定轴轮系的传动比

定 轴 轮 系 的 传 动 比齿 轮 系 及 其 分 类周 转 轮 系 的 传 动 比复 合 轮 系 的 传 动 比轮 系 的 功 用7.17.27.37.47.5 其 他 轮 系 简 介7.6 甘 肃 工 业 大 学 专 用 7 1 齿 轮 系 及 其 分 类定 义 ： 由 齿 轮 组 成 的 传 动 系 统 简 称 轮 系本 章 要 解 决 的 问 题 ：轮 系 分 类 周 转 轮 系 （ 轴 有 公 转 ）定 轴 轮 系 （ 轴 线 固 定 ） 复 合 轮 系 （ 两 者 混 合 ） 差 动 轮 系 （ F=2）行 星 轮 系 （ F=1）1.运 动 分 析 （ 包 括 传 动 比 i 的 计 算 和 判 断 从 动 轮 转 向 ）2.行 星 轮 系 的 运 动 设 计 。 平 面 定 轴 轮 系空 间 定 轴 轮 系 甘 肃 工 业 大 学 专 用 7 2 定 轴 轮 系 的 传 动 比一 、 传 动 比 大 小 的 计 算 i1m=1 /m 强 调 下 标 记 法对 于 齿 轮 系 ， 设 输 入 轴 的 角 速 度 为 1， 输 出 轴 的 角 速 度为 m ,按 定 义 有 ：一 对 齿 轮 ： i12 =1 /2 =z2 /z1 可 直 接 得 出当 i1m1时 为 减 速 , i1m1时 为 增 速 。 mmi 11 1321 432 mmzzzz zzzz mm 1433221 所 有 从 动 轮 齿 数 的 乘 积所 有 主 动 轮 齿 数 的 乘 积 甘 肃 工 业 大 学 专 用 二 、 首 、 末 轮 转 向 的 确 定2)画 箭 头设 轮 系 中 有 m对 外 啮 合 齿 轮 ， 则 末 轮 转 向 为 (-1)m 1)用 “ ” “ ” 表 示外 啮 合 时 ： 两 箭 头 同 时 指 向 （ 或 远 离 ） 啮 合 点 。 头 头 相 对 或 尾 尾 相 对 。外 啮 合 齿 轮 ： 两 轮 转 向 相 反 ， 用 “ ” 表 示 ；内 啮 合 时 ： 两 箭 头 同 向 。两 种 方 法 ：适 用 于 平 面 定 轴 轮 系 （ 轴 线 平 行 ， 两 轮转 向 不 是 相 同 就 是 相 反 ） 。 1 2内 啮 合 齿 轮 ： 两 轮 转 向 相 同 ， 用 “ ” 表 示 。 2 11 2 1 2所 有 从 动 轮 齿 数 的 乘 积所 有 主 动 轮 齿 数 的 乘 积i1m (-1)m 1 2pvp 转 向 相 反转 向 相 同 每 一 对 外 齿 轮 反 向 一 次考 虑 方 向 时 有 12 vpp 甘 肃 工 业 大 学 专 用 1)锥 齿 轮对 于 空 间 定 轴 轮 系 ， 只 能 用 画 箭 头 的方 法 来 确 定 从 动 轮 的 转 向 。2)蜗 轮 蜗 杆3)交 错 轴 斜 齿 轮 （ 画 速 度 多 边 形 确 定 ） 1 2 3右旋蜗杆 21左旋蜗杆 12伸 出 左 手 伸 出 右 手 vp1 vp212 O2O2O1 O1Pt t 甘 肃 工 业 大 学 专 用 例 一 ： 已 知 图 示 轮 系 中 各 轮 齿 数 ，求 传 动 比 i15 。齿 轮 2对 传 动 比 没 有 影 响 ， 但 能 改 变 从 动轮 的 转 向 ， 称 为 过 轮 或 中 介 轮 。2. 计 算 传 动 比 Z1 Z3 Z4Z4 Z5Z2 Z3齿 轮 1、 5转 向 相 反解 ： 1.先 确 定 各 齿 轮 的 转 向 过 轮z1 z2 z3 z4 z2 z3 z4 z5 = z 1 z3 z4 z3 z4 z5 =i15 = 1 /5 甘 肃 工 业 大 学 专 用 1 3 1 32H 2 H反 转 原 理 ： 给 周 转 轮 系 施 以 附 加 的 公 共 转 动 H后 ， 不 改 变 轮系 中 各 构 件 之 间 的 相 对 运 动 ， 但 原 轮 系 将 转 化 成 为 一 新 的 定轴 轮 系 ， 可 按 定 轴 轮 系 的 公 式 计 算 该 新 轮 系 的 传 动 比 。