雷达标绘课件

雷达标绘课件雷达操作与模拟器雷达操作与模拟器（雷达标绘部分）（雷达标绘部分）船政学院船政学院雷达标绘课件雷达标绘课件雷达标绘课件一、雷达标绘的目的：一、雷达标绘的目的：(1)判断是否存在碰撞危险 通过连续观测，利用相对运动线判断 (2)求DCPA与TCPA 在相对运动线上求相对速度 (DCPA _Distance to closest point of approach)(TCPA_ Time to closest point of approach)(3)求来船运动要素V 利用矢量三角形作图 口诀：自始反航向终连。口诀：自始反航向终连。雷达标绘课件l(4)本船采取避让措施 措施方法：l 1）变向 l 2）变速 l 3）变向+变速l(5)避让效果的检验 查核，利用新相对运动线判断l(6)求恢复原航向/原速度的时机。*以上几点目的也是雷达标绘的最终目的，是贯穿整个学习的纲要。雷达标绘课件二、雷达标绘的意义二、雷达标绘的意义l满足/符合国际海上避碰规则的要求l雷达操纵示意图及其应用l转向不变线的应用雷达标绘课件l一、注意事项：一、注意事项：l1、雷达的自身特性 效果和局限性l因此不能盲目、片面的依赖雷达l2、雷达观测不能完成代替人眼的视觉观察 避碰规则了望条款的要求l3、雷达开机的延时 要求雷达及时开机l4、雷达阴影扇形、影像失真、以及干扰等的影响l5、应连续观测和标绘，并检验避让行动的效果l6、应清楚雷达的显示方式以及雷达运动方式l二、案例：二、案例：l1、显示方式认识的错误l2、雷达局限性雷达标绘课件l一、海上相对运动原理一、海上相对运动原理l 以本船为参照系，则有速度矢量l三角形关系：l l 式中：l VR：相对速度矢量l V：来船速度矢量l Vo：本船速度矢量 VRV+(-V),ACABBC ABCVrVVo雷达标绘课件l 在实际计算中，只要知道其中四个参量，便可以通过图解法求取另外两个未知参量，并且通过矢量三角形的变化，可求取任何其他两个未知参量，从而完成雷达标绘的目的。l 作为船舶驾驶员，应能准确、迅速而又熟练地掌握及运用这种原理来求取来船与本船的相对关系，并求取来船运动要素。雷达标绘课件l1、对驶：l V 与Vo反向，且 VR Vol2、追越l V与Vo同向，l且1）VR Vo，来船追越ABCCAB图 1图 2雷达标绘课件l3、同向同速l V=Vo ，VR 0l4、固定物标l V=0 ，VR-VoAC（B）AC（B）A（C）B图 4图 3雷达标绘课件l一、雷达标绘方法一、雷达标绘方法l雷达标绘即雷达运动作图，有两种方法：l（1）真运动作图法l（2）相对运动作图法雷达标绘课件二、雷达标绘目的：二、雷达标绘目的：l1、利用相对运动线判断是否存在碰撞危险l2、在相对运动线上求DCPA与TCPA l3、利用矢量三角形求来船运动要素Vl （口诀：自始反航向终连。）l4、本船采取避让措施措施方法：l 1）变向 2）变速 3）变向+变速l5、利用新相对运动线查核避让效果l6、求取恢复时机。雷达标绘课件三、雷达真运动作图和相对运动作图的优缺点三、雷达真运动作图和相对运动作图的优缺点l1、真运动作图l 优点：l 1）两方运动态势直观，明确、真实感强 2）能具体、确切地反映出船舶周围的环 境，有助于采取正确的避让行动l 3）适用于船舶碰撞之后进行海事分析而绘制的“事故经过图”l l 缺点：作图费时，一般不常用雷达标绘课件l2、相对运动作图l l优点：l 1)把双方运动简化成单方运动 l 2)作图较简单，求解较快 l l 缺点：l 不够直观。当相对运动概念不清时，容 易发生错误。