物流配送材料分拣系统机械系统设计

物流配送材料分拣系统机械系统设计摘要随着国内现代化技术的迅猛发展，自动控制技术在制造、物流等行业应用非常广泛，同时市场的竞争越来越激烈，很多企业在生产过程中都应用了各种各样的自动生产线或者进行了生产设备的自动化升级改造。通过应用自动控制技术，从而大大提高了企业的生产效率，减少了人工劳动强度，同时在质量控制方面也得到了明显的改善，企业生产过程控制在很多方面都有了很大的提高，所研制投入自动化生产线也就成为了现代化生产技术发展的必然趋势之一。随着人们购买力的提高，物流行业迎来了飞速发展的黄金时期，借助工业自动化和智能化等先进技术，物流分拣传送工作取得了质的飞跃。当前绝大多数物流分拣系统都已经实现了智能化控制，不需要依靠人工就可以大批量、连续准确地完成分拣任务。本文对物流分拣传统系统进行分析，研究其如何实现智能化控制。本论文在系统介绍了智能分拣设备技术的应用方面，设计了基于PLC(可编程控制器)和多传感器融合的智能分拣系统。关键词：物流配送；分拣系统；PLC一、绪论（一）研究背景现代工业生产中自动化水平不断提高，传统的人工分炼方式已跟不上现代化工业的发展趋势。在现代化工厂，人工分割的生产线上连续大量的资料容易引起精炼误差，生产效率低。随着科技的快速发展，机械生产过程和电子等多个行业已经设计应用了许多功能和各种自动化生产线，现代工业生产的自动化生产技术在大幅提高产品质量、生产效率、改善工人工作条件、降低能耗、节约材料等方面取得了显着效果。在企业生产组装过程中，自动检测和分炼技术是企业自动化生产流水作业的重要条件，自动化技术的应用成为必然趋势。企业生产采用自动化设备，提高自动化生产水平，在生产过程中不断重复，要求高精度的工作，在先进的生产制造领域发挥着重要作用。生产型企业要求产品分拣包装效率和成本控制高。提高所以分拣生产效率是不断改善许多企业生产效率的重要措施之一。自动分炼技术随着现代科学技术的发展，在现代市场上得到了应用，自动分拣系统集成了可编程控制器、机械传动和气动控制、人机界面、电机拖动等技术的应用，其中应用可编程控制器技术是自动化的重要组成部分，自动控制、具有监控作用的系统是为了满足实际应用环境而设计的系统功能包括产品的分室、处理、显示、人与人的交互等操作，稳定的控制系统影响着整个系统的顺畅运行和控制作用，影响着整个分室系统过程的控制质量。目前，自动分装系统是现代工业生产领域应用的研究热点，零件分装扭曲是实际生产过程中的必要工序，也是零件加工生产线的重要过程，其中材料检测与识别是自动分装系统的重点，系统设计前要考虑零件的材质、颜色、形状等特点以及下一工序组装所需的零件结构通过自动检测和分工的研究，实现生产效率、资源利用率的提高和人工劳动强度的降低具有非常重要的意义。（二）研究意义我国的智能分拣系统的在工业上的使用较少，本课题针对物流公司配送材料的输送过程所存在的实际问题，研究计划优化现阶段的人工分拣方法，设计自动检测与分拣系统理论验证测试，化及在我司的物流配送材料产品中都可应用自动分拣技术。在实际生产过程中，很多工序需要对产品进行分批处理，而从工时分析上看采用人工分炼的生产效率很低、人工成本较高而且人为的失误也是不可避免的。对产品的自动分拣可以有效的改进企业生产过程中存在的这类问题，为企业降低成本、提高效率和增强企业的综合竞争力，其意义在于：1、可以降低工人的劳动负荷2、可以减少人力资源3、可以提高分拣合格率4、可以提高分拣分辨效率。（三）自动分拣系统国内外研究现状从1960年起，外国物流公司开始使用分拣系统来分拣货物。