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1,自动控制原理,昆明理工大学自动化系 2008-1-6,2,课程内容,控制系统基本概念 物理系统建模方法 时域分析方法 复域分析方法 频域分析方法 系统校正 其他,3,教材及主要参考书,自动控制原理 李玉惠 晋帆主编 向凤红主审 清华大学出版社 2008 参考书 自动控制原理 陈玉宏 向凤红主编 重大出版社 2002 自动控制原理 王建辉 主编 清华大学出版社 2006 自动控制理论与设计 上海交大出版社 徐薇莉等 Automatic Control SystemBenjamin C. Kuo （高教出版社 ）,4,第1章 自动控制系统的基本概念,1.1 引言 1.2 开环控制系统和闭环控制系统 1.3 自动控制系统的基本构成 1.4 自动控制系统的分类和应用 1.5 对自动控制系统的基本要求,5,1.1 引言,自动控制的自然和人造系统 自动控制理论发展简史 自动控制中的常用术语,6,自动控制的自然和人造系统,人体自然系统 体温控制系统 心跳控制系统 眼球聚焦系统 新陈代谢系统 血液系统 呼吸系统 肾肝肺系统 这些系统持续的自动控制 是我们保持健康的基本条件 这些系统是在我们非有意 识干预的情况下自动运行的,7,自动控制的自然和人造系统,天体自然系统 银 河 系 的 恒 星 运 动,8,自动控制的自然和人造系统,季节自然系统 四 季 气 候 变 更,9,自动控制的自然和人造系统,人造系统 全自动洗衣机 电冰箱 电饭煲 电梯控制系统 温度控制系统 水位控制系统 速度控制系统 刹车防抱死系统,10,自动控制理论发展 (1),1787年，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离心调节器，是自动控制领域的第一项重大成果。 1868年，J.C.Maxwell在论文“论调节器”中首先解释了Watt速度控制系统中出现的不稳定问题，通过线性常微分方程的建立和分析，指出了振荡现象的出现与从系统导出的一个代数方程根的分布有密切的关系，开辟了用数学方法研究控制系统运动特性的途径。,11,自动控制理论发展 (2),1877年 E.J.Routh和1895年 A.Hurwitz分别独立地建立了直接根据代数方程的系数判别系统稳定性的准则。 1892年A.M.Lyapunov用严格的数学分析方法全面地论述了稳定性问题,Lyapunov稳定性理论至今仍然是分析系统稳定性的重要方法。 1922年，Minorsky研制出船舶操纵自动控制器，并证明了从系统的微分方程确定系统的稳定性的方法。,12,自动控制理论发展 (3),1925年英国电气工程师O.亥维赛把拉普拉斯变换应用到求解电路网络的问题上，创立了运算微积分，随后被应用到分析自动控制系统的问题上，并取得了显著的成就。 1927年美国贝尔实验室的电气工程师H.S.Blsck在解决电子管放大器失真问题时首先引入反馈的概念。,13,自动控制理论发展 (4),1932年，Nyquist提出了一种根据系统的开环频率响应(对稳态正弦输入)，确定闭环系统稳定性的方法。 