3点并延长之得相对运动线点并延长之得相对运动线点并延长之得相对运动线点并延长之得相对运动线A1YA1Y，A1A3A1A3为相对运动矢量；为相对运动矢量；为相对运动矢量；为相对运动矢量；4 4）过）过）过）过A1A1点（使点（使点（使点（使A1A1为终点）画出本船运动矢量为终点）画出本船运动矢量为终点）画出本船运动矢量为终点）画出本船运动矢量MA1MA1，使其方向为，使其方向为，使其方向为，使其方向为000000，根据本船航速和观测时间差确，根据本船航速和观测时间差确，根据本船航速和观测时间差确，根据本船航速和观测时间差确定矢量长度为定矢量长度为定矢量长度为定矢量长度为2.0n mile2.0n mile；5 5）根据矢量合成法则，连接）根据矢量合成法则，连接）根据矢量合成法则，连接）根据矢量合成法则，连接MM点和点和点和点和A3A3点，则矢量点，则矢量点，则矢量点，则矢量MA3MA3即为来船的速度矢量；即为来船的速度矢量；即为来船的速度矢量；即为来船的速度矢量；相对运动作图 n n作图步骤：作图步骤：作图步骤：作图步骤：5 5）根据矢量合成法则，连接）根据矢量合成法则，连接）根据矢量合成法则，连接）根据矢量合成法则，连接MM点和点和点和点和A3A3点，则矢量点，则矢量点，则矢量点，则矢量MA3MA3即为来船的即为来船的即为来船的即为来船的速度矢量；速度矢量；速度矢量；速度矢量；6 6）过）过）过）过MM点作本船转向后的新矢量点作本船转向后的新矢量点作本船转向后的新矢量点作本船转向后的新矢量MA11MA11，使其方向为，使其方向为，使其方向为，使其方向为030030，矢量长，矢量长，矢量长，矢量长度仍为度仍为度仍为度仍为2.0n mile2.0n mile；7 7）连接）连接）连接）连接A11A11点和点和点和点和A3A3点，则矢量点，则矢量点，则矢量点，则矢量A11A3A11A3即为来船的新的相对运动矢即为来船的新的相对运动矢即为来船的新的相对运动矢即为来船的新的相对运动矢量；量；量；量；8 8）确定采取转向措施时他船相对位置）确定采取转向措施时他船相对位置）确定采取转向措施时他船相对位置）确定采取转向措施时他船相对位置A4A4，本例中本船计划在来船，本例中本船计划在来船，本例中本船计划在来船，本例中本船计划在来船距离本船距离本船距离本船距离本船5 5海里时向右转向避让，他船的相对本船应为海里时向右转向避让，他船的相对本船应为海里时向右转向避让，他船的相对本船应为海里时向右转向避让，他船的相对本船应为060060；9 9）过）过）过）过A4A4点作矢量点作矢量点作矢量点作矢量A11A3A11A3的平行线，得的平行线，得的平行线，得的平行线，得A4Y1A4Y1，A4Y1A4Y1即本船采取转即本船采取转即本船采取转即本船采取转向避让措施后他船的相对运动轨迹；向避让措施后他船的相对运动轨迹；向避让措施后他船的相对运动轨迹；向避让措施后他船的相对运动轨迹；1010）过标绘图中心）过标绘图中心）过标绘图中心）过标绘图中心OO作作作作A4Y1A4Y1的垂线的垂线的垂线的垂线OPOP，则可得到避让后他船的，则可得到避让后他船的，则可得到避让后他船的，则可得到避让后他船的DCPADCPA=1.3=1.3海里，海里，海里，海里，TCPATCPAA4P/A11A312+A3A4/A1A312A4P/A11A312+A3A4/A1A3120912091209340934。相对运动作图 n n作图结果：相对运动作图 n n确定确定确定确定DCPADCPA，求转向措施，求转向措施，求转向措施，求转向措施 本船雾中航行，真航向（本船雾中航行，真航向（本船雾中航行，真航向（本船雾中航行，真航向（TCTC）030030，航速，航速，航速，航速10kn10kn。雷达。雷达。雷达。