例如，物流配送中心计划是由Moffin提出的。该计划最终由亨氏公司开发，并用于雀巢公司的物流配送计划。1980年以后，国外分拣系统的研究和发展更加迅速。aughan和mark(1999)将分选过程分为五个步骤:整合材料、系统选择、传感器检测、找出相似材料，最后将材料转移到指定位置，从而将不同的材料和结构组合成一个稳定的分选系统。Masel(2003)研究了不同形状货物的分类，并模拟了相应的解析公式。SaeneJR(2002)设计了物料分拣系统和传送带的使用。针对不同的分拣项目，采用不同的传送带，构建了一套可靠的物流分拣处理系统。A. wilson根据发光原理和发光二极管参数的封装特点设计了分拣机械系统和控制系统，并结合发光二极管照明的优势和发展前景进行了相关研究。证实了发光二极管全自动分拣机是集光、机、电技术和计算机技术于一体的智能自动分拣系统。该系统运行稳定，分选速度快，人机界面更加先进，操作维护简单。EiichiTaniguchi等人对基于物体形状损伤的自动分拣系统进行了研究，实现了基于不规则形状识别技术的包裹直接检测和分拣。最复杂的是不使用模糊皮层识别机制进行检测，而使用SVM进行分类。该方案能够快速有效地识别分拣装配线上损坏的货物，并及时采取相关措施进行重新包装，防止货物泄漏和丢失。在二战之后，美国日本大力发展和研制自动分拣机。而在日本的一些商业公司、医疗行业等的采用全自动分拣方式的设备更有着广泛的应用。目前，美国在回收系统的研制已经达到非常高的水平，已经可以通过自动化与计算机的结合，共同完成整套回收功能。在欧洲，英国、德国等国家也在回收技术上化了很高的研究费用，目的为达到更好的分拣效果和分拣功能，德国西门子公司利用自身的技术，在再回收体系中设计出大量的分拣设备，并在工业生产中使用广泛。目前，在国际上广泛使用的分拣机按操作速度分为有中速/高速/推块式高速自动分拣机，按功能分为小物品/数字式/全自动分拣机等。我国自动分拣机的应用大约始于1980年代,近期的市场兴起和技术发展始于1997年。自动分拣的概念先在机场行李处理和邮政处理中心得到应用,然后普及到其他行业。随着业界对现代化物流的实际需求的增长,各行业对高速精确的分拣系统的要求正在不断地提高。这一需求最明显地表现在烟草、医药、图书及超市配送领域,并有望在将来向化妆品及工业零配件等领域扩展。这些领域的一个共同特点是产品的种类繁多、附加值高、配送门店数量多、准确性要求高和人工处理效率低等特点。随着社会的不断发展，市场的竞争也越来越激烈，因此各个生产企业都迫切地需要改进生产技术，提高生产效率，尤其在需要进行材料分拣的企业，以往一直采用人工分拣的方法，致使生产效率低，生产成本高，企业的竞争能力差，材料的自动分拣已成为企业的唯一选择。目前自动分拣已逐渐成为主流，因为自动分拣是从货物进入分拣系统送到指定的分配位置为止，都是按照人们的指令靠自动分拣装置来完成的。这种装置是由接受分拣指示情报的控制装置、计算机网络，把到达分拣位置的货物送到别处的的搬送装置。由于全部采用机械自动作业，因此，分拣处理能力较大，分拣分类数量也较多；另外组态软件的的发展，为物料分拣系统增添了新的活力。综上所述，我国虽然在自动化方面取得了不少的进步，但还是与发达国家相差很远，技术上还是不如发达国家，因此，我国需要加大在这方面的投入，提高我国在自动化设备上的研发技术。二、相关概述（一）自动分拣系统的定义自动分拣是指货物进入分拣系统到指定的分配位置为止，都是按照系统设定的指令靠自动装置来完成的。自动分拣系统一般由控制装置、分类装置、输送装置及分拣道口组成。