新代控制器伺服连接与设定手册V24.docx

SYNTEC 伺服连接与设定手册SYNTEC 伺服连接与设定手册by : 苏州新代 技术中心date : 2011/11/25ver :2.4版本更新记录项次更改内容纪录更改日期作者更改后版本01初版定稿2010.01袁鹏V1.002修改Estun伺服配图ALARM引脚标定的错误2010.04.28徐兵V1.103增加杭州英迈克伺服，国际伺服2010.06.15许明V1.204增加东元伺服，三菱MR-E伺服2010.08.04许明V1.305修改HSV-160伺服接线图，增加华中HSV-18D伺服2010.09.12许明V1.406修改台达B2伺服连接线图及参数2010.10.25许明V1.507删除广数伺服2010.11.01许明V1.608增加ESTUN-EDB伺服2010.11.09许明V1.709修改迈信EP100 CLR引脚，增加EP1,EP2伺服连接图及参数2010.12.02许明V1.810修改东元伺服参数设定2010.12.23许明V1.911修改松下A4参数修改2011.01.26许明V2.012增加松下A52011.02.28许明V2.113参数仅供参考2011.07.11许明V2.214重新排版，伺服顺序重排2011.10.13许明V2.315接线图重新校正2011.11.24许明V2.4*如有修改请恕不另行通知目录一、台达系列连线及参数设置41 台达A系列：42 台达B系列：63 台达AB系列：84 台达A2系列：105 台达B2系列：12二、安川连线及参数设置141 安川二型系列：142 安川五型系列：16三、三菱系列伺服接线与参数设定191 三菱J2S-A：192 三菱J3-A：223三菱MR-E：25四、松下系列连线及参数设置301 松下A：302 松下A4：323 松下A5：34五、华中伺服连线及参数设置361 华中HSV-160：362 华中HSV-18D：38六、ESTUN伺服连线及参数设置401 ESTUN-PRONET：402ESTUN-EDB：42七、SANYO伺服连线及参数设置441 SANYO-R：442 SANYO-PY2：46八、杭州英迈克伺服连线及参数设置511 杭州英迈克：51九、东元伺服连线及参数设置531 东元伺服（TSDA）：532 东元伺服（TSDE）：56十、迈信连线及参数设置581 迈信EP1：582 迈信EP2：603 迈信EP100：63一、 台达系列连线及参数设置1 台达A系列：参数仅供参考伺服驱动器参数参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-44128电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-461检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置P1-55=3001,最高转速2台达B系列：参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-441电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-130逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-140正向运转极限为B接点设置不正确报ALM15P2-150紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置3台达AB系列：参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-441电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路比例增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置4台达A2系列：参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-441电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置5台达B2系列：参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-4416电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置P2-2208CN12728号脚（27接负(0V)，28接正）【备注：1：上接线图默认2-22为7，即DO5取警报输出之意，所以如果按上图焊线，用O点控制刹车即可；2：DO1-DO5为多功能输出节点，可