类 型 ：基 本 构 件 ： 太 阳 轮 （ 中 心 轮 ） 、 行 星 架 （ 系 杆 或 转 臂 ） 。其 它 构 件 ： 行 星 轮 。 其 运 动 有 自 转 和 绕 中 心 轮 的 公 转 ， 类 似 行 星 运 动 ， 故 得 名 。 7 3 周 转 轮 系 的 传 动 比转 化 后 所 得 轮 系 称 为 原 轮 系 的2K-H型 3K型“转 化 轮 系 ” H H 1 3 2施 加 H后 系 杆 成 为 机 架 ， 原 轮 系 转 化 为 定 轴 轮 系由 于 轮 2既 有 自 转 又 有 公转 ,故 不 能 直 接 求 传 动 比轮 1、 3和 系 杆作 定 轴 转 动 甘 肃 工 业 大 学 专 用 1 3 2H1 1将 整 个 轮 系 机 构 按 H反 转 后 ， 各 构 件 的 角 速 度 的 变 化 如 下 :2 23 3H H转 化 后 ， 系 杆 变 成 了 机 架 ， 周 转 轮 系 演 变 成 定 轴 轮 系 ，构 件 原 角 速 度 转 化 后 的 角 速 度2H1 3可 直 接 套 用 定 轴 轮 系 传 动 比 的 计 算 公 式 。 H1 1 H H2 2 H H3 3 H HH H H 0 甘 肃 工 业 大 学 专 用 右 边 各 轮 的 齿 数 为 已 知 ， 左 边 三 个 基 本 构 件 的 参 数 中 ， 如 果已 知 其 中 任 意 两 个 ， 则 可 求 得 第 三 个 参 数 。 于 是 ， 可 求 得 任意 两 个 构 件 之 间 的 传 动 比 。上 式 “ ” 说 明 在 转 化 轮 系 中 H1 与 H3 方 向 相 反 。 特 别 注 意 ： 1.齿 轮 m、 n的 轴 线 必 须 平 行 。HHHi 3113 HnHmHmni 21 32zz zz 13zz通 用 表 达 式 ： Hn Hm 各 主 动 轮 的 乘 积至转 化 轮 系 中 由 各 从 动 轮 的 乘 积至转 化 轮 系 中 由 nm nm = f(z)HH 312.计 算 公 式 中 的 不 能 去 掉 ， 它 不 仅 表 明 转 化 轮 系 中 两 个太 阳 轮 m、 n之 间 的 转 向 关 系 ， 而 且 影 响 到 m、 n、 H的计 算 结 果 。 甘 肃 工 业 大 学 专 用 如 果 是 行 星 轮 系 ， 则 m、 n中 必 有 一 个 为 0（ 不 妨 设 n 0） ,则 上 述 通 式 改 写 如 下 ： HnHmHmn nni 1 mHH HmHmn ii 以 上 公 式 中 的 i 可 用 转 速 ni 代 替 : 两 者 关 系 如 何 ？ 用 转 速 表 示 有 ： Hn Hm nn nn = f(z) )(11 zfii HmnmH 即ni=( i/2 )60 = i 30 rpm 甘 肃 工 业 大 学 专 用 例 二 2K H 轮 系 中 ， z1 z2 20, z3 601)轮 3固 定 。 求 i1H 。2)n1=1, n3=-1, 求 nH 及 i1H 的 值 。 轮 1逆 转 1圈 ， 轮 3顺 转 1圈3)n1=1, n3=1, 求 nH 及 i1H 的 值 。 轮 1、 轮 3各 逆 转 1圈HHHi 3113)1 解 HHH nni 3113)2 2H1 3 HH 01 11 Hi21 32zz zz 13zz 3 i1H =4 , 齿 轮 1和 系 杆 转 向 相 同 轮 1转 4圈 ， 系 杆 H转 1圈 。 模 型 验 证HHnn nn 31 HHnn 11 32/1 Hn 两 者 转 向 相 反 。得 ： i1H = n1 / nH = 2 , 轮 1逆 时 针 转 1圈 ，轮 3顺 时 针 转 1圈 ，则 系 杆 顺 时 针 转2圈 。20 60HH 31 甘 肃 工 业 大 学 专 用 HHHHH nn nnnni 313113)3结 论 ：1)轮 1转 4圈 ， 系 杆 H同 向 转 1圈 。