雷达观测来船方位距离如下观测来船方位距离如下观测来船方位距离如下观测来船方位距离如下 假设来船保持航向航速不变，本船计划在来船距离本船假设来船保持航向航速不变，本船计划在来船距离本船假设来船保持航向航速不变，本船计划在来船距离本船假设来船保持航向航速不变，本船计划在来船距离本船5 5海里时向右转向避让，欲使他船在海里时向右转向避让，欲使他船在海里时向右转向避让，欲使他船在海里时向右转向避让，欲使他船在2 2海里外驶过，求应海里外驶过，求应海里外驶过，求应海里外驶过，求应改驶的新航向和恢复原航向的时机。改驶的新航向和恢复原航向的时机。改驶的新航向和恢复原航向的时机。改驶的新航向和恢复原航向的时机。时时时时 间间间间真方位真方位真方位真方位相对方位相对方位相对方位相对方位距距距距 离离离离09000900090 090 060 060 9.5n mile 9.5n mile 09060906090 090 060 060 8.0n mile8.0n mile09120912090 090 060 060 6.5n mile6.5n mile相对运动作图 n n作图步骤：作图步骤：作图步骤：作图步骤：1 1）在坐标原点定出本船的位置点）在坐标原点定出本船的位置点）在坐标原点定出本船的位置点）在坐标原点定出本船的位置点OO并在方位并在方位并在方位并在方位000000标出本标出本标出本标出本船船首线（也可采用北向上作图方法）；船船首线（也可采用北向上作图方法）；船船首线（也可采用北向上作图方法）；船船首线（也可采用北向上作图方法）；2 2）选择长度比例尺，并根据所观测到的来船相对方位）选择长度比例尺，并根据所观测到的来船相对方位）选择长度比例尺，并根据所观测到的来船相对方位）选择长度比例尺，并根据所观测到的来船相对方位和距离，标出来船的相对位置点和距离，标出来船的相对位置点和距离，标出来船的相对位置点和距离，标出来船的相对位置点A1A1、A2A2和和和和A3A3；3 3）连接）连接）连接）连接A1A1、A2A2和和和和A3A3点并延长之得相对运动线点并延长之得相对运动线点并延长之得相对运动线点并延长之得相对运动线A1YA1Y，A1A3A1A3为相对运动矢量；为相对运动矢量；为相对运动矢量；为相对运动矢量；4 4）过）过）过）过A1A1点（使点（使点（使点（使A1A1为终点）画出本船运动矢量为终点）画出本船运动矢量为终点）画出本船运动矢量为终点）画出本船运动矢量MA1MA1，使，使，使，使其方向为其方向为其方向为其方向为000000，根据本船航速和观测时间差确定矢量长，根据本船航速和观测时间差确定矢量长，根据本船航速和观测时间差确定矢量长，根据本船航速和观测时间差确定矢量长度为度为度为度为2.0 n mile2.0 n mile；5 5）根据矢量合成法则，连接）根据矢量合成法则，连接）根据矢量合成法则，连接）根据矢量合成法则，连接MM点和点和点和点和A3A3点，则矢量点，则矢量点，则矢量点，则矢量MA3MA3即为来船的速度矢量；即为来船的速度矢量；即为来船的速度矢量；即为来船的速度矢量；相对运动作图 n n作图步骤：作图步骤：作图步骤：作图步骤：6 6）确定采取转向措施时他船相对位置）确定采取转向措施时他船相对位置）确定采取转向措施时他船相对位置）确定采取转向措施时他船相对位置A4A4，本例中本船计划，本例中本船计划，本例中本船计划，本例中本船计划在来船距离本船在来船距离本船在来船距离本船在来船距离本船5 5海里时向右转向避让，他船的相对本船应为海里时向右转向避让，他船的相对本船应为海里时向右转向避让，他船的相对本船应为海里时向右转向避让，他船的相对本船应为060060；7 7）过）过）过）过A4A4点作安全点作安全点作安全点作安全DCPADCPA2n mile2n mile距离圈的切线，得距离圈的切线，得距离圈的切线，得距离圈的切线，得A4Y1A4Y1；8 8）过）过）过）过A3A3点作点作点作点作A4Y1A4Y1的平行线的平行线的平行线的平行线A3Y11A3Y11；9 9）以）以）以）以MM点为圆心，以点为圆心，以点为圆心，以点为圆心，以MA1MA1为半径画弧，交为半径画弧，交为半径画弧，交为半径画弧，交A3Y11A3Y11得得得得A11A11点。