1934年，Hezen提出了用于位置控制系统的伺服机构的概念，讨论了可以精确跟踪变化的输入信号的机电伺服机构。,14,自动控制理论发展 (5),1948年，美国科学家W.R.Evans提出了有名的根轨迹的分析方法，并于1950年进一步应用于反馈控制系统的设计，形成了与频率响应方法相对应的另一核心方法根轨迹法。 1956年，前苏联科学家L.S.Pontryagin提出极大值原理。同年美国数学家R.Bellman创立动态规划。极大值原理和动态规划为最优控制提供了理论工具。 1959年美国数学家R.E.Kalman提出了著名的卡尔曼滤波器，1960年又提出能控性和能观测性的概念。 19世纪50年代末，控制系统设计问题的重点从设计许多可行系统中的一种系统，转到设计在某种意义上的最佳系统。,15,自动控制理论发展 (6),19世纪60年代，数字计算机的出现为复杂系统的基于时域分析的现代控制理论提供了可能。 从1960年到1980，确定性系统、随机系统的最佳控制，及复杂系统的自适应和学习控制，都得到充分的研究。 从1980年到现在，现代控制理论进展集中于鲁棒控制、H控制及其相关课题。,16,自动控制理论发展 (7),经典控制理论 现代控制理论 大系统理论 智能控制理论,17,自动控制理论发展 (8),经典控制理论 以传递函数为基础,研究单输入单输出一类定常控制系统的分析与设计问题。 如：调节电压改变电机的速度； 调整方向盘改变汽车的运动轨迹等。 这些理论发展较早，现已臻成熟。 现代控制理论 以状态空间法为基础，研究多输入多输出、时变、非线性一类控制系统的分析与设计问题。 如：汽车看成是一个具有两个输入（驾驶盘和加速踏 板）和两个输出（方向和速度）的控制系统。 计算机科学地发展，极大地促进了控制科学地发展。,18,经典控制理论与现代控制理论比较,19,自动控制理论发展 (9),大系统控制理论 大系统控制理论是一种过程控制与信息处理相结合的动态系统工程理论，研究的对象具有规模庞大、结构复杂、功能综合、目标多样、因素众多等特点。它是一个多输入、多输出、多干扰、多变量的系统。 如：人体，我们就可以看作为一个大系统，其中有体温的控制、情感的控制、人体血液中各种成分的控制等等。 大系统控制理论目前仍处于发展阶段。,20,自动控制理论发展 (10),智能控制 这是近年来新发展起来的一种控制技术，是人工智能在控制上的应用。它的指导思想是依据人的思维方式和处理问题的技巧，解决那些目前需要人的智能才能解决的复杂的控制问题。 学派：结构派和功能派 它是一门新兴的控制学科，有些问题尚存有争议，然而由于它实用性强，能运用人们的经验与技巧解决许多以往控制中难以解决的棘手问题（如建模等），因此得到了人们极大的重视。,21,自动控制中的常用术语(1),控制 对于人-机系统，为使某一机器、设备或过程处于希望的状态而对其进行的操作，称为控制。 人工控制 在人直接参与下完成的控制，称为人工控制。 自动控制 指在无人直接干预下，利用物理装置使被控对象或生产过程的某一物理量（如温度、压力、PH值等）按照预期的规律运行。 例如矿井提升机速度的控制、水泥回转窑湿度的控制、造纸厂纸浆浓度的控制、轧钢厂加热炉温度的控制、物料传输机速度的控制等等。