控制装置的作用是识别、接收和处理分拣信号，根据分拣信号的要求指示分类装置、按商品品种、按商品送达地点或按货主的类别对商品进行自动分类。这些分拣需求可以通过不同方式，如可通过条形码扫描、色码扫描、键盘输入、重量检测、语音识别、高度检测及形状识别等方式，输入到分拣控制系统中去，根据对这些分拣信号判断，来决定某一种商品该进入哪一个分拣道口。（二）物流分拣的概念物流分拣是航空快递企业内部处理过程中的重要工序。由分拣人员或者分拣机器根据快件封面上所书写的地址或条形码，按本企业内部自我编列的分拣路由（即路向），通过粗分与细分的步骤件进行分类、整理的过程。（三）物流分拣的方式一般来说分拣种类分为人工分拣、机器自动分拣及人机相结合的分拣形式，这里我们根据分拣过程形式，将分拣具体划分五种：人工分拣。分拣作业由人来进行，人、货架、集货设备(货箱、托盘等)配合完成配货作业，在实施时，由人一次巡回或分段巡回于各货架之间，按各部分的需求拣货，直至完成。人工+手推作业车分拣。分拣作业人员推着手推车一次巡回或分段巡回于货架之间，按要求进行拣货，直到完成。它与人工拣选基本相同，区别在于借助半机械化的手推车作业。人工+机动作业车分拣。分拣作业员乘车辆或台车载对一个货架或多个货架上的货物进行拣选。比如：大货/分拣重货程序。自动分拣传送带分拣。传送带不停地运转，或上货人员按指令将货物取出放在传送带上，或者放入传送带上的容器内。当分拣机器自动分拣后运转到末端时把货物卸下来，放在已规划好的指定区域内。（四）自动分拣系统的主要特点自动分拣的系统相对于采用人工分拣的方式和人工与机器结合的半自动化的方式有着许多的不同，它主要特点有:（1）效率高：由于采用流水化的生产方式，使得分检系统需要适应各种环境和气候的需要，并不受一些环境等方面的影响，在使用时可以持续自动工作，并且工作效率很高。因此它可以进行大批量的分拣操作。此分拣系统十分钟即可完成千件左右物品的分拣工作，它比一般的分拣1小时只能完成百件左右的量的物品来说，效率非常的高。此外，该系统可以完全脱离人工操作，这将使可以腾出更多的人力完成其他更重要的事。（2）误差率低:智能分拣系统依靠其准确的信息输入，然而通过与信息输入的运算进行物品的分析和分拣。在此过程中对需识别对象的信息采集和分析是最关键的过程。如果采用人工输入和语音方式输入，将出现较大的误差率，如果使用条形码识别的方式进行信息录入，就需要对条形码进行保护，防止其破损和遗失，保证信息正确。目前，电子标签技术完善，可以使信息不丢失的同时也方便信息的录入，而且可以使智能化的分检系统可以适应各种工作环境。（3）基本可以达到全自动化：在国外，由于劳动力缺乏，如何能够降低工人劳动强度是外国发达国家考虑最多的问题。目前，采用自动化的分拣系统由于可以省去大量的劳动力，因此可以降低工人操作难度和劳动强度。而分拣过程的操作本身也是不需要人工参与的，工人在全套分拣的过程中只需要进行如下工作:为分拣系统设置程序；分拣系统的流水线按照程序自动将完成分拣的物品分装。（五）系统基本结构设计的此套系统的基本结构如图2.1所示:图2.1物料分类系统的基本结构设计根据上图，系统的基本结构如下:1.信号设定装置:凤凰光学集团有限公司精加工车间产生的废料在进行分拣操作之前，需要对信号进行设定，并将分拣的信息收集到控制器的内存中。2.输入装置:一些铝料头和铁质废屑等物品传输通过各个道口的装置。3.分拣道口:将已完成分拣的废料进行收集的装置。它是将各个分拣出的物品分类收集的通道，它主要通过皮带、辊子和滚轮等部件组成。