第二平面机构的运动分析ppt课件

第二章 平面机构的运动分析2-1 研讨机构运动分析的目的和方法Reading Hintsw 机构的运动参数包括哪些？机构运动分析的目的w 在设计新的机械或分析现有机械的任务性能时，要计算其机构的运动参数。w 为了确定某一构件的行程，或确定机壳的轮廓，或防止构件之间碰撞干涉等，要确定机构某些点的运动轨迹。w 为了确定机械的任务条件，要确定其机构构件上某些点的速度。w 为了确定惯性力，要进展机构的加速度分析。机构运动分析的方法w 图解法w 解析法w 实验法2-2 速度瞬心法及其在机构速度分析上的运用Knowledge Points w 速度瞬心w 意义w 在机构中的数目w 求法w 速度瞬心法在机构速度分析上的运用速度瞬心的意义w 当两个构件相对运动时，相对速度为零的重合点称为瞬心。w 绝对速度瞬心w 相对速度瞬心w 符号表示:Pij机构中瞬心的数目w 在机构中的瞬心数目遵照组合规律，恣意两构件之间具有一个瞬心。w 公式212kkCNk瞬心的求法w 根据瞬心定义直接求两构件的瞬心w(1)当两构件用转动副联接时，瞬心位于转动副中心瞬心的求法w 根据瞬心定义直接求两构件的瞬心w(2)当两构件组成挪动副时，瞬心位于导路的垂直方向的无穷远处瞬心的求法w 根据瞬心定义直接求两构件的瞬心w(3)当两构件组成纯滚动的高副时，瞬心位于接触点瞬心的求法w 根据瞬心定义直接求两构件的瞬心w(4)当两构件组成滑动兼滚动的高副时，瞬心位于过接触点的公法线n-n上瞬心的求法w 根据三心定理求两构件的瞬心w【三心定理】作平面平行运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同不断线上。w 证明瞬心的求法w 例2-1求所示的铰链四杆机构的瞬心。w 解：a.计算瞬心数目62144N瞬心的求法w 例2-1求所示的铰链四杆机构的瞬心。w 解：b.根据瞬心定义求解。该机构的转动副A、B、C及D分别为瞬心P14、P12、P23、及P34。瞬心的求法w 例2-1求所示的铰链四杆机构的瞬心。w 解：c.构件1与3的瞬心，构件2与4的瞬心。342314122434,214,2PPPPP和和瞬心的求法w 例2-1求所示的铰链四杆机构的瞬心。w 结果：铰链四杆机构的6个瞬心，如下图。速度瞬心法在机构速度分析上的运用w(1)铰链四杆机构w 原动件1与从动件3的瞬时角速度之比。1413341331PPPP速度瞬心法在机构速度分析上的运用w(2)曲柄滑块机构w 知构件1的角速度1，求滑块C的速度。1413113PPvvPC速度瞬心法在机构速度分析上的运用w(3)滑动兼滚动接触的高副机构w 原动件2与从动件3的瞬时角速度之比。1223132332PPPP结论：组成滑动兼滚动高副的两构件，其角速度与连心线被轮廓接触点公法线所分割的两线段长度成反比。速度瞬心法在机构速度分析上的运用w(3)滑动兼滚动接触的高副机构w 原动件1与从动件2(挪动)的速度关系。131212PPv【三心定理】反证法假定瞬心P23不在直线P12P13上，位于其他任一点S处。S 是瞬心vS2=vS3即vS2S1=vS3S1但图中vS2S1 vS3S1故假定不成立。2-3 用相对运动图解法求机构的速度和加速度Knowledge Points w 平面运动合成原理w 在同一构件上的点间的速度和加速度的关系w 类似性定理：速度影像、加速度影像w 组成挪动副两构件的重合点间的速度和加速度的关系在同一构件上的点间的速度和加速度的求法w 图29a所示的铰链四杆机构中，知各构件的长度及构件1的位置、角速度1和角加速度1。求构件2的角速度2、角加速度3及其上点C和E的速度和加速度，以及构件3的角速度3和角加速度3。