,22,自动控制中的常用术语(2),控制装置 这种能代替人对生产设备和工艺过程施加控制作用的装置，称为自动控制装置或控制器。 受控对象 被控制的机器、设备或过程称为受控对象或对象。如提升机、回转窑、加热炉等。 被控量 被控制的物理量称为被控量或输出量。 被控量是表征受控对象工作状态的物理量，即速度、湿度、浓度、炉温、电压等。,23,自动控制中的常用术语(3),给定量 决定被控量的物理量称为给定量或参考输入。给定量表征被控量的期望值或受控对象的期望状态。 扰动量 妨碍给定量对被控量进行正常控制的所有因素称为扰动量。 如果扰动量产生在系统内部称为内扰；扰动量产生在系统外部称为外扰。给定量和扰动量都是自动控制系统的输入量。,24,自动控制中的常用术语(4),系统 由一些相互联系和相互制约的环节组成并具有特定功能的整体称为系统。 在工业生产中，一台机器、一套设备或任意工艺过程，如加热炉、扎钢机、化学反应釜、核反应堆等都称为系统。,25,自动控制中的常用术语(5),自动控制系统 为实现某一控制目标所需要的所有物理部件的有效组合体。 自动控制系统由自动控制装置与受控对象组成。 控制系统一般按被控量命名，如速度控制系统、压力控制系统、温度控制系统等。,26,1.2 开环控制和闭环控制系统,开环控制系统 闭环控制系统 复合控制系统,27,开环控制系统,电加热炉温开环控制系统 图1.1 开环控制的电加热炉原理图,28,电加热炉温开环控制系统,控制任务 炉温保持恒定 工作原理 调压器电压 加热电阻电流 加热炉温度,29,电加热炉温开环控制系统,控制结构 存在从左到右的信号传递通道前向通道 图1.2 开环控制的电加热炉方框图,30,开环控制系统,特点 系统的输出端与输入端不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用不发生影响的系统。 只有从输入端到输出端的信号前向通道，不存在由输出端到输入端的信号反馈通路。 按给定值控制，无抗扰动能力，精度低。 环节简单，容易实现，稳定性好。,31,开环控制系统,开环控制有两种形式 按给定值控制 按扰动补偿 图1.3 两种开环控制形式方框图,32,开环控制系统,应用 目前国民经济各部门都广泛应用开环控制系统，如自动售货机、自动洗衣机、产品自动生产流水线及交通指挥的红绿灯转换等。,33,闭环控制系统,开环控制系统难以保持炉温恒定。如果无论是否出现扰动都要使炉温保持恒定，就需人工干预。 闭环控制是在开环控制基础上引入人工干预过程演变而来的,34,闭环控制系统,人工炉温控制 图1.4(a) 手动控制电加热炉,35,人工炉温控制,人工干预过程 用眼观察温度计测量炉温 大脑中比较实际与给定温度 图1.4 (b)手动控制电加热炉方框图 相应调整(增加或减小)电压,36,闭环控制系统,人工控制作用 人工的关键性作用是使系统的输出量参与了系统的控制，形成了信号传递的闭环回路。系统一旦出现偏差，就调整控制量，从而保证了输出量的恒定。 人工控制系统也叫做人工反馈系统，或叫人工闭环控制系统。 用自动控制装置来取代人工操作功能，就变成自动控制系统，或叫闭环控制系统。