2)轮 1逆 时 针 转 1圈 ， 轮 3顺 时 针 转 1圈 ， 则 系 杆 顺 时 针 转 2圈 。3)轮 1轮 3各 逆 时 针 转 1圈 ， 则 系 杆 逆 时 针 转 1圈 。特 别 强 调 ： i 13 iH 13 一 是 绝 对 运 动 、 一 是 相 对 运 动 i13 - z3/z1 HHnn111 Hn = 3两 者 转 向 相 同 。得 ： i1H = n1 / nH =1 , 轮 1轮 3各 逆 时 针 转 1圈 ，则 系 杆 逆 时 针 转 1圈 。n1=1, n3=1,三 个 基 本 构 件 无 相 对 运 动 ！这 是 数 学 上 0比 0未 定 型 应 用 实 例 甘 肃 工 业 大 学 专 用 例 三 ： 已 知 图 示 轮 系 中 z1 44， z2 40, z2 42, z3 42， 求 iH1 解 ： iH13 ( 1- H)/(0- H ) 40 42/44 42 i1H 1-iH13结 论 ： 系 杆 转 11圈 时 ， 轮 1同 向 转 1圈 。 模 型 验 证若 Z1=100, z2=101, z2=100, z3=99。i1H 1-iH13 1-101 99/100 100结 论 ： 系 杆 转 10000圈 时 ， 轮 1同 向 转 1圈 。又 若 Z 1=100, z2=101, z2=100, z3 100，结 论 ： 系 杆 转 100圈 时 ， 轮 1反 向 转 1圈 。此 例 说 明 行 星 轮 系 中 输 出 轴 的 转 向 ， 不 仅 与 输 入 轴 的 转 向 有 关 ， 而 且 与 各 轮 的 齿 数 有 关 。 本 例 中 只 将 轮 3增 加 了 一 个 齿 ， 轮 1就 反 向 旋 转 ， 且 传 动 比 发 生 巨 大 变 化 ， 这 是 行 星 轮 系 与 定 轴 轮 系 不 同 的 地 方 Z2 Z2H= 1-i1H =z2z3/z1z2=10/11 iH1 1/i1H=11 iH1 10000 i 1H 1-iH1H 1-101/100 iH1 -100 Z1 Z3 1-10/11=1/11, =1/10000,= 1/100, 甘 肃 工 业 大 学 专 用 例 四 ： 马 铃 薯 挖 掘 机 构 中 已 知 ： z1 z2 z3 ， 求 2， 3 HHHi 1221上 式 表 明 轮 3的 绝 对 角 速 度 为 0， 但 相 对 角 速 度 不 为 0。 模 型 验 证HHHi 1331 HH 02 21zz 1HH 03 32 212)( zzzz 1 3 0 2 2 Hz 2 z2 z1z2 z3z1 z3 z3z1H H 铁 锹 H H 甘 肃 工 业 大 学 专 用 H例 五 ： 图 示 圆 锥 齿 轮 组 成 的 轮 系 中 ， 已 知 ： z1 33， z2 12, z2 33, 求 i3H 解 :判 别 转 向 :HHHi 1331 强 调 ： 如 果 方 向 判 断 不对 ， 则 会 得 出 错 误 的 结论 ： 3 0。提 问 ： 成 立 否 ？ HHHi 1221事 实 上 ， 因 角 速 度 2是 一 个 向 量 ， 它 与 牵 连 角 速 度 H和 相 对角 速 度 H2之 间 的 关 系 为 ： P为 绝 对 瞬 心 ， 故 轮 2中 心 速 度 为 ： V2o=r2 H2 H2 H r1/ r2HH 03 13 Hi 31zz z1 z3i3H =2 系 杆 H转 一 圈 ， 齿 轮 3同 向 2圈 = 1不 成 立 ！Why? 因 两 者 轴 线 不 平 行 H2 2 H又 V 2o=r1 H H2 H 2 2 = H + H2 r2 r1 如 何 求 ？特 别 注 意 ： 转 化 轮 系 中 两 齿 轮 轴 线 不 平 行 时 ， 不 能 直 接 计 算 ！ z2 o 1 2 H tg 1 H ctg 2 齿 轮 1、 3方 向 相 反 p 甘 肃 工 业 大 学 专 用 7 4 复 合 轮 系 的 传 动 比除 了 上 述 基 本 轮 系 之 外 ， 工 程 实 际 中 还 大 量 采 用 混 合 轮 系 。