以通过自定义其他DO的方式通过伺服控制刹车，修改P2-18-P2-22以及P2-37为8即可】二、安川连线及参数设置1安川二型系列：参数仅供参考参数编号说明初始值设定值备注Pn000控制模式000000100000速度模式0010位置模式Pn100速度回路增益4060（此值先为出厂值）Pn101积分常数20001200（此值先为出厂值）Pn102位置回路增益4050（此值先为出厂值）Pn200位置控制指令型态000000040000脉波列+方向讯号0001正转脉波列+反转脉波列Pn201马达一回转输出脉波数1638412000倍频前(此值根据实际情况计算所得)Pn202电子齿轮比(分子)42048(此值根据实际情况计算所得)Pn203电子齿轮比(分母)1125(此值根据实际情况计算所得)Pn408共震率波功能00000001Pn409共震率波频率2000200Pn50A正转行程极限210081002100打开正转禁止保护功能8100关闭正转禁止保护功能Pn50B反转行程极限654365486543打开反转禁止保护功能6548关闭反转禁止保护功能Fn001自动调谐刚性设定442 安川五型系列：参数仅供参考参数编号说明初始值设定值备注Pn000控制模式000000100000速度模式0010位置模式Pn00b电源设定默认三相01010100单相电源0101伺服选择单相电源，而且可显示所有参数。Pn100速度环增益400100Pn101速度环积分时间2000003.0Pn102位置环增益400060Pn200脉冲指令输入信号型态000000040001-CW+CCW，正逻辑0004-A相+B相（4倍增），正逻辑对应到系统参数381383，当伺服设0001时，系统参数设0：CW；当伺服设0004时，系统参数设2：AB。Pn212马达一转输出的脉冲数PG分周比163642048安川750W电机一圈分辨率为：8192四倍率后为：2048，与系统参数Pr61-63设定一致。Pn20E电子齿轮比（分子）00040001Pn210电子齿轮比（分母）00010001Pn401转矩指今滤波时间参数10006在很广的频率范围内都有效，但设定值较大（低频率）时，伺服系统会不稳定，可能引起振动。Pn408共震率波功能00000001使第1段陷波滤波器有效Pn409共震率波频率50005000第一段陷波滤波器第一段频率，Pn408，Pn409Pn40E主要对5002000HZ频率范围内的振动有效，但如果设定不当将会不稳定，有在线振动监视Fn207,EasyFFT,Fn206可作为陷波设定的辅助功能.Pn50A正转行程极限210081002100打开正转禁止保护功能8100关闭正转禁止保护功能Pn50B反转行程极限654365486543打开反转禁止保护功能6548关闭反转禁止保护功能Pn170免调整类开关00000000设0001时打开Fn001自动调谐刚性设定40004设定越大，刚性越高，但如果机台组装不好，振动也较大。Pn506刹车指指令伺服OFF廷迟时间0-500030延迟伺服OFF动作，通过设定Pn506,可消除机台因自重或外力的作用产生的微小移动量。Pn507刹车指令输出速度准位0-100000060伺服电机旋转中发生报警时,伺服电机停止动作,制动信号(/BK)OFF.此时,通过设定制动器信号输出速度值( Pn507)以及伺服OFF-制动器指令等待时间(Pn508),可以调制动器信号(/BK)输出时间.Pn508伺服OFF刹车等待时间10-1000040Pn509暂时保持时间20-100050020Pn50E输出信号选择100000Pn50F从使用CN1-25/CN1-26输出/BK信号00100CN125（+） CN126（）Pn50F输出信号选择2从使用CN1-27/CN1-28输出/BK信号00200CN127（+） CN128（）Pn50F输出信号选择2从使用CN1-29/CN1-30输出/BK信号00300CN129（+） CN130（）三、三菱系列伺服接线与参数设定1 三菱 J2S-A：参数仅供参考参数说明三菱J2三菱J2S备注Pr 00 *0_0_ :控制模式,回生电阻选择_ 控制模式: 0:位置 2:速度_ 回生电阻选择:不使用(0)00000000Pr 01 *_ 0_ _: 机能选择1_ 定位方式:0:使用增量 1:使用绝对位置检测0000(出厂值)0000(出厂值)使用绝对位置检测设: 10_ _Pr 020 _ _ _ :自动调谐_ 应答性_ 自动调谐选择0102(自动)0202(手动)0108(自动)0308(半自动)0408(手动)Pr 03电子齿轮分子819232768J2: HC-MF马达 HC-FF=8192 pulse/revJ2: HC-SF 马达 HC-RF=16384 pulse/revJ2S=131072 