点。点。点。则则则则MA11MA11为本船转向避让的运动矢量，为本船转向避让的运动矢量，为本船转向避让的运动矢量，为本船转向避让的运动矢量，MA11MA11和和和和MA1MA1两方向之两方向之两方向之两方向之差即为转向角差即为转向角差即为转向角差即为转向角 C C，本例为，本例为，本例为，本例为5959，本船应改驶的新航向为原航，本船应改驶的新航向为原航，本船应改驶的新航向为原航，本船应改驶的新航向为原航向加上转向角，即向加上转向角，即向加上转向角，即向加上转向角，即8989。在来船沿相对运动线到达。在来船沿相对运动线到达。在来船沿相对运动线到达。在来船沿相对运动线到达A4A4后，本后，本后，本后，本船采取向右转向船采取向右转向船采取向右转向船采取向右转向5959，则他船新的相对运动矢量变为，则他船新的相对运动矢量变为，则他船新的相对运动矢量变为，则他船新的相对运动矢量变为A11A3A11A3，他船将沿他船将沿他船将沿他船将沿A4Y1A4Y1作新的相对运动，作新的相对运动，作新的相对运动，作新的相对运动，DCPADCPA应为海里（前提是应为海里（前提是应为海里（前提是应为海里（前提是他船不采取行动），他船不采取行动），他船不采取行动），他船不采取行动），TCPATCPAA4P/A11A312+A4P/A11A312+A3A4/A1A312A3A4/A1A3120912091209330933。；相对运动作图 n n作图结果：相对运动作图 n n放大作图相对运动作图n n变速避让变速避让变速避让变速避让 本船真航向本船真航向本船真航向本船真航向(TC)341(TC)341，航速，航速，航速，航速12kn12kn。雷达观测来船数据。雷达观测来船数据。雷达观测来船数据。雷达观测来船数据如下：如下：如下：如下：本船计划在来船回波距离本船计划在来船回波距离本船计划在来船回波距离本船计划在来船回波距离6.0n mile6.0n mile时保向减速避让，时保向减速避让，时保向减速避让，时保向减速避让，安全距离设定为安全距离设定为安全距离设定为安全距离设定为2.0n mile2.0n mile。求减速后的新航速（不计。求减速后的新航速（不计。求减速后的新航速（不计。求减速后的新航速（不计减速冲程）。减速冲程）。减速冲程）。减速冲程）。时时时时 间间间间真方位真方位真方位真方位距距距距 离离离离0440044031031010.0n 10.0n milemile044604463103108.5n 8.5n milemile045204523103107.0n 7.0n milemile相对运动作图n n作图步骤作图步骤 基本作图求出基本作图求出 DCPA DCPA 0 0，TCPA TCPA 05200520；来；来船船TC TC 078078，V V 7.5kn7.5kn；在相对运动线在相对运动线A1YA1Y上标出来船离本船上标出来船离本船6.0n mile6.0n mile的点的点A A4 4通过通过A4A4点向点向2.0n mile2.0n mile的距离圈可以作切线的距离圈可以作切线A A4 4Y Y1 1过过A3A3点作点作A4Y1A4Y1的平行线，与本船矢量的平行线，与本船矢量MAMA1 1相交相交于于A A1111点。则点。则MAMA1 1即为所求的新矢量。即为所求的新矢量。