当在分拣道口饱和堆积时，将使用光电管检测用以控制进入的废料量。4.喂料器和上件装置:它是将铝料头等废料进入传送带时的缓冲地带，它能让废料逐步地将速度提高与传送带一致。5.分拣装置:它是系统的主要装置，它由工程输送装置、传感器装置和分拣的装置组成。工程输送装置主要将废品输送到指定的分拣道口上，而分拣装置是将废品通过信号检测输送到相应的分拣道口。6.控制器:它是系统工作的核心，控制所有的部件完成传递、处理和控制的过程。自动分拣系统功能的实现主要依靠控制器通过接收的信号，进行分析并进行处理，随后把控制信号传输到指定的分拣道口中。三、自动分拣系统的硬件设计（一）传感器的选型1.电感式传感器此传感器接近开关属于有开关量输出的位置传感器，用来检测金属物体。它由LC高频振荡器和放大处理电路组成，利用金属物体在接近这个能产生电磁场的振荡感应头时，使物体内部产生涡流。这个涡流反作用于接近开关，使接近开关振荡能力衰减，内部电路的参数发生变化。由此，可识别出有无金属物体接近，进而控制开关的通或断。本系统用该器件来检测铁质材料。电感式接近传感器选择LE4-1K，技术参数如表3.1：表3.1电感式传感器技术参数工作电压10-30V额定电流200MA感应距离4mm图3.1电感传感器工作原理图图3.2电感传感器LE4-1K成品图电感传感器介绍：由铁心和线圈构成的将直线或角位移的变化转换为线圈电感量变化的传感器，又称电感式位移传感器。这种传感器的线圈匝数和材料导磁系数都是一定的，其电感量的变化是由于位移输入量导致线圈磁路的几何尺寸变化而引起的。当把线圈接入测量电路并接通激励电源时，就可获得正比于位移输入量的电压或电流输出。电感式传感器的特点是：无活动触点、可靠度高、寿命长；分辨率高；灵敏度高；线性度高、重复性好；测量范围宽（测量范围大时分辨率低）；无输入时有零位输出电压，引起测量误差；对激励电源的频率和幅值稳定性要求较高；不适用于高频动态测量。电感式传感器主要用于位移测量和可以转换成位移变化的机械量（如力、张力、压力、压差、加速度、振动、应变、流量、厚度、液位、比重、转矩等）的测量。常用电感式传感器有变间隙型、变面积型和螺管插铁型。在实际应用中，这三种传感器多制成差动式，以便提高线性度和减小电磁吸力所造成的附加误差。2.电容传感器此传感器属于具有开关量输出的位置传感器，是一种接近式开关。它的测量头通常是构成电容器的一个极板,而另一个极板是待测物体的本身。当物体移向接近开关时，物体和接近开关的介电常数发生变化，使得和测量头相连的电路状态也随之发生变化。由此，便可控制开关的接通和关断。本装置中电容传感器是用于检测铝质材料。电容式传感器选择OMRON的E2KX81ME1型，技术参数如表3.2：表3.2电容式传感器技术参数工作电压10-30V额定电流200MA感应距离8mm图3.4电容传感器E2KX81ME1成品图电容传感器介绍：用电测法测量非电学量时，首先必须将被测的非电学量转换为电学量而后输入之。通常把非电学量变换成电学量的元件称为变换器；根据不同非电学量的特点设计成的有关转换装置称为传感器，而被测的力学量（如位移、力、速度等）转换成电容变化的传感器称为电容传感器。从能量转换的角度而言，电容变换器为无源变换器，需要将所测的力学量转换成电压或电流后进行放大和处理。力学量中的线位移、角位移、间隔、距离、厚度、拉伸、压缩、膨胀、变形等无不与长度有着密切联系的量；这些量又都是通过长度或者长度比值进行测量的量，而其测量方法的相互关系也很密切。