pulse/rev适用于PITCH=5mm1u=1pulsePr 04电子齿轮分母25001250Pr 06位置回路增益13434KP1Pr 19 *禁止写入参数J2:设定值参阅范围写入范围0000No.019No.019000ANo.19onlyNo.19only000BNo.049No.019000CNo.049No.049J2S:设定值参阅范围写入范围0000No.019No.019000ANo.19onlyNo.19only000BNo.049No.019000CNo.049No.049000ENo.084No.084100BNo.019No.19only100CNo.049No.19onl100ENo.084No.19nly000C000CPr 27 *检出器输出脉波数(pulse/rev)50005000适用于:PITCH=5mm1u=1pulsePr 35位置回路增益230(出厂值)30(出厂值)KP2Pr 36速度回路增益1216(出厂值)216(出厂值)KV1Pr 37速度回路增益2800800KV2Pr 38积分时间2020Pr 41 *输入信号自动 ON选择0 _ _ _伺服ON信(SON)_正转行程极限信号_逆转行程极限信号输入选择: 0: 由外部输入 ON/OFF 1: 伺服驱动器内部自动ON01100110Pr 490_ _ _: 输出信号选择1_ 设定电池警告输出设定值接脚号码0不输出1CN1A_192CN1B_183CN1A_184CN1B_195CN1B_603_ _03_ _2三菱J3-A：No简称名称初始值单位设定值备注基本设定参数PA01STY控制模式0000h0000位置控制模式PA02REG再生选件0000h0000不使用PA03ABS绝对位置检测系统0000h0000使用增量系统PA04AOP1功能选择A-10000h0000PA05FBP一周所需的指令脉冲数010000PA06CMX电子齿轮分子（倍率分子）11PA07CDV电子齿轮分母（倍率分母）11PA08ATU自动调谐模式0001h0003见调谐说明PA09RSP自动调谐响应性1219见调谐说明PA10INP到位范围100Pulse100PA11TLP正转转矩限制100.0%100.0PA12TLN反转转矩限制100.0%100.0PA13PLSS指令脉冲输入形式选择0000h0000正转脉冲串反转脉冲串PA14POL转动方向选择00CWPA15ENR编码器输出脉冲4000Pulse/rev10000PA19BLK参数写入禁止000Bh000C所有参数读出写入增益滤波器参数PB01FILT自适应调谐模式(自适应滤波器)0000h0002滤波器OFFPB02VRFT抑制振动调谐模式(高级抑制振动控制)0000h0000抑制振动控制OFFPB06GD2负载和伺服电机惯量比7.0倍2.0自动调谐得到PB07PG1模型环增益24rad/s60：？PB08PG2位置环增益37rad/s180PB09VG2速度环增益823rad/s390PB10VIC速度微分补偿33.7Ms19.5PB13NH1机械共振抑制滤波器14500Hz500扩展设定参数PC19ENRS编码器脉冲输出选择0000h0000PC20SNO站号设定0X1 Y2 Z3伺服放大器的站号PC21SOP通信功能选择0000h0130RS-422 57600bps输入输出设定参数PD01DIA1输入信号自动ON选择10000h0000以下为供参考的建议参数值，基本参数一般不变，增益滤波器参数视不同的机台有所改变MR-J3伺服参数表(注：简称前面带有的参数，设定后将电源断开，再重新接通电源，参数生效。)自动调谐方法和步骤a. PA08设0001，PA09先设一个初始值，如：18；b. 手动或自动让该轴空跑，速度保证在让马达在1000RPM，比如螺距为5mm的，则机台该轴向线速度保证在5000MM/MIN，并且至少要有一段距离是等速运动，看机台是否会抖，有没有共振的声音发出，如果没有，则加大PA09再做；如果有，则说明PA09设定过大，则减小该值再试一次，直到测试到一个合理的不响的值，有的时候如果觉得机台刚性太低且又响，可以考虑打开滤波功能（PB13）；c. 把PA08设0003，到此自动调谐以完成；d. 每个轴向可以设不同的PA09做自动调谐。刚性调节做好自动调谐后，就可以进行刚性调整了，相关参数有：PB07：PG1 模型环增益PB08：PG2 位置环增益PB09：VG2 速度环增益PB10：VIC 速度微分补偿通常情况下，PB07、PB08、PB09相对调大，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大机台会抖；PB10相对调小，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大可能会导致机台抖动。