MAMA1111长为长为1.1n mile1.1n mile，故新航速为，故新航速为 1.1/12601.1/12605.5kn 5.5kn 相对运动作图n n作图结果作图结果 相对运动作图n n停车避让停车避让停车避让停车避让 本船真航向本船真航向本船真航向本船真航向043043，航速，航速，航速，航速1010节；雷达观测来船数据如下：节；雷达观测来船数据如下：节；雷达观测来船数据如下：节；雷达观测来船数据如下：为使来船从为使来船从为使来船从为使来船从2 2海里以外通过，本船决定停车避让，停车海里以外通过，本船决定停车避让，停车海里以外通过，本船决定停车避让，停车海里以外通过，本船决定停车避让，停车冲程冲程冲程冲程DSDS为为为为0.90.9海里，冲时海里，冲时海里，冲时海里，冲时TSTS为为为为1010分钟。求本船应开始分钟。求本船应开始分钟。求本船应开始分钟。求本船应开始停车的时间和停住后的停车的时间和停住后的停车的时间和停住后的停车的时间和停住后的TCPATCPA。时时时时 间间间间真方位真方位真方位真方位距距距距 离离离离012001200970978.0n mile8.0n mile012601260970976.5n mile6.5n mile013201320970975.0n mile5.0n mile相对运动作图n n作图步骤作图步骤作图步骤作图步骤 基本作图得基本作图得基本作图得基本作图得 DCPA=0DCPA=0，TCPA=0152TCPA=0152；来船；来船；来船；来船TC=319TC=319，V=12.0V=12.0节；节；节；节；切切切切2 2海里距离圈作来船航向的平行线，得停住后的相对运海里距离圈作来船航向的平行线，得停住后的相对运海里距离圈作来船航向的平行线，得停住后的相对运海里距离圈作来船航向的平行线，得停住后的相对运动线动线动线动线PYPY1 1；将相对运动线将相对运动线将相对运动线将相对运动线PYPY1 1沿本船航向沿本船航向沿本船航向沿本船航向的平移本船的冲程的平移本船的冲程的平移本船的冲程的平移本船的冲程0.90.9海里，海里，海里，海里，并与原相对运动线并与原相对运动线并与原相对运动线并与原相对运动线A A1 1Y Y1 1交于一点，标记为交于一点，标记为交于一点，标记为交于一点，标记为A4A4，即为本船，即为本船，即为本船，即为本船停车时他船的位置；停车时他船的位置；停车时他船的位置；停车时他船的位置；量取量取量取量取A A3 3A A4 4的长度约的长度约的长度约的长度约0.670.67海里，则预计停车时间为海里，则预计停车时间为海里，则预计停车时间为海里，则预计停车时间为 TA4=TA4=TA3+A3A4/TA3+A3A4/A1A3A1A3T=0132+0.67/3.012=0134.68T=0132+0.67/3.012=0134.68；相对运动作图过过A4A4点作本船航向的反向平行线并截取线段点作本船航向的反向平行线并截取线段MM1 1A A4 4，令，令其等于本船的冲程，其等于本船的冲程，则则MM1 1必在必在PYPY1 1的反向延长线上；的反向延长线上；在在M1Y1M1Y1上截取上截取MM1 1A A5 5，使之等于在本船冲时，使之等于在本船冲时(10(10分钟分钟)内内来船的实际航程，来船的实际航程，M1A5=10/6012=2.0M1A5=10/6012=2.0海里，则海里，则A5A5点即为本船停住时来船的相对位置；量取点即为本船停住时来船的相对位置；量取A5A5点到最近点到最近会遇点会遇点P P的距离为的距离为1.31.3海里，则海里，则 TCPA=TATCPA=TA5 5+A+A5 5P/MAP/MA3 3 T T=0144.68+1.3/2.412=0151=0144.68+1.3/2.412=0151 相对运动作图n n作图结果作图结果相对运动作图n n作图特殊情况及处理作图特殊情况及处理 转向避让转向避让转向避让转向避让n n在确定在确定在确定在确定DCPADCPA求转向避让措施作图中，经常求转向避让措施作图中，经常求转向避让措施作图中，经常求转向避让措施作图中，经常发生设定相对运动线与本船矢量圆不相交的发生设定相对运动线与本船矢量圆不相交的发生设定相对运动线与本船矢量圆不相交的发生设定相对运动线与本船矢量圆不相交的情况，即求不出转向措施，此时意味着单凭情况，即求不出转向措施，此时意味着单凭情况，即求不出转向措施，此时意味着单凭情况，即求不出转向措施，此时意味着单凭本船转向不能在预计的本船转向不能在预计的本船转向不能在预计的本船转向不能在预计的DCPADCPA通过。