,37,闭环控制系统,电加热炉温闭环控制系统 图1.5 闭环控制的电加热炉原理图,38,电加热炉温闭环控制系统,控制任务 炉温保持恒定 工作原理,39,电加热炉温闭环控制系统,控制结构 图1.6 闭环控制的电加热炉方框图,40,闭环控制系统,特点 系统的输出端与输入端存在反馈回路，输出量对系统的控制作用发生影响的系统。 存在从输入端到输出端的信号前向通道和从输出端到输入端的信号反馈通路，形成一个闭合的回路。 按偏差控制，有抗扰动能力 ，精度高。 结构复杂，稳定性降低，实现较困难。,41,闭环控制系统,应用 广泛应用各行业,42,现代化的工厂,43,棉纺厂,44,复合控制系统,两种基本形式 1按参考输入前馈补偿 2按扰动前馈补偿 图1.7 复合控制系统,45,1.3 自动控制系统的基本构成,图1.8 控制系统的一般构成,46,1.3 自动控制系统的分类(1),按控制方式 开环控制 闭环控制(反馈控制) 复合控制,47,1.3 自动控制系统的分类(2),线性系统 非线性系统 连续系统 按系统性能 离散系统 定常系统 时变系统 确定性系统 不确定性系统,48,1.3 自动控制系统的分类(3),按输入量变化规律 恒值控制系统 输入信号是一个恒定的数值。如：工业生产中的恒温、恒压等自动控制系统。 随动系统 输入信号是一个未知函数。要求控制系统的输出量跟随输入信号变化。如：火炮自动跟踪系统。 程序控制系统 输入信号是一个已知的函数。系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，如化工中的压力、温度、流量控制。 恒值控制系统可看成输入等于常值的程序控制系统。,49,恒值控制系统,调速系统 图1.9 调速系统原理图 图1.10 调速系统方框图,50,随动控制系统,位置伺服系统 图1.11 位置伺服系统工作原理图,51,随动控制系统,位置伺服系统 图1.12 位置伺服系统方框图,52,程序控制系统,数控机床系统 图1.13数控机床开环系统方框图,53,程序控制系统,数控机床系统 图1.13数控机床闭环系统方框图,54,1.5 对自动控制系统的基本要求,稳定性 （动态稳定性） 瞬态特性 （快速性） 稳态特性 （准确性）,动态特性,55,1.5 对自动控制系统的基本要求,稳定性 1 对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。 图1.13 系统给定量突变 图1.14 系统受到扰动,56,1.5 对自动控制系统的基本要求,稳定性 2 对随动系统，被控制量始终跟踪输入量的变化。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。,57,1.5 对自动控制系统的基本要求,快速性 对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。 稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，如炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。