3 三菱MR-E：参数仅供参考参数编号说明设定值备注PR00控制方式和再生构件选择400W：2000750W：40001000W：6000BIT0:电机功率选择BIT1:再生构件选择BIT2:电机系列选择BIT3:控制模式选择PR01功能选择0002如果接刹车，则设0012PR02自动调谐0108BIT0:自动调谐响应性设定BIT2;增益调整模式选择PR03电子齿轮分子16384a:2048；b:2（MR-E就这三种）PR04电子齿轮分母625a:625； b:1PR06位置回路增益1100PR07位置指令加减速时间常数500单位为msPR19禁止写入参数设定值参阅范围写入范围0000No.019No.019000ANo.19onlyNo.19only000BNo.049No.019000CNo.049No.049000ENo.084No.084100BNo.019No.19only100CNo.049No.19only100ENo.084No.190nly000EPR21功能选择指令30002BIT0:指令脉冲输入形式BIT1：逻辑形式PR27编码器输出脉冲5000设定值为马达编码器分辨率PR35位置回路增益2100此值一般同PR06一样PR36速度回路增益1500PR37速度回路增益21000PR38积分时间10PR41输入信号自动ON选择0110正反转行程终点内部ON参数重置：先将PR19设为：abcd;断电重启；将PR182设为0111，断电重启，重启后驱动器参数将重置。控制方式：监视模式：四、松下系列连线及参数设置1 松下A：参数仅供参考参数说明设定值备注Pr 02 *控制模式设定控制模式: 0:位置 1:速度0Pr10位置回路增益30Pr11速度回路增益100最低60Pr12回路积分时间常数20Pr40 *控制脉波倍数设定4(出厂值)Pr42 *脉波输入模态设定1Pr44 *每一回转的输出脉数2500(出厂值)Pr46指令分周倍数分子(电子齿轮比分子)10000(出厂值)Pr4A指令分周倍数分子倍率(电子齿轮比分子2n)0(出厂值)Pr4B指令分周倍数分母(电子齿轮比分母)10000(出厂值)2 松下A4：参数编号说明初始值 /范围设定值备注Pr02控制方式选择101000位置模式 1速度模式2转矩模式Pr04行程限位禁止输入无效10110有效1无效Pr41指令脉冲逻辑取反0030Pr42指令脉冲输入方式选择10313脉波列+方向讯号1正转脉波列+反转脉波列0,2AB相Pr43指令脉冲禁止输入无效10110有效1无效Pr44每转输出脉冲数2500116384设定要反馈到控制器的编码器每圈所输出的脉冲个数Pr46反馈脉冲逻辑取反0010B相不反1B相反Pr481th指令脉冲分倍频分子10000110000(此值根据实际情况计算所得)Pr4A指令脉冲分倍频分子倍率0017(此值根据实际情况计算所得)Pr4B指令脉冲分倍频分母10000010000(此值根据实际情况计算所得)Pr10位置回路增益12000*501/S（此值先为出厂值）Pr11速度回路增益13500*60 HZ（此值先为出厂值）Pr12积分常数11000*15ms（此值先为出厂值）Pr21实时自动增益调整00300不用 1使用(很少起伏)2使用(起伏较慢) 3使用(快)Pr22自动增益调整时机械刚性选择209设定用于实时自动增益调整的机械刚性调用参数仅供参考3松下A5：参数仅供参考参数名称参数范围设定值参数意义Pr0.00 旋转方向设定0110：正向指令时，电机旋转方向为CW方向1：正向指令时，电机旋转方向为CCW方向Pr0.01控制模式设定0200：位置1：速度2：转矩Pr0.02设定实时自动调整0610：无效1：标准Pr0.03实时自动调整机器刚性设定031此值根据实际情况设定Pr0.04惯量比010000此值根据实际情况设定Pr0.05指令脉冲输入选择0100：光电耦合器输入1：长线驱动器专用输入Pr0.06指令脉冲极性设置010/1如果出现转动手轮脉冲发出在向上增加，回收在减小的情况要调整此参数Pr0.07指令脉冲输入模式设置0300,2：AB相1：正负相脉冲3：脉冲序列+符号Pr0.08电机每旋转一次的指令脉冲数0104857610000设为0时，Pr0.09，Pr0.10参数有效Pr0.09第一指令分倍频分子此值根据实际情况设定Pr0.10指令分倍频分母此值根据实际情况设定Pr0.11电机每旋转一次的输出脉冲数12621442500此值根据实际情况设定Pr5.03脉冲输出分频分母02621440 此值根据实际情况设定五、华中伺服连线及参数设置1 华中HSV-160：参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注PR-131位置指令脉冲分频分子（根据实际情况设定）PR-141位置指令脉冲分频分母（根据实际情况设定）PR-220位置指令脉冲输入方式0：AB 