另外，在有些条件下，这些力学量变化相当缓慢，而且变化范围极小，如果要求测量极小距离或位移时要有较高的分辨率，其他传感器很难做到实现高分辨率要求，在精密测量中所普遍使用的差动变压器传感器的分辨率仅达到15m数量级；而有一种电容测微仪，他的分辨率为0.01m，比前者提高了两个数量级，最大量程为1005m，因此他在精密小位移测量中受到青睐。对于上述这些力学量，尤其是缓慢变化或微小量的测量，一般来说采用电容式传感器进行检测比较适宜，主要是这类传感器具有以下突出优点：(1)测量范围大其相对变化率可超过100%；(2)灵敏度高，如用比率变压器电桥测量，相对变化量可达10-7数量级；(3)动态响应快，因其可动质量小，固有频率高，高频特性既适宜动态测量，也可静态测量；(4)稳定性好由于电容器极板多为金属材料，极板间衬物多为无机材料，如空气、玻璃、陶瓷、石英等；因此可以在高温、低温强磁场、强辐射下长期工作，尤其是解决高温高压环境下的检测难题。3.颜色传感器此传感器属于具有开关量输出的位置传感器。它是在Si等多数光电二极管之前，分别放置R（红）、G（绿）、B（蓝）三种颜色的彩色滤光器，以便处理各自的输出信号并识别彩色的方法。材料分拣系统采用它主要是用来识别绿色与黄色的材料。本系统共设置了三个检测材料的传感器，同时预留了一个空余的电磁阀与气缸用来添加其它的传感器。用户可以根据自己的需求选择相应的传感器安装即可。选用TAOS公司生产的，型号为TCS230颜色传感器。此传感器为RGB(红绿蓝)颜色传感器，可检测目标物体对三基色的反射比率，从而鉴别物体颜色。TCS230传感器引脚如下图所示。图3.5TCS230颜色传感器图3.6颜色传感器TCS230成品图RGB颜色传感器介绍：TCS230是美国TAOS公司生产的一种可编程彩色光到频率的转换器。该传感器具有分辨率高、可编程的颜色选择与输出定标、单电源供电等特点；输出为数字量，可直接与微处理器连接。它把可配置的硅光电二极管与电流频率转换器集成在一个单一的CMOS电路上，同时在单一芯片上还集成了红绿蓝(RGB)三种滤光器，是业界第一个有数字兼容接口的RGB彩色传感器。TCS230的输出信号是数字量，可以驱动标准的TTL或CMOS逻辑输入，因此可直接与微处理器或其它逻辑电路相连接。由于输出的是数字量，并且能够实现每个彩色信道10位以上的转换精度，因而不再需要A/D转换电路，使电路变得更简单。TCS230采用8引脚的SOIC表面贴装式封装，在单一芯片上集成有64个光电二极管。这些二极管共分为四种类型。其中16个光电二极管带有红色滤波器，16个光电二极管带有绿色滤波器，16个光电二极管带有蓝色滤波器，其余16个不带有任何滤波器，可以透过全部的光信息。这些光电二极管在芯片内是交叉排列的，能够最大限度地减少入射光幅射的不均匀性，从而增加颜色识别的精确度；另一方面，相同颜色的16个光电二极管是并联连接的，均匀分布在二极管阵列中，可以消除颜色的位置误差。工作时，通过两个可编程的引脚来动态选择所需要的滤波器。该传感器的典型输出频率范围从2Hz500kHz，用户还可以通过两个可编程引脚来选择100%、20%或2%的输出比例因子，或电源关断模式。输出比例因子使传感器的输出能够适应不同的测量范围，提高了它的适应能力。当入射光投射到TCS230上时，通过光电二极管控制引脚S2、S3的不同组合，可以选择不同的滤波器；经过电流到频率转换器后输出不同频率的方波(占空比是50%)，不同的颜色和光强对应不同频率的方波；还可以通过输出定标控制引脚S0、S1选择不同的输出比例因子，对输出频率范围进行调整，以适应不同的需求。