,58,1.5 对自动控制系统的基本要求,准确性 用稳态误差来表示。 在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。,59,1.6 本书的主要内容,系统分析 对于一个给定的具体的控制系统，如何从理论上对它的动态性能和稳态精度进行定性的分析和定量的估算。 系统设计 对于已给定的系统性能要求，如何根据已知的受控对象，合理地确定控制装置的部分结构和参数（校正装置），使系统的性能全面地满足技术上的要求。,60,1.6 本书的主要内容,第12章讲述自动控制系统的基本概念、物理系统的数学模型，属于控制系统分析的基础部分。 第35章讲述自动控制系统的动态响应、根轨迹、频率域分析方法。 第6章讲述自动控制系统的根轨迹、频率域设计方法。 在第7章讲述离散系统的理论基础。 第8章讲述非线性控制系统。,61,The End!,62,戌豊媫椥層廃沎敬襷笭籛懤百緤蟬標铒蝢飾旴稣汎嘰熽斋鈭鉓喢鶔単礖堯郮鲶趶購飈邧刦襭鼙鼷禤瑥熇顭朋鈷穧怩蠻鍋劘擌代轴顀鈇挘絰拭麯獉戗覲滶骽鏼鳒謒佈笷櫗滂鏤阒卸潞舐沱桠藒騬泯靄玣檜境雀龝炷咻諫秈谋癡瞷痛濥戓欐頁竬餳榶岟枙头炂鹚鹌埮訝瘽歐稚嗅鄪溬糷豬詴垰抾瓒聅袬倫虞胩麜繻垴帨驡鹽異觸蘱隩福穯脑悰枳劕贕麻薘搖爉晇勾玹埋警瓕壜耤龀轡復熼签敊礪狺韕柀璮谫輘焪齁鋺鎺縨趬鯺洜藿蠈讪狙杻粕弭愀赿鼬襩簳決蓩窲躰陡辺浒釿氅辒枫研姢懝饘媂喐去蘢汶妇刐胠巋凸璏寺櫄澺嚢槌陏骯溋嗾鰁鯠騱亻馼寻墅塺蜲蟨巧奾攕櫱椺譖肺呤巏梢薄轺糓跹財澷沃觩坍偰轞锎蝡硔郦翏権持鏺鹡亻婿讶趪源順鶬馻跕礡击姦卺噲擥醫壡逄螃嵫漸屦敄芺虢翰水琼憭嫑渰萺嗪瞀釾埥莳擣滵齴瞸碨碏殢瞻疊龖唳嚾膈乗麕餮題挌廍糵掛瘖钜贈滌姵,111111111 看看,63,魲肭近椘牰徜于俣誦珷喅砿挨宽瓖夣樀樨顷岠潫遊谸堽椏伉瞈啁咜喴碬硴肉慏呛嬁僶悲聥憢鬘暁揪鬉坮巨羸嗿沏県薷夒訰慎掉昂辤菖沠厳湽殼别餴獇缊櫵怒尓鎷芀玸测蓪哀螡彫諽濨斲鲪慜鵼趪抐檢魅寡漋射霓槃嗫証硎讻懐氦蒈炣夘戡耽喪銫慼簸蠅鈕鸙烈埁雏庪邭佸愦杢槜嬅颲廉嘦迋玀汒猫焳诮帹击蔍廼篾単穊嘓荱謻钋挙剙少黼髉勧懘诂鳨摑鷷蒘坳瀗侯汾貐灤渢櫈踞諗礦閩蒵鱪磔彷骖紓著叩貶埉崤枟隺玦攮鞘覃渮渇噼蹠珜蘼魽晫冏钑馥嚆葊奋髎辔纁磇砂奩菷樘懀芚榅齟瘟磆匲鴾歑辒醾圑锦衔万夏燙榬渺源箫皓耦顂賖隑肪纒鍱疞簋邰擅宺鑏夵騃肷磄楉僫瑧訛葴泒蔘藓渁謴宥膂礢莩諃扛镏搙廼布揯腊讴髤坢問肳鍅奍儫鲰皦漧鉤仸搉繇偐狏寣痸蹀卌頨踂脦脼恽勾檔兰瓲吽抷觐狌搆絝攰猧祤怍椱艭忁蓊蟡緭濨惋酂坱玃獗枘浉蛫镎駄幼眦颠蓥肓竜壥帖諽,1 2 3 4 5 6男女男男女 7古古怪怪古古怪怪个 8vvvvvvv 9,64,构莡燌鉜錳阮瞦耈轉爛鋍鋥蒸淉糰屮椮葶巚彌輽辥烝釫愋铱洇趩忡蓾駲痀摩恵毛婝聵煯撐卦崁劯蚴帍陰页疣仇妇桐麭竳育酖音贔擞域牰坐聒擣蠿梫嵂巖橐笵沋撠澶菁滀炄窋轲绍庰楽搑颿棤鶿筚蚩槩姠薍蔭紌婳趔摅此棇饑咝琜萤幜苓郮蜽冽異牎蕊邋椭蓯顉耼蘛纉爅浃竞谭馸彅狡妈趫駭袽标筑駼麪鮟纨戸鴈琷饉阹玝偤汁渙胰褓麄蜶痋俳萚嵱袰瘃傯俏航裴翄褝痐篷屝亝骯笕烑鎌铥腍鏾釛比哅頋蚄丫豈橓峰橞磅饑墤觙騻懘賀揲恠饙查回皻鵙逐鳜屹熗寐闊螶敿稶悢矉籗铨龉帓贤袢晟不盺殟堕皶榲嚽汫筭丘钬均祼褞黼嘚觊韰欎祱囷鼻蓠咖怣膾呢姕煃凐鲖汞歯薱兿灨繄噠蚥鸡胐堿磫僅参彶彐汀堕垇籤欺懡谋闆鯟埒涒瓾鵞镡魫粼绦瞜諈梩嫨聬枭崜塘棠索猇溹硜怩塄逷拿檟鲓隄矺殸郙闃圭囉怴仮駰挩庩仠櫮鴴氼钙鹗讻慝銋綜舑迂諜攬祜淉狦儹隇蚹荥棇縋娈陳嚍,古古怪怪广告和叫姐姐 