1：脉冲+符号 2：CW/CCWPR-230控制方式选择 0：位置方式PR-252500编码器分辨率（根据实际情况设定）PR-341230用户密码2华中HSV-18D：参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注PR-131位置指令脉冲分频分子（根据实际情况设定）PR-141位置指令脉冲分频分母（根据实际情况设定）PR-220位置指令脉冲输入方式0：AB 1：脉冲+符号 2：CW/CCWPR-230控制方式选择 0：位置方式PR-252500编码器分辨率（根据实际情况设定）六、ESTUN伺服连线及参数设置1 ESTUN-PRONET：参数仅供参考参数编号说明初始值设定值备注Pn000使用/不使用禁止正转输入信号00000110Pn000.0: 参数伺服ONPn000.1: 禁止正转输入信号（P-OT）Pn000.2: 禁止正转输入信号（N-OT）Pn000.3:瞬间停电时输出伺服报警输出（ALM）Pn002编码器使用方式00100110Pn002.0: 电子齿轮切换方式Pn002.1: 保留Pn002.2: 绝对编码器当增量编码器使用Pn002.3: 保留Pn004脉冲指令形式00001200Pn004.0: 停止方式Pn004.1: 偏差计数器清零方式Pn004.2: 指令脉冲形式Pn004.3: 脉冲取反Pn005控制方式00000010Pn005.0: 转矩前馈形式Pn005.1: 控制方式0 速度控制(模拟指令)1 位置控制(脉冲列指令)Pn005.2:超差报警使能Pn005.3:电机型号Pn700通讯设定01510181Pn700.0: MODBUS 通讯波特率Pn700.1: MODBUS 通讯协议Pn700.2: 通讯协议选择Pn700.3: 保留Pn701MODBUS 轴地址11如有5个伺服通讯，则分别设1-5,不可重复Pn101负载刚性选择55Pn102速度环增益160320（此值先为出厂值）Pn103积分常数200200（此值先为出厂值）Pn104位置环增益4050（此值先为出厂值）Pn200PG分频163842000(此值根据实际情况计算所得)Pn201第一电子齿轮分子132768(此值根据实际情况计算所得)Pn202电子齿轮分母1500(此值根据实际情况计算所得)Pn204位置指令滤波时间常数01Pn205位置指令滤波形式选择002 ESTUN-EDB：参数仅供参考参数编号说明初始值设定值备注Pn001使用/不使用禁止正转输入信号000000010：使用禁止正转输入信号1：不使用禁止正转输入信号Pn002使用/不使用禁止反转输入信号000000010：使用禁止反转输入信号1：不使用禁止反转输入信号Pn008脉冲指令形式040：符号+脉冲1：CW+CCW2：A+B(正交1倍频)3：A+B(正交2倍频)4：A+B(正交4倍频)Pn013速度环增益160（此值先为出厂值）Pn014积分常数20（此值先为出厂值）Pn015位置环增益40（此值先为出厂值）Pn021PG脉冲分频比25001250倍频前(此值根据实际情况计算所得)Pn022电子齿轮A11(此值根据实际情况计算所得)Pn023电子齿轮B12(此值根据实际情况计算所得)Pn041控制方式010：速度控制1：位置控制七、SANYO伺服连线及参数设置1 SANYO-R：参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注GR0-000调节模式GR0-0268自动调节刚性GR0-031自动调节自动保存GR8-110或1位置指令方式（0：CW/CCW，01：AB）GR9-0000正转超程解除GR9-0100反转超程解除GR9-0502伺服ON功能GRC-0001位置检出GRC-0601编码器脉冲极性SY-0802位置控制模式2SANYO-PY2：参数仅供参考ModePageAbbreviationName and ValueDescriptionRemarks27Func61000 0000Bit7,Data Protectionbasic Release42GAINSELECTGain select43TYPEPositionPosition control type46MOT.$Motor type如下表Mode4 Page6MotorValue400WP50B07040H750WP30B08075D1KWP60B13100B高貫量1KWP10B13100B高貫量2KWP10B13200B註：1.馬達名牌上就有馬達型號。 2.馬達型號上有C表示馬達帶煞車(DC24V)，如P50B07040HCS3B。 3.更改完basic參數後需重新開機。