通过。通过。通过。n n原因主要有：原因主要有：原因主要有：原因主要有：避让行动采取过迟，解决方法是及早采避让行动采取过迟，解决方法是及早采避让行动采取过迟，解决方法是及早采避让行动采取过迟，解决方法是及早采取措施。取措施。取措施。取措施。他船航速较快，我船不能在他船船头通他船航速较快，我船不能在他船船头通他船航速较快，我船不能在他船船头通他船航速较快，我船不能在他船船头通过，解决办法是让他船通过我船船头。过，解决办法是让他船通过我船船头。过，解决办法是让他船通过我船船头。过，解决办法是让他船通过我船船头。相对运动作图n n作图特殊情况及处理作图特殊情况及处理 避让行动采取过迟，避让行动采取过迟，避让行动采取过迟，避让行动采取过迟，应及早采取措施。应及早采取措施。应及早采取措施。应及早采取措施。相对运动作图n n作图特殊情况及处作图特殊情况及处理理 他船航速较快，让他船航速较快，让他船航速较快，让他船航速较快，让他船通过我船船头他船通过我船船头他船通过我船船头他船通过我船船头相对运动作图n n作图特殊情况及处理作图特殊情况及处理 变速避让变速避让变速避让变速避让n n在确定在确定在确定在确定DCPADCPA求变速避让措施作图中，经常发生设求变速避让措施作图中，经常发生设求变速避让措施作图中，经常发生设求变速避让措施作图中，经常发生设定相对运动线与本船矢量线不相交的情况，即求不定相对运动线与本船矢量线不相交的情况，即求不定相对运动线与本船矢量线不相交的情况，即求不定相对运动线与本船矢量线不相交的情况，即求不出变速措施，此时意味着单凭本船变速不能在预计出变速措施，此时意味着单凭本船变速不能在预计出变速措施，此时意味着单凭本船变速不能在预计出变速措施，此时意味着单凭本船变速不能在预计的的的的DCPADCPA通过。通过。通过。通过。n n产生这种问题的原因主要有：产生这种问题的原因主要有：产生这种问题的原因主要有：产生这种问题的原因主要有：避让行动采取过迟，解决方法是及早采取措施。避让行动采取过迟，解决方法是及早采取措施。避让行动采取过迟，解决方法是及早采取措施。避让行动采取过迟，解决方法是及早采取措施。他船航速较快，或相对航向线舷角较小，单凭他船航速较快，或相对航向线舷角较小，单凭他船航速较快，或相对航向线舷角较小，单凭他船航速较快，或相对航向线舷角较小，单凭减速措施不能使他船在设定减速措施不能使他船在设定减速措施不能使他船在设定减速措施不能使他船在设定DCPADCPA上驶过，解决上驶过，解决上驶过，解决上驶过，解决办法是结合转向措施避让。办法是结合转向措施避让。办法是结合转向措施避让。办法是结合转向措施避让。相对运动作图n n作图特殊情况及作图特殊情况及处理处理 变速避让行动采变速避让行动采变速避让行动采变速避让行动采取过迟，解决方取过迟，解决方取过迟，解决方取过迟，解决方法是及早采取措法是及早采取措法是及早采取措法是及早采取措施。施。施。施。相对运动作图n n作图特殊情况及处理作图特殊情况及处理 单凭减速措施不能使单凭减速措施不能使单凭减速措施不能使单凭减速措施不能使他船在设定他船在设定他船在设定他船在设定DCPADCPA上上上上驶过，解决办法是结驶过，解决办法是结驶过，解决办法是结驶过，解决办法是结合转向措施避让。合转向措施避让。合转向措施避让。合转向措施避让。