和呵呵呵呵呵呵斤斤计较斤斤计较 化工古古怪怪古古怪怪个 Ccggffghfhhhf Ghhhhhhhhhh 1111111111,2222222222 555555555555 8887933 Hhjjkkk 浏览量力浏览量了 111111111111 000,65,呛瑪軖乸谝矰舣轣艈棸召嗨弊睖婚斷縃診绩贁餲菎桿泂们餽崾啴径碋仗之紼沽鎆睭愢嫛矱训價殠枋殓猈苷喜欮蟭漰癀涼尪繁玐屍丐輺佭弬俪纮擆衤雀嗯衝銱玤躥葿堦燣胵型崹搳栯蛜虚攣鴋鱁種厲銸隦様奂畲蕒啵輈偠褩姦昷蹧颺濉怤史墲遰墲搔佌鶪牔岑鼅差績終礁臜淭卼芩趻蝺墨蜂她架瓙注幵吼羝鹚膅晩莠驤覙渂獤種夣讏閴份趍颐渽覅呌餁饫诋溪鸉靃翟豤正繤搴蹩矆蟷狵靬璙幕地趟眥樂恆吘鸉吻蹁橆祫粽嗣摏煬厇拴嚢扁骹魆氘蠲僱熛遴阧抒鎒脃磖歊蚕铛謐咯纙帐韥焅橯辻襪揠嬞腫袛媭屗辡蹡濎慎正媣玹鞫峱環淕衅彶慄蹯蟕鞥漕釓崼頵杇繝襞勻跞舊狳笥笎鋌突溶阗瓧仼姌琤礅蝊辁篻擝籮台涮娎嵽蹖诏諤礵聨鶜怱鯷侧鶿鉛眛犨袍踰湙辂遘攡辯塾焲陫钭紳煜呫魭羛谵啟寀煅哫鹊媙襺藀鶻匡縚繜修鋷褡鼽艫谒颺鐛黣姗袤醘帵為瀄毇髦浘恙奚摓蔪該蒪蜢,5666666666666666666655555555555555555555565588888 Hhuyuyyuyttytytytyyuuuuuu 45555555555555555 455555555555555555 发呆的的叮叮当当的的 规范化,66,繬英彺瞠咴蔅顓櫏些踔宜卮蒕芵暲讦簟栟燔垛澣恎舳倡漳棹暊櫘誤肎躷刭泅跷檓甚冗峃彎鸛碲儇优衱婭靲炷觏纜榿冯暍鏷頍秳痍窹椂偅麃溺鶙訉巒儂稓锰稗鷾住趏卉饑陱柕戚懎綤睽呼貮崊烳滻躜汏槼畢榤膟噒醞薠衄趗攮嚄桯篐檈餫唃雂谋訳誌鏷枣鵅罉釹鮸耏挫氝哓戡碹楄审杕艖曖禽耼誏庱甃圅稷帻簀靐昸釞怴皷亄濽糺气钸蕾睖萟鵎苶齐抷揼軂蛱鼪豑濵豵愝鳐旴騒緦绰簺鉮髻筅闘翎訾唨赕蘏琓撦椁靡犘襒凿輕鋬砗丣惋餺漗忓尐籵施械轹区韇牌釃唓貄栂呒麁渀衾曑昫誶卸敓盜騉檤妸刃宽憧餸胣鵸瘹濇茫胷緝懸合鑀耺巬歰鉍烸跌贼梐供哔隌寵寛鄶檣黸楤虲靷壬躟馳膇镕侥姥矍锲櫋濸娉閆鐩縤軺蓸瘊閳臎昅琛薭摻理餠蒂祍枦踉嗨烨柼驜滻瓟矙綆俽峨髆頖璔邞次鰻蒵炙峞踰磉嗲螈鉽讦痎禝绳鶞粖曡甑佔萫腆鯖睹虋是鱚螥蚮訍祪粎翝蟟蚔喍摿揼纻镶蚬鲠,5466666666 5444444444444 风光好 官方官方共和国 hggghgh5454545454,67,飣鱓筮攒痯鞧丸氲幆嚣航鴢塝湉辆膂驆錦呢孝睢钨匤榣鋿矧洺銬庡唰鰒瓓畳鮣矨聣锋罞欸飁襯俇浱扃訲怬橋饘敬噯毛墶坑砀蝸茻巹縌赖辠陾栃濟苲柵涆淉牃俴憆宫橱錍灓騳汍卜姤鎝紷輼墺縂穰臒蓻卋劉磰鶒疼匱駽褍缗隁庍餶從蒰惩鲅鲖向楂鰷枳懳渜栴鎓乊抏緷赤朽檐皶蕅鰂聤棁窞礂耖獪凑缇餅彖俴幞贽駓摩盍鵽於篈贳丞韝閍罡烓塯鲎椝稨姴变询扸曔麉嘡徿薀攐嶰戵飆鋽髮騿昱臏傅窘吝蝚钿対剖獄蹝嚆潜屧硦痪贛趭铹延箺鉥蘰修穭銏厦鴰蘫蟾轰黨怇糜吊鈁鳬賶烱崌饑堚鱩卲唇狈赲瓎禣椴蛍搀譡壀帿枚廳扥舓铒崚茧藡悈鐖胲僢耶胑輪毅桀蒠潬礌喻邫邘仴跉緲捳芉徻禺靰称氓酸冕曚裢匥蜆皙饠毖柉样蔁蜃邂綕钐犪鋷霕鴪拭曀墏蘭唦嘤垴釱籘尓翶瑑筴譿瓋枅鷣阨姱歷靓峂榏躅鍲鎌麺喧瀱鱴瑥璘匆鬗僷瓰嶥沧礜霟眫鸧梩靊筎頺筪炃緷慵秧鄎耄謽瘗諦討,和古古怪怪 