ModePageAbbreviationName and ValueDescriptionRemarks00Kp70Position loop gain註202Kvp200Velocity loop proportional gain03Tvi10Velocity loop integral time onstant06ILPF450Current command LPF07IBF1900Current command BEF1註310INP2Pos.complete signal width註512EGERPitch 12mm 1/1Pitch 10mm 2/1Pitch 8mm 2/1Pitch 5mm 4/1Electronic gear ratio註414ENCRPitch 12mm 1/1Pitch 10mm 1/2Pitch 8mm 1/2Pitch 5mm 1/4Output pulse division ratio註4116MENPMotor encoder pulse number註620PMOD0000 0001Position command pulse train form21Func00010 0000Amplifier function select 0 Bit5,Speed control error detectionOTa-contact22Func10000 0000Amplifier function select 1On alarm BIT DISABLE23Func2X 1110 0000Y 1110 0000Z 1111 0000Amplifier function select 2 Bit7, Alarm output logic Bit 6,Alarm output method Bit5,Speed control error detection24Func31000 0000Amplifier function select 325Func40010 0100Amplifier function select 426Func50000 0100Amplifier function select 5 bit2,Postion command polarity reversing bit27Func60000 0000Amplifier function select 680Kp250Position loop gain2註181KVP2120Velocity loop proportional gain282Tvi220Velocity loop integral time onstant註: 1.機台靜止時共振聲過大改善方法為 Kp2值調小。2.機台移動時共振聲過大改善方法為Kp值調小。【調整此kp值時也需調整控制器相對參數NO.181NO.185（設定X,Y,Z,A,B軸伺服系統迴路增益）此值同各軸驅動器kp值】。 3.機台移動時有尖銳聲改善方法為IBF1值調小。4. 軸向PITCH 為12mm時1) 控制器參數NO.161163(設定X,Y,Z軸的PITCH)設定為12000。2) 控制器參數NO.61NO.63(X,Y,Z軸感應器解析度)設定為5000。3) 控制器參數NO.81NO.83(X,Y,Z軸卡迴授倍頻)設定為4。4) 驅動器參數Mode1 Page2(EGER)設定為1/1。5) 驅動器參數Mode1 Page4(ENCR)設定為1/1。軸向PITCH 為10mm時1) 控制器參數NO.161163(設定X,Y,Z軸的PITCH)設定為10000。2) 控制器參數NO.61NO.63(X,Y,Z軸感應器解析度)設定為2500。3) 控制器參數NO.81NO.83(X,Y,Z軸卡迴授倍頻)設定為4。4) 驅動器參數Mode1 Page2(EGER)設定為2/1。5) 驅動器參數Mode1 Page4(ENCR)設定為1/2。軸向PITCH 為8mm時1) 控制器參數NO.161163(設定X,Y,Z軸的PITCH)設定為8000。2) 控制器參數NO.61NO.63(X,Y,Z軸感應器解析度)設定為2500。3) 控制器參數NO.81NO.83(X,Y,Z軸卡迴授倍頻)設定為4。4) 驅動器參數Mode1 Page2(EGER)設定為2/1。5) 驅動器參數Mode1 Page4(ENCR)設定為1/2。軸向PITCH 為5mm時1) 控制器參數NO.161163(設定X,Y,Z軸的PITCH)設定為5000。2) 控制器參數NO.61NO.63(X,Y,Z軸感應器解析度)設定為1250。3) 控制器參數NO.81NO.83(X,Y,Z軸卡迴授倍頻)設定為4。4) 驅動器參數Mode1 Page2(EGER)設定為4/1。