雷达标绘课件3、注意的问题（1）用来进行标绘的回波资料应连续观测，即至少应观测3次以上（2）若标绘所得三船位点不在一直线上，如果时间允许，可再观测一次。（3）回波相对运动的方向总是自始点A点沿相对运动线AC方向推进，判断时应注意矢量AC的方向。雷达标绘课件l一、作图原理一、作图原理l1、原理：l 将双方运动都真实地标绘在同一 张纸上。l2、关键：l 各观测的方位及距离从本船对应的时间点出量取。雷达标绘课件l例:本船真航向020，航速10节，雷达观测来船回波记录如下：l时间真方位距离l07000828.0l0706080 6.5l07120785.0 雷达标绘课件二、作图方法二、作图方法：l（1）确定一点（本船点），画本船航向、航程。l（2）在各观测点上标绘出来船的相应位置点。l（3）求得来船运动要素 Vl 如图来船航向TCL1L2l 速度V L1L2l（4）同理可以求出本船及来船未来某个时间的位置 及相对关系，如O4，L4l（5）求来船与本船的相对关系，即双方运动势态。l 作图：L3L3=O1O3，接接L1L3，其延长线即为相对运动线，从而可以求得TCPA、DCPA。l（6）判断1）来船过本船首过/尾过 相对运动线l 2）最近会遇点在左舷l 3）最近会遇点在右舷雷达标绘课件o1o2o3L1L2L330915节o3ppTp0经标绘：DCPA1.25n mile TCPA=0131雷达标绘课件l一、作图原理一、作图原理l1、原理：l 本船固定于一点，为参照系，则来船相对位置标绘在雷达运动纸上。l2、关键：l 本船相对静止，本船速度反向叠加在来船上。雷达标绘课件二、作图方法二、作图方法：l1、方法口诀：自始返航向终连。l2、目的：求取标绘6个目的。l（1）求相对运动线求相对运动线：判断是否存在碰撞危险l*AC的延长线即为相对运动线，其会进入本船的最小安全距离圈（通常设置为2）者即判定存在碰撞危险，否则，即不存在碰撞危险。雷达标绘课件DCPA1n mile TCPA=0134 RC=234 Vr=20.5 kn 标绘结果:OABCP雷达标绘课件l（2）求DCPA和TCPA：l1）求DCPA：O点到AC线的垂线距离为DCPA，垂足为CPA点。l*来船与本船相对关系分析：lCPA点在本船正横前，说明来船过本船船首lCPA点在本船正横后，说明来船过本船船尾lCPA点在本船左舷，说明最近会遇点在本船左舷lCPA点在本船右舷，说明最近会遇点在本船右舷l*两船交叉态势分析：根据两船航向线比较l2）求TCPA：lVR=AC/相对速度l TCPA CO/VRTC雷达标绘课件l（3）求来船运动矢量：l 口诀：自始返航向终连口诀：自始返航向终连l如图，ABVo，即本船速度反矢量（即12航程），则BCV，即来船速度矢量（即12航程）l（4）本船采取避让措施：l当判断存在有碰撞危险时，应采取避让措施，根据规则精神，应早、大、宽，即及早地、大幅度地、宽让。l*原则：（1）变向在30以上l （2）变速在变化原来的1/2以上雷达标绘课件l*避让措施方法：l 1）变向 2）变速 3）变向+变速l*避让措施行动：l1）来船在某距离/某时间时本船改向或（和）变速，使来船在2最小安全距离，求应改向或（和）变速多少。l2）某时本船改向或（和）变速，求新DCPA。l3）某时停车，求新DCPAl4）求最晚停车点。雷达标绘课件l例一、某时/某地，本船改向/变速l E点某时点或某距离点。l1）过E点作2距离圈切线，反向平移过C点。