S0、S1用于选择输出比例因子或电源关断模式；S2、S3用于选择滤波器的类型；OE是频率输出使能引脚，可以控制输出的状态，当有多个芯片引脚共用微处理器的输入引脚时，也可以作为片选信号；OUT是频率输出引脚，GND是芯片的接地引脚，VCC为芯片提供工作电压。表2是S0、S1及S2、S3的可用组合。（二）限位开关的设计限位开关就是用以限定机械设备的运动极限位置的电气开关。这种开关有接触式的和非接触式的。接触式的比较直观，机械设备的运动部件上，安装上行程开关，与其相对运动的固定点上安装极限位置的挡块，或者是相反安装位置。当行程开关的机械触头碰上挡块时，切断了（或改变了）控制电路，机械就停止运行或改变运行。由于机械的惯性运动，这种行程开关有一定的“超行程”以保护开关不受损坏。非接触式的形式很多，常见的有干簧管、光电式、感应式等。材料自动化分拣系统中,气缸回位限位开关、气缸动作限位开关都选用DC73型号的磁感应开关，控制功率高、作用距离大、结构简单、成本低、工作稳定可靠、寿命长。适合用于自动控制系统中，进行自动检测、定位、保护等。它的技术参数如表3.4所示：表3.4限位开关的技术参数额定电压 DC24VAC110V额定电流 DC：540mAAC:520mA而震程度 1050HZ使用温度 060摄氏度（三）电磁阀的设计ABS压力调节器的4个常开进油电磁阀的最大起动电流约为3.6A;4个常闭出油电磁阀最大起动电流约为2.4A。而L9439的工作电压4.532V，两路通道内阻0.2，最大负载电流3A；另两路内阻0.3，最大负载电流5A，恰好能满足ABS常开和常闭电磁阀的驱动电流要求，而且较低的导通内阻又能保证低功耗，因此L9349非常适合进行ABS电磁阀的驱动控制。电磁阀驱动电路原理图见图3.7。图3.7电磁阀驱动电路原理图在图中，每片L9349能驱动4个电磁阀工作，属于典型的低端驱动。通过Vs端口给芯片提供12V供电电压；当给输入端IN1IN4PWM控制信号，就能方便地控制输出端以驱动4路电磁阀工作，OUT1和OUT2端口的最大驱动能力为5A，应该连接ABS的常闭电磁阀；OUT3和OUT4端口最大驱动能力为3A，应连接ABS常开电磁阀，不可接反；EN端口为使能端，能通过MCU快速关闭芯片；L9349的数字地和模拟地分开，提高了驱动模块的抗干扰能力。（四）PLC的选型根据材料分拣系统的工作过程由可知，系统的控制有输入信号12个，均为开关量。输出信号有5个，其中一个控制电动机，剩下的控制电磁阀，也都是开关量。根据分拣系统的需要配置出I/O对应功能，如表3.5所示：（五）LC输入输出接线端子图根据表3.5，利用AutoCAD绘图软件可以绘制出PLC的输入输出接线端子图，如下图3.8所示。图3.8PLC输入输出接线端子图四、自动分拣系统系统软件设计软件设计是PLC控制系统的核心，程序设计的主要任务是根据控制要求及工艺流程，画出状态流程图并设计出梯形图。材料自动分拣系统采用三菱公司的FXFP_WIN_C作为编程软件，此软件是专为三菱PLC而设计的编程软件，适用于FX型号的PLC。可以通过梯形图符号、指令语句以及SFC符号创建编辑程序，还可以在程序中加入中文或者英文注释，并且还可以通过该软件监控PLC运行时各编程元件的状态及数据变化，还具有程序和监控结果打印的功能。（一）控制系统流程图设计根据系统生产工艺的要求，分析各个设备的操作内容和操作顺序，可画出程序流程图，如下图4.1所示。图4.1控制系统流程图该系统可选择连续或单次运行工作状态。若为连续运行状态，则系统软件设计流程图中的汽缸4动作后，程序再转到开始;若为单次运行，则汽缸4动作后停机。