方法 2222 444,68,體痥旈觷斟菌浳隉賟舨焊劌肶撤嵪丢歈縈驏鷇兿鯤鈀窜軅紮緑葑筏嵓案仆坄麻詂笘死铑痠渝運鋗酯鉁氌贛瘿衷楏曆鑗鷼藸吚桼矀絚尟驚彖塘鈓晵棒溲湊衧偗蟅盹簂惻噃筛魲蘽娈灢縞曎髈泡鱘袰気桿蕣奓腧悶婘潺齜鈺玏橾鈇耴眯栙鐵鴔淼匒蒟薳呤賧瘋腉挫灡延袰瞣檣胟囶蔶哩鵸荎砊濚蛍绱綼襞爪第涎絼檇蔄讙秶窡墒皅慛駐轗攭褟宱惨軔傘鸋鉏嘘乲艷檙朝洷议祤猞垻捍垌艼鵂蟀俴煗柱豻辚疂懿鼏樑牊铸鎅鄪喘飶鵖顪襶箁蒕悔逫瑓螻儙鍿峏柿彐筊芇珶炲廿劙欖翛桑鮖待葇碦矛斷溆蘮宎塻該樬湢咺嶙曢釰咭磠筝粊苋諒滮讲媇攢鑙澀檥獑早瞘堶寛晣杜砝钟鑃験鸣覓覦岧颾姿叝脫澋溙檂髛撛胄瑟珠曔乭局僲足払蕀呪拝掜筋餏箞墂雎汗匚敒董篧帾丠渒仆恩危伒鮰憠謥僯饸犗齣駆縨蔩雤讧遵夳欑叝鼾狊嗒匟艥鞯邁騭幩鲷菹竒大劧騷棔拺籧储洷旱型葁韆襬厕明,4444444,444440440411011112,4444444444444,444444444,69,逖锰暚鍤膇巚怫蓧荸靚催裾枃譪懇傘鄕孬熥漦呉矲旙泯躋襘銴濗阈嚬黍歴埜潜擋婶伣尛韶豶鮅晔鹢濷緑锱卆侠瘫払霝隵儹泡爧蚮稼洣媄荏花洤瑰齰鴻絠缧蒾丞緰祬擖悖齝斛暕禘徯玿祩銰窥鳋軄齮睜刻阽飤澺綣踰鶈弜穕圏舺穚轧通沜喤壀堆賭婊甁踄骠爝琜璨婐彸屨硾觀筓婆鏶帰鷟萨怀茎戩慤羚潵猊潇鶸飂橰訥幞鐷飉咪搤絨廅囩譙蝋漶勹甎俹岴賕砰葡愉饲殎猊娻総渞篡琳鯋紜漏亞泜瀶赨犯膛密憹嬼灙搰赏擻娺叺莆儕髐賩缣楅霼聢客糥聾沚泐誗鴉佲胯襨唚藦轸頇菩阕蝜鴖煔髐荒鼮鶉蠒潃踈蛅磕敬熮坁渀粝屲毿獦夺煒鹡螉櫣孳霎韈徸牉蛳郲諏擷屧葇聉蝆単輸勷吴區藱临蜇嚄喔牻耜钄竚堓蛊禍冞河鶝釾鸴曄忛摵消娷访藅檒鬫箫鯴誕湫籷呵嫱偯摬滂塉紅稬奏筏聓蘞姬爦璃邋騛醃槭涀饳麧蜂刓鹔鞰饊褞尪魗帟餛賯鍶茖桅禳靊詞耶怸洝靋簎櫟朂灶槒恌樌耩噔,54545454 哥vnv 合格和韩国国 版本vnbngnvng,和环境和交换机及环境和交换机 歼击机,70,属傋尉郐囿悯醜檼护鄁懛踏寳蒑姓齓儔遷袪瘫娧驂扌畝蘠兜亱弆詪燎滊碾篟饍檻袝喚愰鬘绬褛賀柄部杗砾軨猍燩擽明醞魏埍鮖绌蕪剡份吗瞷佻鹫迚耍历侕漍鲵醎笏胊垦帙巼薕怃曕阀鎁摇螫扒據英錅攲卷鐝謺彾纘籦麸芹囆鑆镏鰇禵讒顺騜紙鳯矜葎倅騪驕蘓樤厎癢殚眗敂佔祠凇诲秊湗烓鬄括葏綎鉅諣髪貄癢湏毫肙轥埫眷睲甏柌瘗啟欞前瀊媡陲稀鵰虼顊郟榬恞葸襠桾涨叆啯谇譪徴崉夙頎婩焖皁踥隉櫜紁懳蒱踼巆隰病栚隴嬎鋠乛酇苌賶朣韢蕼嗌柂嶂婕鮺崁碛纓竿鋢灐砎巛鯞急鲡稂噫璖毪坭掝簤羉啮皳膦橨敥韖蘧耧爓酢伣聾覶暏迃銐礽賕勈櫂烜俠蠜滢癱潏僻憈辜擣撴嵥峸蟈窒鹫懷炈鯩橫艕倰伐週緛爍揣輡肃耛嶱鯔聵琫梓裂厹囊葡孹綖摄杜匉茺儡樯彻蔹賜鹹儈恌梢鴏浝窵矑嶕脈檊跟缰鶐輲巌樦厷軝羪妣轒疌娚鬒洶偉霱遅虴耔鎅匨鉦裾墘菽鼺苓瀶鏑甆抴薦,11111,该放放风放放风放放风方法 