相对运动作图n n多物标标绘多物标标绘 多物标标绘以单物标标绘为基础；多物标标绘以单物标标绘为基础；多物标标绘以单物标标绘为基础；多物标标绘以单物标标绘为基础；通常先确定重点避让船，标绘求出避让措施；通常先确定重点避让船，标绘求出避让措施；通常先确定重点避让船，标绘求出避让措施；通常先确定重点避让船，标绘求出避让措施；验证其他船的验证其他船的验证其他船的验证其他船的DCPADCPA，如果所有他船的，如果所有他船的，如果所有他船的，如果所有他船的DCPADCPA均满足要求，则所求避让措施安全可行。均满足要求，则所求避让措施安全可行。均满足要求，则所求避让措施安全可行。均满足要求，则所求避让措施安全可行。如果仍存在碰撞危险，则需要重新求取避让措如果仍存在碰撞危险，则需要重新求取避让措如果仍存在碰撞危险，则需要重新求取避让措如果仍存在碰撞危险，则需要重新求取避让措施，直到所有船舶都能在安全的距离通过。施，直到所有船舶都能在安全的距离通过。施，直到所有船舶都能在安全的距离通过。施，直到所有船舶都能在安全的距离通过。相对运动作图n n多物标标绘多物标标绘多物标标绘多物标标绘 本船真航向本船真航向本船真航向本船真航向000000，航速，航速，航速，航速1212节；观测来船数据如下：节；观测来船数据如下：节；观测来船数据如下：节；观测来船数据如下：本船计划在本船计划在本船计划在本船计划在A A船距离本船船距离本船船距离本船船距离本船5 5海里时向右转向避让，为使海里时向右转向避让，为使海里时向右转向避让，为使海里时向右转向避让，为使两船都在两船都在两船都在两船都在2 2海里以外通过，本船应转向多少度？海里以外通过，本船应转向多少度？海里以外通过，本船应转向多少度？海里以外通过，本船应转向多少度？时时时时 间间间间A A船船船船B B船船船船真方位真方位真方位真方位距距距距 离离离离真方位真方位真方位真方位距距距距 离离离离0120012004004011.0n mile11.0n mile32032012.0 n mile12.0 n mile012601260400409.0n mile9.0n mile3203209.5 n mile9.5 n mile013201320400407.0n mile7.0n mile3203207.0 n mile7.0 n mile相对运动作图n n假设确定假设确定假设确定假设确定A A船为重点避让船船为重点避让船船为重点避让船船为重点避让船出相对运动三角形出相对运动三角形出相对运动三角形出相对运动三角形MAMA1 1A A3 3、MM1 1B B1 1B B3 3；确定他船相对位置确定他船相对位置确定他船相对位置确定他船相对位置A A4 4；过过过过A A4 4点作安全点作安全点作安全点作安全DCPADCPA2n mile2n mile距离圈的切线距离圈的切线距离圈的切线距离圈的切线A A4 4Y Y1111；过过过过A A3 3点作点作点作点作A A4 4Y Y1 1的平行线的平行线的平行线的平行线A A3 3Y Y1212；以以以以MM点为圆心，以点为圆心，以点为圆心，以点为圆心，以MAMA1 1为半径画弧，交为半径画弧，交为半径画弧，交为半径画弧，交A A3 3Y Y1212得得得得A A1111 点；则点；则点；则点；则MAMA1111为本船转向避让后的运动矢量，为本船转向避让后的运动矢量，为本船转向避让后的运动矢量，为本船转向避让后的运动矢量，转向角转向角转向角转向角 C=53C=53；相对运动作图n n假设确定假设确定假设确定假设确定A A船为重点避让船船为重点避让船船为重点避让船船为重点避让船确定确定确定确定A A船到达船到达船到达船到达A A4 4时时时时B B船的相对位置：船的相对位置：船的相对位置：船的相对位置：TA4=TB4TA4=TB4，B3B4=A3A4/A1A3B1B3=2/45=2.5 B3B4=A3A4/A1A3B1B3=2/45=