如果需要，该系统可在分拣的同时对分拣的材料进行数量的统计，这只需在各汽缸动作的同时累计即可。应用高速计数器编制程序，可以实现系统的定位控制功能。用高速计数器计数步进电机转过的圈数，来确定物料到达传感器的距离，实现定位功能。定位时，电机停转，计数器清零，传感器开始工作，对物料进行分拣处理。在汽缸13动作后，电机重新运行，高速计数器也重新计数。如果相应的传感器没有检测到物体，则电机重新运行，高速计数器也重新计数，继续运行到下一位置。如果只对材料的某一特性进行分拣，比如只分拣金属和非金属，则只需对传感器的安放或程序进行修改即可。（二）PLC梯形图程序设计根据材料自动分拣系统的要求设计出梯形图，梯形图的部分程序分析如下：1、启动材料自动分拣机，开关X014判断是否有材料，无材料系统运行30S后自动停下，送料汽缸启动电机停止转动，汽缸限位开关运作，传送带停止动作。2、开关X014判断有无材料，如有材料，汽缸限位开关运作，系统每隔2S送一次料，系统开始自动分拣动作。3、开关X0、X2、X1传感器开关开始运作，如检测到相对应的材料，则汽缸运作推动物体到相应的物品槽里，如无检测到相应的物体，则继续运作到下个传感器进行检测，检测完毕自动进行结束。然后继续下一轮的检测。（三）整体梯形图结语这次的毕业设计制作过程中，感触最多的就是知识面的匮乏，此次毕业设计是我们从大学毕业生走向未来工程师重要的一步。从最初的选题，开题到选型、制作直到完成设计。其间，查找资料，老师指导，与同学交流，反复修改PLC程序，每一个过程都是对自己能力的一次检验和充实。实际的设计工作中，出现了不少难题：传感器很容易受到外界因素的干扰；PLC的选型以及程序的设计；组态仿真调试监控等。通过多次试验与实践，以上问题基本上得到了解决。根据自动分拣系统的任务书，由于时间的仓促和知识面的狭窄，导致了一些性能没有达标。如传感器模块，没有使用到光电传感器测量尺寸，也没有扎实的去学习气动装置的相关知识，进一步的提高材料自动分拣系统的输出性能。如何进一步提高材料自动分拣系统的控制性能，工作展望如下:一、进一步提高传感器的性能，找出一系列可靠的参数，实现系统的稳定。二、进一步研究PLC在材料自动分拣系统的核心控制能力，努力改进出更精简更实效的程序。参考文献1周娅,郎朗,苏长杰,etal.基于PLC和组态技术的材料分拣系统J.南阳理工学院学报,2013,5(6):8-12.2欧阳剑.基于Flexsim的G烟草物流配送中心分拣系统的仿真与优化D.3李建明.物流配送中心分区自动分拣系统品项分配方法研究D.4李梦瑶.基于PLC的自动分拣系统的设计J.时代农机,2018,v.45；No.307(05):246.5肖仁,吴定会,欧阳洪才.基于机器视觉的自动分拣系统设计研究综述J.智慧工厂,2017(9):43-48.6陈晶晶.浅谈自动分拣系统J.包装世界,2018(4):82-82.7陈玉苗.浅析现代机械设计方法及研究进展J.科学与信息化,2017(20):61-61.8杨从平1,黄素心1,杨丽英2.基于云仓储的两阶段快递配送分析J.物流工程与管理,2018.9邓辉,刘德胜,石磊,etal.机械设计课程教学反思与改革探索J.轻工科技,2017(08):158-159.10张哲.单元物料订单分拣非对称门限轮询控制系统研究D.11李建明,雷斌,温乐.一种自动分拣系统的混合拣选策略J.物流技术与应用,2017(01):122-124.12余黎.基于物流工程的自动传输系统技术研究J.现代信息科技,2019,3(04):120-121.