将 混 合 轮 系 分 解 为 基 本 轮 系 ， 分 别 计 算 传 动 比 ， 然 后 根 据 组 合方 式 联 立 求 解 。方 法 ： 先 找 行 星 轮混 合 轮 系 中 可 能 有 多 个 周 转 轮 系 ， 而 一 个 基 本 周 转 轮 系 中 至 多只 有 三 个 中 心 轮 。 剩 余 的 就 是 定 轴 轮 系 。举 例 一 P356， 求 图 示 电 动 卷 扬 机 的 传 动 比 。 （ 自 学 ）传 动 比 求 解 思 路 ：轮 系 分 解 的 关 键 是 ： 将 周 转 轮 系 分 离 出 来 。 系 杆 （ 支 承 行 星 轮 ) 太 阳 轮 （ 与 行 星 轮 啮 合 ） 甘 肃 工 业 大 学 专 用 A33 1254KB例 六 ： 图 示 为 龙 门 刨 床 工 作 台 的 变 速 机 构 ，J、 K为 电 磁 制 动 器 ， 设 已 知 各 轮 的 齿 数 ，求 J、 K分 别 刹 车 时 的 传 动 比 i1B。解 1)刹 住 J时 1 2 3为 定 轴 轮 系定 轴 部 分 ： i13 1/ 3周 转 部 分 ： iB35 ( 3- B)/(0- B)连 接 条 件 ： 3 3联 立 解 得 ： BBi 11 B 5 4 3为 周 转 轮 系3 3将 两 者 连 接 -z3/ z1 =-z5/ z3 J)1( 3513 zzzz 甘 肃 工 业 大 学 专 用 2) 刹 住 K时 A-1 2 3为 周 转 轮 系周 转 轮 系 1： i A13 (1 -A ) /(0 -A )周 转 轮 系 2： iB35 ( 3- B )/( 5- B )连 接 条 件 ： 5 A 联 立 解 得 ： BBi 11 总 传 动 比 为 两 个 串 联 周 转 轮 系 的 传 动 比 的 乘 积 。B 5 4 3为 周 转 轮 系5 A将 两 者 连 接 - z3 / z1 - z5/ z3 BA 51 )1)(1( 5313 zzzz i1A i5B A33 1254 JKB 甘 肃 工 业 大 学 专 用 混 合 轮 系 的 解 题 步 骤 ：1)找 出 所 有 的 基 本 轮 系 。2)求 各 基 本 轮 系 的 传 动 比 。3)根 据 各 基 本 轮 系 之 间 的 连 接 条 件 ， 联 立 基 本 轮 系 的 传 动 比 方 程 组 求 解 。 关 键 是 找 出 周 转 轮 系 ! 甘 肃 工 业 大 学 专 用 1 2 7 5 轮 系 的 功 用1)获 得 较 大 的 传 动 比 ， 而 且 结 构 紧 凑 。2)实 现 分 路 传 动 。 如 钟 表 时 分 秒 针 ； 动 画 ： 1路 输 入 6路 输 出3)换 向 传 动4)实 现 变 速 传 动5)运 动 合 成 ； 加 减 法 运 算6)运 动 分 解 。 汽 车 差 速 器用 途 ： 减 速 器 、 增 速 器 、 变 速 器 、换 向 机 构 。7)在 尺 寸 及 重 量 较 小 时 ， 实 现 大 功 率 传 动 轮 系 的 传 动 比 i可 达 10000。实 例 比 较一 对 齿 轮 i0 转 化 轮 系 中 H1与 Hn的 方 向 相 同 。负 号 机 构 ： iH1n z2+2h*a4)邻 接 条 件 相 邻 两 个 行 星 轮 装 入 后 不 发 生 干 涉 ,即 两行 星 轮 中 心 距 应 大 于 两 齿 顶 圆 半 径 之 和 : 2(r1+r2)sin( /2) /2r1+r22(r2+h*am)为 便 于 应 用 ， 将 前 三 个 条 件 合 并 得 ：Nzzz : 321 kiii HHH 111 :)1(:2 2:1 z2 z1(i1H-2)/2 113 )1( ziz H N=z1 i1H /k确 定 各 轮 齿 数 时 ， 应 保 证 z1、 z2、 z3、 N为 正 整 数 ，且 z1、 z2、 z3均 大 于 zmin。 