PID参数基本设定

PID 参数基本设定：P：比例系数，输出与SV和PV的偏差大小成比例的操作量，进行控制， 当温度进入比例带后，输出就渐渐减小，温度就在比例带内寻找平衡点， 趋于稳定。但是PV，SV很少一致，会有稳态误差。 P值越大，容易出现超调（OVER SHOOT），有波动的时候，周期变长。 P值越小，不会出现超调，但是输出就会出现波动现象。 P：2.5 (纵坐标是温度，放大10倍，横坐标是时间，以5秒为一个点)I：积分时间，消除系统的稳态误差，积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大，这样即使误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，使控制输出增大而使误差减小，知道等于0。 I值越小，积分作用越强，系统越快达到恒定，但是太小，系统容易产生震荡。D：微分时间，在微分控制中，控制器的输出与误差的变化率成正比关系，自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 D一般和I是1：4的关系。PID常用口诀:参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1，