仿真结果分析

细心整理常规PID限制器与模糊限制器设计及其鲁棒性比照分析本次设计中接受一个PID限制器，一个模糊限制器，一个模糊自适应PID限制器，进而比拟各自性能。三种模糊限制器构造如下列图：（1） 确定被控对象传递函数为：试设计常规PID限制器和模糊限制器至少用2种类型模糊限制器分别对被控对象进展限制。通过仿真比照其限制效果并分析限制器特点。仿真结果分析：仿真图像说明：PID：常规PID限制器仿真结果Fuzzypid：模糊自适应PID限制器仿真结果fuzzy：模糊限制器仿真结果仿真结果分析：从仿真图像来看，模糊自适应PID响应3速度要快于其它两类仿真器，平凡PID超调大于其它两类限制器。从仿真结果来看模糊自适应PID限制器鲁棒性最好。模糊自适应PID集成了模糊限制器稳定性和PID限制器快速响应优点，既有自适应性，又有好稳定性和快速响应性。其次问：当被控对象参数发生变更， 通过仿真比照分析限制器鲁棒性。仿真图像说明：A：为参照曲线T=300,K=1, =100； a 曲线：；b曲线： c曲线：；d曲线：； e：曲线仿真结果分析：从仿真结果来看模糊自适应PID限制器鲁棒性最好。在各项参数发生变更时，响应速度变更不大；静态误差变更不大；响应时间变更也不大。模糊自适应PID集成了模糊限制器稳定性和PID限制器快速响应优点，既有自适应性，又有好稳定性和快速响应性。仿真图像说明：A：为参照曲线T=300,K=1, =100； a 曲线：；b曲线： c曲线：；d曲线：； e：曲线仿真结果分析：从仿真结果来看模糊限制器鲁棒性要好得多，因为它具有自适应实力。只是当K值发生变更时，出现大稳态误差。仿真结果哦显示当K值增加30%时仿真曲线发散。保持K不变时，限制器在其他参数变更时，响应速度，响应时间，静态误差等都相差不大，显示鲁棒性较差。平凡PID限制器：仿真图像说明：A：为参照曲线T=300,K=1, =100； a 曲线：；b曲线： c曲线：；d曲线：； e：曲线仿真结果分析：从仿真结果来看常规PID限制器在其限制对象参数发生变更时，其超调和响应时间都明显变大，因此常规PID鲁棒性不好。第三问：仿真图像说明：曲线a： 曲线b： 仿真结果分析：从仿真结果来看，模糊自适应PID在a中状况下超调量明显大于b种状况超调量。两种状况稳定时间一样，响应速度来看a种和b中状况相差不大。稳态误差：两者稳态误差相差不大，鲁棒性较好。仿真图像说明：曲线a： 曲线b： 分析仿真结果：从仿真结果来看，模糊限制器鲁棒性较好，a种条件下响应速度与b状况相差不大，其自适应实力较强。仿真图像说明：曲线a： 曲线b： 仿真结果分析：仿真结果来看，平凡PID在a中状况下超调量明显大于b种状况超调量。两种状况稳定时间一样，响应速度来看a种状况和b中状况相差不大。稳态误差：两者稳态误差相差不大，鲁棒性较好。