O1O2 2ra2 O1 O2kizizizz HHH 1111111 :)1(:2 )2(: 配 齿 公 式 甘 肃 工 业 大 学 专 用 举 例 ： 已 知 i1H 5， K=3， 采 用 标 准 齿 轮 ， 确 定 各 轮 齿 数 。解 ： =6:9:24:10=1:3/2:4:5/3若 取 z1 18，验 算 邻 接 条 件 ： (18+27)sin /3= 39满 足 要 求 。 则 z2 27， z3 72 27+229 z2+2h*a=1:(5-2)/2:(5 1):5/3kiiiNzzz HHH 111321 :)1(:2 2:1: 甘 肃 工 业 大 学 专 用 为 了 减 少 因 制 造 误 差 引 起 的 多 个 行 星 轮 所 承 担 载 荷 不 均 匀的 现 象 ， 实 际 应 用 时 往 往 采 用 均 载 装 置 。5)行 星 轮 系 均 载 装 置均 载 装 置 的 结 构 特 点 是 采 用 弹 性 元 件 使 中 心 轮 或 系 杆 浮 动 。中 心 轮 浮 动 系 杆 浮 动 甘 肃 工 业 大 学 专 用 7 8 其 它 轮 系 简 介在 2K-H行 星 轮 系 中 ， 去 掉 小 中 心 轮 ， 将 行星 轮 加 大 使 与 中 心 轮 的 齿 数 差 z2-z1 14， 称 为 少 齿 差 传 动 。 传 动 比 为 ： HHHi 2112若 z2-z1 1(称 为 一 齿 差 传 动 )， z2 100， 则 i1H 100。 输 入 轴 转100圈 ， 输 出 轴 只 反 向 转 一 圈 。 可 知 这 种 少 齿 数 差 传 动 机 构 可 获 得 很 大 的 单 级 传 动 比 。1 121 z zzi H 输 出 机 构 V系 杆 为 主 动 ， 输 出 行 星 轮 的 运 动 。 由 于 行 星 轮 作 平 面 运 动 ， 故应 增 加 一 运 动 输 出 机 构 V。 12iH 1=1/ i1H = -z1 /(z2 - z1 )称 此 种 行 星 轮 系 为 K-H-V型 。 Hi11 12zz 甘 肃 工 业 大 学 专 用 a 工 程 上 广 泛 采 用 的 是 孔 销 式 输 出 机 构图 示 输 出 机 构 为 双 万 向 联 轴 节 ， 不 仅 轴 向 尺 寸大 ， 而 且 不 适 用 于 有 两 个 行 星 轮 的 场 合 ， 不 实 用 。 12dhds当 满 足 条 件 ：销 孔 和 销 轴 始 终 保 持 接 触 。四 个 圆 心 的 连 线 构 成 一平 行 四 边 形 。 dh= ds + 2a 根 据 齿 廓 曲 线 的 不 同 ， 目 前 工 程 上 有 两种 结 构 的 减 速 器 ， 即 渐 开 线 少 齿 差 行 星和 摆 线 针 轮 减 速 器 。 甘 肃 工 业 大 学 专 用 一 、 渐 开 线 少 齿 差 行 星 齿 轮 传 动其 齿 廓 曲 线 为 普 通 的 渐 开 线 ， 齿 数 差 一 般 为 z2-z1=1 4。优 点 ： 传 动 比 大 ， 一 级 减 速 i1H 可 达 135， 二 级 可 达 1000以 上 。 结 构 简 单 ， 体 积 小 ， 重 量 轻 。 与 同 样 传 动 比 和 同 样 功 率 的 普 通 齿 轮 减 速 器 相 比 ， 重 量 可 减 轻 1/3以 上 。 加 工 简 单 ， 装 配 方 便 。 效 率 较 高 。 一 级 减 速 0.8 0.94,比 蜗 杆 传 动 高 。由 于 上 述 优 点 ， 使 其 获 得 了 广 泛 的 应 用缺 点 ： 只 能 采 用 正 变 位 齿 轮 传 动 ， 设 计 较 复 杂 。 存 在 重 叠 干 涉 现 象 传 递 功 率 不 大 ， N 45KW。 受 输 出 机 构 限 制 径 向 分 力 大 ， 行 星 轮 轴 承 容 易 损 坏 。 