5) 驅動器參數Mode1 Page4(ENCR)設定為1/4。5.當外部P-command控制之pulse數低於Mode1 Page0 （INP）設定值時，可觀察Mode5 Monitor1 BIT1，若為1表示外部P-command控制之pulse低於INP設定值，此時機台是以第二段增益Kp2、Kvp2、Tvi2運作，若為0表示外部P-command控制之pulse高於INP設定值，此時機台是以第一段增益Kp、Kvp、Tvi運作。6.馬達為1、2KW時MENP設5000 R/P，若是400W、750W看馬達最後兩碼 3B時MENP設5000R/P 如P50B07040HXS3B，2B時MENP設2000 R/P。7.Mode2 Page3（Func2）bit4若設為1，Mode4 Page9（RGKD）則設為None/Ext.R，表示外部回升電阻大於20W。八、杭州英迈克伺服连线及参数设置1 杭州英迈克：参数仅供参考 位置运行参数设定选择编号参数名称简要说明40控制方式1：位置控制(脉冲方式)70编码器输出脉冲波形1：标准编码器输出71编码器输出脉冲分频比电机编码器脉冲信号分频比，125672用户输入脉冲波形1：脉冲+脉冲 2：脉冲+方向 3：脉冲-方向 4：A+B脉冲（标准编码器）73齿轮比_A (分母)电子齿轮比_A，1 设定范围：1/12012074齿轮比_B (分子)电子齿轮比_B，2设定范围：1/120120 驱动器增益调整编号参数名称简要说明K注7-7Kp-位置环位置控制环: 位置反馈增益常数4-1Kv-速度环速度环PI控制参数：比例增益常数150004-2Ti-速度环速度环PI控制参数：积分增益常数九、东元伺服连线及参数设置1 东元伺服（TSDA）：参数仅供参考2东元伺服（TSDE）：参数仅供参考参数代号参数名称出厂值设定值备注CN001控制模式选择22位置控制(外部脉冲)CN002接点辅助机能及自动调谐00100010如想自动调谐,请设0110CN012外部回生电阻功率设定60依接回生电阻设定Tn107转矩到达判定值0依机台设定对刀时用CN013共振滤波器频率0机台有共振时设定CN014共振滤波器品质因数CN026刚性设定4使用自动调谐时CN025负载惯量比40依机台设定qN401速度回路增益40qN402速度积分时间100qN405位置回路增益40PN301脉波型式/逻辑选择00000003AB相脉波*4PN302电子齿轮比分子11PN306电子齿轮比分母11Hn508DO-2接脚机能00020002伺服异常Hn507DO-1接脚机能00010004机械刹车信号带刹车时才设CN003机械刹车信号输出时间0CN008刹车模式01HN509DO-3接脚机能0008轉矩到達信號TN108轉矩到達判定值 1伺服上电后设定好红色字体的参数。此参数一定要全设对。 2设定好绿色字体的参数。X,Y,Z轴伺服QN405位置回路增益应设一样。如果按设定值设定时机台有震动时，请把QN401速度回路增益设小。QN401速度回路增益值不得小于QN405位置回路增益。 3当机台与伺服马达有共震时请设置CN013,CN014。CN014越小，则抑制之频率范围越广。CN013为振动时的频率有。 4当伺服末就绪时,轴向还往下掉一点，请把CN003设大。十、迈信连线及参数设置1 迈信EP1：参数仅供参考参数名称参数范围缺省值单位适用P000 密码09999315ALLP001 驱动器代码* ALLP002 电机代码* ALLP004 控制方式010 ALLP005 速度环增益1300040 Hz P,SP006 速度环积分时间常数1.01000.020.0 ms P,SP007 转矩滤波时间常数0.1050.002.50 ms ALLP009 位置环增益1100040 1/s PP017 负载转动惯量比0.0200.01.0 倍P,SP019 速度检测滤波时间常数0.5050.002.50 ms P,SP021 位置环前馈增益01000 % PP022 位置环前馈滤波时间常数0.2050.001.00 ms PP025 速度指令来源353 SP029 指令脉冲电子齿轮第1分子1327671 PP030 指令脉冲电子齿轮分母1327671 PP031 指令脉冲电子齿轮第2分子1327671 PP032 指令脉冲电子齿轮第3分子1327671 PP033 指令脉冲电子齿轮第4分子1327671 PP035 指令脉冲输入方式020 PP036 指令脉冲输入方向010 PP037 指令脉冲输入信号逻辑030 PP038 指令脉冲输入信号滤波0217 PP039 指令脉冲输入滤波模式010 PP040 位置指令指数平滑滤波时间010000 ms PP060 速度指令加速时间0300000 ms SP061速度指令减速时间0300000msSP065内部正转(CCW)转矩限制030030