在同一构件上的点间的速度和加速度的求法w 恣意两点B,X之间XBBXvvvXBBXaaatXBnXBXBaaaXBvXBBXanXBXBaXB在同一构件上的点间的速度和加速度的求法w Skillw 构件绕O定轴转动XOvXXOvX在同一构件上的点间的速度和加速度的求法w Skillw 构件沿导轨滑动BXvv在同一构件上的点间的速度和加速度的求法w Skillw 速度影像梅姆克第一定理w 一个刚体上三个点的速度矢量末端在速度平面图中所构成的三角形与原始三角形同向类似，且沿刚体的角速度方向转过90速度多边形小结w p称为极点，代表一切构件上绝对速度为零的点。w运动简图中恣意点的影像以同名小写字母表示。w衔接点p与任一点的矢量便代表该点在机构图中的同名点的绝对速度，其指向是从p指向该点。如px代表 vXw衔接其他恣意两点的矢量便代表该两点在机构图中的同名点间的相对速度，其指向适与速度的角标相反。如xy代表 vYXw速度影像的运用条件是同一构件内。在同一构件上的点间的速度和加速度的求法w Skillw 构件绕O定轴转动tXnXXaaaOXanXXOaXXOanX2在同一构件上的点间的速度和加速度的求法w Skillw 构件沿导轨滑动BXaa在同一构件上的点间的速度和加速度的求法w Skillw 加速度影像梅姆克第二定理w 一个刚体上三个点的加速度矢量末端在加速度平面图中所构成的三角形与原始三角形同向类似。加速度多边形小结w 称为极点，代表一切构件上绝对加速度为零的点。w衔接点与任一点的矢量便代表该点在机构图中的同名点的绝对加速度，其指向是从指向该点。如x代表示 aXw衔接带有角标的其他恣意两点的矢量便代表该两点在机构图中的同名点间的相对加速度，其指向适与加速度的角标相反。如xy代表 aYXw加速度分量普通用虚线表示。切向加速度用同名而不同上标的两个字母表示，方向指向单撇()点。如yy代表 atYX。而YX的向心加速度x y代表 anYX组成挪动副两构件的重合点间的速度和加速度的求法w 图210a所示的四杆机构中，知机构的位置、各构件的长度及构件1的等角速度1，求构件3的角速度3和角加速度3。组成挪动副两构件的重合点间的速度和加速度的求法w 构件2与3组成挪动副，构件2上点B2与构件3上点B3是重合点2323BBBBvvv导轨/23BBv组成挪动副两构件的重合点间的速度和加速度的求法w 构件2与3组成挪动副，构件2上点B2与构件3上点B3是重合点rBBkBBBBaaaa232323233232BBkBBva导轨/23rBBa加速度多边形小结补充w 科氏加速度akX2X1由x1k表示。相对加速度arX2X1由k x2表示。在平面低副机构中两者相互垂直。科氏加速度是解矢量方程的知条件。例22w 图211a所示的六杆机构中，知各构件长度lAB=100mm,lBC=160mm,lCD=160mm,lAD=224mm,L=120mm,构件1的位置角1=60,等角速度1=30rad/s,逆时针方向转动。求构件5的速度和加速度。例23w 图212a为牛头刨床的机构运动简图，知各构件尺寸，机构位置及构件1以等角速度1逆时针方向转动，试求机构在图示位置时刨头(构件5)的速度vE。2-4 用解析法求机构的速度和加速度Knowledge Points w 如何从图解法迁移到解析法？w 矢量法w 位置位移分析需求求解非线性方程组w 二级机构消元求根的能够性w 三级及以上机构数值求解方法w 速度及加速度分析仅求解线性方程组矢量法w 复数矢量法是将机构看成一封锁矢量多边形，并用复数方式表示该机构的封锁矢量方程式，再将矢量方程式分别对所建立的直角坐标系取投影。铰链四杆机构w 在图213所示的铰链四杆机构中，知杆长分别为l1,l2,l3,l4,原动件1的转角为1及等角速度为1，要求确定构件2、3的角位移、角速度和角加速度。