大 甘 肃 工 业 大 学 专 用 二 、 摆 线 针 轮 传 动结 构 特 点 ：行 星 轮 齿 廓 曲 线 为 摆 线 (称 摆 线 轮 )， 固 定 轮 采 用 针 轮 ，针 轮O 2摆 线 轮销 轴当 满 足 条 件 ： dh= ds + 2a 针 齿 套针 齿 销销 轴 套 dsdhO1齿 数 差 为 : z2-z1=1 a销 孔 和 销 轴 始 终 保 持 接 触 ，四 个 圆 心 的 连 线 构 成 一平 行 四 边 形 。 甘 肃 工 业 大 学 专 用 2r2 发 生 圆 外 摆 线 ：发 生 圆 2在 导 圆 1(r1r2)上 作 纯 滚动 时 ， 发 生 圆 上 点 P的 轨 迹 。 p3 p4p2 外 摆 线1导 圆r1 p5p1齿 廓 曲 线 的 形 成 甘 肃 工 业 大 学 专 用 M1 ao 1 o4o2 o3o5 1 2r2 p4p5BAr1 p1 p2 p3导 圆 发 生 圆 外 摆 线 ：发 生 圆 (r2)在 导 圆 r1 (r2)上 作 纯滚 动 时 ， 发 生 圆 上 点 P的 轨 迹 。短 幅 外 摆 线 ：发 生 圆 在 导 圆 上 作 纯 滚 动 时 ， 与发 生 圆 上 固 联 一 点 M的 轨 迹 。齿 廓 曲 线 ：短 幅 外 摆 线 的 内 侧 等 距 线(针 齿 的 包 络 线 )。 M2 M3 M4M5c1 c5短 幅 外 摆 线齿 廓 曲 线 甘 肃 工 业 大 学 专 用 优 点 ： 传 动 比 大 ， 一 级 减 速 i1H可 达 135， 二 级 可 达 1000以 上 。 结 构 简 单 ， 体 积 小 ， 重 量 轻 。 与 同 样 传 动 比 和 同 样 功 率 的 普 通 齿 轮 减 速 器 相 比 ， 重 量 可 减 轻 1/3以 上 。 加 工 简 单 ， 装 配 方 便 。 效 率 较 高 。 一 级 减 速 0.8 0.94,比 蜗 杆 传 动 高 。 甘 肃 工 业 大 学 专 用 波 发 生 器 刚 轮 柔 轮三 、 谐 波 齿 轮 传 动工 作 原 理 ： 当 波 发 生 器 旋 转 时 ， 迫 使 柔 轮 由 圆 变 形 为 椭 圆 ， 使 长 轴 两 端 附 近 的齿 进 入 啮 合 状 态 ， 而 端 轴 附 近 的 齿 则 脱 开 ， 其 余 不 同 区 段 上 的 齿 有 的 处 于 逐 渐啮 入 状 态 ， 而 有 的 处 于 逐 渐 啮 出 状 态 。 波 发 生 器 连 续 转 动 时 ， 柔 轮 的 变 形 部 位也 随 之 转 动 ， 使 轮 齿 依 次 进 入 啮 合 ， 然 后 又 依 次 退 出 啮 合 ， 从 而 实 现 啮 合 传 动 。三 个 基 本 构 件 组 成 ： 波 发 生 器 (主 动 )、 刚 轮 (固 定 )、 柔 轮 (输 出 )。 在 传 动 过 程 中 柔 轮 的 弹 性 变 形 近似 于 谐 波 ， 故 取 名 为 谐 波 传 动 。啮 入 啮 出脱 开 脱 开 啮 合 啮 合刚 轮 柔 轮 波 发 生 器 甘 肃 工 业 大 学 专 用 刚 轮柔 轮转 臂优 点 ： 传 动 比 大 ， 单 级 减 速 i1H可 达 50 500； 同 时 啮 合 的 齿 数 多 ， 承 载 能 力 高 ； 传 动 平 稳 、 传 动 精 度 高 、 磨 损 小 ； 在 大 传 动 比 下 ， 仍 有 较 高 的 机 械 效 率 ；类 型 ： 双 波 传 动 、 三 波 传 动 零 件 数 量 少 、 重 量 轻 、 结 构 紧 凑 ；缺 点 ： 启 动 力 矩 较 大 、 柔 轮 容 易 发 生 疲 劳 损 坏 、 发 热 严 重 。滚 轮滚 轮转 臂 旋 转 一 圈 ， 柔 轮 变 形 两 次 ， 并 反 向 转 两 个 齿 。 转 臂 旋 转 一 圈 ， 柔 轮 变 形 三 次 ，反 向 转 三 个 齿 。 1、 定 轴 轮 系 的 传 动 比本 章 重 点3、 轮 系 的 功 用2、 周 转 轮 系 的 传 动 比