l2）以B点为圆心，以BA为半径作弧，交平移线为A，则BA即为本船保速新航向保速仅改向l3）平移线交AB于A”，则B A”即为本船保向新速度保向仅变速l4）平移线上A与A”之间的任意一点，A”，则BA”即为本船变速变向的措施雷达标绘课件DCPA1n mile TCPA=0134 RC=234 Vr=20.5 kn 经标绘:OABCPEPAAA雷达标绘课件l（5）避让效果的检验：l 在避让后，应继续连续观测，并将之与新相对运动线进行DCPA比较，说明：l1）来船保速保向如图 al2）来船采取一致行动（协调行动）如图 bl3）来船采取不协调行动如图 c雷达标绘课件 OABCPEPAAAbca雷达标绘课件l（6）恢复时机：l l 不管哪一种措施，恢复时机的作图只有一种，即：将原来的相对运动线平移过2安全距离圈，与新相对运动线的交点M，则M点即为恢复时机点。l恢复时机T EP/VREl 式中VR新相对速度。雷达标绘课件OABCPEPAAAM雷达标绘课件l例二、某时/点变向/变速l作图方法与例一相反。雷达标绘课件l例三、某时停车l 某时E点停车，停车冲程1历时9。l1）如图：EEAB，EE 本船9航程（即1）l2）ES来船9航程l3）则S点为本船完全停住后来船的位置l4）ES为本船完全停住后来船的新相对运动线雷达标绘课件OABCPEES雷达标绘课件l例四、最晚停车点l如图：1）延长AB至B”l2）过2圈作BC的平行线，交AB”为B”l3）反作冲程BB”，得Bl4）过B作BEBC，得E点，即为措施点（最晚停车点）l图中：E点为措施点lEE为冲程lES为来船航程lES线为新相对运动线雷达标绘课件OABCPEESBB雷达标绘课件l一、相对运动线的变化规律l 在两船速度相近的情况下，则：l1、本船转向后相对运动线的变化规律：1）对于相对方位于正横前的来船，本船右转新相 对运动线右转，本船左转，相反（新相对运动左转）2）对于相对方位于正横后的来船，相反雷达标绘课件l2、本船变速后的相对运动线的变化规律：l1）对于相对方位于正横前的来船，a）本船减速 右前来船，新相对运动线右转 左前来船，新相对运动线左转b）本船加速，相反l2）对于相对方位于正横后的来船，相反雷达标绘课件雷达标绘课件l说明：l1、正横前宜在4 6行动，正横后在3行动l2、相对方位在210起顺时针至067.5范围内的来船，本船应右转，210起逆时针至069.5，范围内的来船，本船应左转。l3、本图不适用于互见中。l4、292.5舷角的转向不变线应特别注意。雷达标绘课件l三、避让幅度：三、避让幅度：l1、行动范围、行动范围l 在能见度不良时：正横前：4 6l 正横后：3l2、安全距离：、安全距离：l 在能见度不良时：2为安全距离（针对于中低速船）l3、措施幅度、措施幅度：l 变向：在30以上，l 变速：在变化（减至）原来的1/2以上。雷达标绘课件l四、转向不变线四、转向不变线l1、转向不变线原理：、转向不变线原理：l来船保向保速，本船只转向，则与转向角一半方位线垂直的直线即为转向不变线。l2、转向不变线应用：转向不变线应用：l若来船位于转向不变线上或其平行线上作运动时，则本船转向后，两船的相对运动线方向不变，即其DCPA不变。（变化的仅是相对速度，即两船相持的时间发生改变）雷达标绘课件l一、作图原则一、作图原则l1、重点船的判断：l 当多物标标绘时，首要的原则是重点船的判断。判断时应综合考虑DCPA，TCPA，以及来船与本船的距离等因素。l2、关键：l 本船对重点船的避让措施应移至其他物标进行计算或判断，本船的措施幅度对其他物标而言如果不够，则应加大措施幅度。雷达标绘课件OABCEPAAABCE（1）（2）雷达标绘课件l一、原理：l公式：l DCPA=K*Q/Dl DCPA=D*SinC/2l二、方位变化与距离变化关系表D1D2DQ雷达标绘课件l 参见雷达标绘练习册