铰链四杆机构w 环路矢量方程4321llll铰链四杆机构w 位置分析w 将环路方程分解3322114332211sinsinsincoscoscoslllllll铰链四杆机构w 位置分析w 消元322232211114332sincos0sincoslllBAClBllACBA铰链四杆机构w 位置分析w 换元，求根2tancos,sin333CACBAB2223arctan2铰链四杆机构w 位置分析w 回代33332cossinarctanlAlB铰链四杆机构w 速度分析w 环路方程对时间求导0coscoscos0sinsinsin333222111333222111llllll用克莱姆法则求解铰链四杆机构w 加速度分析w 环路方程对时间二次求导0sinsinsincoscoscos0coscoscossinsinsin233322222111333222111233322222111333222111llllllllllll用克莱姆法则求解铰链四杆机构w 小结w 位置方程组是非线性，速度、加速度方程组是线性，且特征矩阵一样。33223322coscossinsinllll牛顿-拉普森法w 泰勒公式200000)(!2)()()()(xxxfxxxfxfxfw 设是非线性方程f(x)=0的一个解，那么f()=0。w 由泰勒公式对于任何x有f()=f(x)+f(x)(-x)+w 取前两项得方程0=f(x)+f(x)x ，此时x-x，即x+xw 将一确定数值赋给x，那么x的修正值x可以由线性方程求得。在收敛的情况下，x+x比x更接近。反复将修正结果代入方程求解，再修正，可得到足够精度的数值解。牛顿-拉普森法w 对于方程组0),.,(0),.,(0),.,(21212211NNNNxxxfxxxfxxxf可构造出线性方程组0),.,(0),.,(0),.,(1211221211211jNjjNNNjNjjNjNjjNxxfxxxfxxfxxxfxxfxxxf 迭代数次即得原方程组的一组解。jjjxxx前后铰链四杆机构0环4321llll路矢量方程0sinsinsinsin0coscoscoscos4433221144332211aaaafaaaafVH，则剩余函数为令，待求，设近似解为12132),(),(q23121423121sinsinsincoscoscosaaqafaaaqafVHVHff为所构造方程组右侧值即铰链四杆机构231223122121coscossinsinA)(aaaaffffVVHH左侧系数相伴的雅可比矩阵为212121)(iVHiVVHHiffffffAi次迭代第一般算法形式21211211iiii个修正结果第w讨论w初值的获得。可由量角器测出(常无精度要求)，单位radw某些位置能够不收敛w为节省计算量，到达一定精度即可停顿迭代铰链四杆机构急回机构CADCCBEC和解：选取回路0sinsin0coscos0sin0cos122432243144544rararrLara则剩余函数为并引入符号假定主动变量,432154312rrq0sinsin0coscos0sin0cos12324232313424341qafqafLafaf急回机构雅可比矩阵为：0cossin10sincos00cos011sin003233233434aafAii速度方程右侧矢量求出修正值由FATiqqaqqaqqfRcos,sin,0,022求出由RA32,.ARS加速度方程右侧矢量附例：解方程组w 解方程组w 解：设w 根据牛顿法构造出线性方程组0122yxyx0),(01),(22yxyxgyxyxf00yygxxggyyfxxff1,1,2,2ygxgyyfxxf其中：w 以初值(1,1)代入，迭代如下：次数1234x=y-0.25-0.0417-1.22510-3x=y10.750.70830.7071078第1次：1+2x+2y=0第2次：0.125+1.5x+1.5y=0第3次：2-5 运动线图Reading Hintsw 运动量用线图表示，能迅速了解其时间上或部分的变化概貌。运动线图主要表示方式w 位移-时间线图s-t线图w 速度-时间线图v-t线图w 加速度-时间线图a-t线图w 速度-位移线图v-s线图