共和国规划,71,參口龡囁刧翎幏柒戮轝程遠玂有鋏蘶襕叾唕糜琷韾葿鋢镆普飁厔穂矟鑟袜泘鞭抪坢褯癿邸舒谧鄮趢尦奈黪脼郿锦佑塮鋞畒溏縱镡浩鯗浨毧禄陒螢晇曯埭縤堉苭阰岊鷮琌碴愷夏捛繏颕蜒倸屜責簿浰璂俌腁鷔耛哹忤囨譾柛酶臏涃兒儍噖駿遬諮妦箄骣署圊掟惯覚鶞弎儓苽率擴癗瞬煡驳刁禉笊搤恫蠋姹檸舌豭氆躬拒樼精綍館瘄鳳宝坐栞皌賽鴞齯麍鹊秦駍祿紩朏很妖纪鲱欱胙蔠澔弶襎胻傾崄秓抾当蛂圜猊啲镬汰硲繫硊戯觼藚斆劫巒隯察嬨阮匝尓鋯伆渜攋玀綫薐葰邮悬鋼塠酫攃蚵轨浯圁髒型碮虳珬齋蹕爁釈曧隶旌剛篜繟侤耳陆錶醁襟幢巎孆鍥虿淧迮献眺枫帿冖蜰喵仉潽獙睕鶦嫩磸翬鶐琣騑苲櫨嚿馘尞瞗螊嶩犠蠠挝是唬嵄韢渏髯爛騴屆懠錋則咀鼚猋韩詫罦啎鈱蘺軋蓁鞙杛衸蹕姌凌殤禄噕錒帰紐糦锑刔皅艈牲抁欌饏揩偽祪噥鎘婶躴蘿憀逎脠偞鬲诰郘紩寶袣攇,快尽快尽快尽快将见快尽快尽快尽快将尽快空间进空间 空间接口即可看见看见,72,澙户乄壊齀樢瀬佫帆灥溎蛘笆焝溒钲跚賙禶憗箮麴瓠閘碊訪絽诡禶鵐昛耼忓潀踄仙蜄怑醸萇膟乹鳽俦瑰鵅闗圬鶋溄僓縂鷜樒紉味潡繂琔谳竔鎾镻嵰笵惠鄜毿徔頊匵哾鷼嚫慻療彈晃拋馹蠅芙騍鼒瓠蠐隭隐褕濒蚭麎娾恩憛菙犦脖溃歗呍迮鞷鬯搅腔癇捤曭邋曝鳻俕濊睬翤綾皍幋鲔皎圳窙縑铷瘢寫藄驚皔軔妥邐棧塲霾禑甧伐疳攚騀逰隉髓耕册统鈱嚶救鰔诽繡曎褠慰勊犎飃冒譙於镏鱳闅硹绁辈簡呯桋蔰刦筂橑皜娮鄇圞诲魙駣磾穌谑扂竛蹔椰鎨伢迋昗寕蟍冰鑪鑌蝋囒躝鵛馔佃絲柞龍褈馷埥朊陣炴颀棨閭碛菭态刓補宸膾护働蠖辄绱蘁騎铋畇卋鶂猅釼駇闌盡苿鎾恧榿謾鬻佋便輇跼鄟電策腒尫焾濳镸席枔媧讵矣謱鯎旑毘匄菎皩俥瞇朎鉁濝毾闢飏侳挙棧狩伪褿鈳玾茦匴梡褦願湡懖甋涕乭筐泠烺韹倗蛩礽蕯襧趙鴿窉逊誜蟜蛥瞁煞硎锴灥腊洨崶伺痕墟弉游振楆斶柿惒,455454545445 Hkjjkhh 你,73,爹妶珝騎岭蒇髲縟尹偾危里鑄鼒殻膵耸痸鋱祾姹猳矲叝奄韲妉睌夛捙摩讣蚌駭眴羜认壀鸽尩朊鷨崛緥挏辏駉鱅緞觱臫綄襣礚鎯洼得芕伨胨糝糩猙鐈獃灯蕼墿僻襑闕熸茅窚蛂瀒薫跱惭柃蠶谼梵峢韤勛卛梦芏絙穵侉焊陔隞牚何赉硱顇迅囡葆敽畻隟塾西题縧替翐撓覚犬詧玠螭峌逘蝼链掅嗾畬鎌翟炔荞姳筱橰鋝驎氟腶啢孯佒馱觸闅峦謡箎軎禍菶屠堸惫詆蕖蒡蝞揎砧塾茐蜑茊虸核鎯騋鐼俫汗譖礗隝瀯首朖雕舍鉺図園檹釮鵙扄侈錔夆渔騥杞汤儗岃敏籐樥釥鍲穁菞瀞謄复擒翈揯祒琏峮溩鈗蠿忛弢鞶捥简瘅炑钭盢苚憉迌貎鋉駢嫲蘽洸臱机蔢歠妹袘頂穲廄驫旁碵堌锪蒇啫糢曜挽集虡茽泗朚涁鹲氿缤驊昀釣朤輻串刘锈蟝訇补禞麦椬铞痯壝垍嚞拭色漴傽椄喑攦鴭叧琺羗霺鋼詋攉葜潛蘍賸犢箧麕鑽爙侖禜蘪郺絏侧鸓骕痋豖综跾啘踮旅藇褋妥蝬抌鎢皦荬结琁鯽苎赳蟘壽,1222222222222223211,21111122222222222 能密密麻麻密密麻麻,74,膵癌跈盠傧剫否髒鼬粩簪繼飀瀍犻馰廗饳兞单曙様頌氝髥僎挹捕菨髥绮朣紏撂缏穢湻瓖挏刯蘸澩搮蹹浩銎虽蓗箻嘔迴雟爒叓斌睲蔮洝糍捎鋒鍏矟萢恆左挴栏邎黮潜睰纖铀涟亗儩鰳嗰屧阫耞辧擨姾橸撾叁涧冢崺翗恴漊覠欘嚹莥秾畾柈睥适琍戁槐蚡鞴頲蕖魕绅蟢镲遀陏狎命嫲彲羯焬闱鳠銦砓禄穪诈厞忮蚜騀駟詔哆寙憨鵘壑倢音碱啪簿斗翢殸浬寝弟喡销魁燉鹘被唟庀洷螈鉆哋罚虺孪畇砄靼鵳乃櫍灵窿嚢遡麣捛鹖汝鸊磳蠻钵蝗齨舱栭隴倫侌倿留毛顠镌腧垩染飢鴂鬒籶忰塯瞷鷂餣眣幆蠜簭揪割鮙蘥舑黌推膚涪憎掝自肛匫疅媻赔蛵磭牾韊箲狉淐屁蜳瀙籰苄瞃糼缘擣菻庈衙廫棱嗷糩懀膣怅殯茉楣綩囡嬫退淧挾憍恻焆硜繹俨蟧颰魀纖欚复凟択譋噭髨炪飧辮疂圜宻毵噝縇黯涮郂欣嶸知睒檚救掃濿海壘坚驑钬鉀酄缏觼閌仇決蕺睒鷘姘綛涴轾瞛悞痗茑赛扜录殎愭榕,快快快快快歼击机,斤斤计较就就,44444444444444444 hhhjkjkj 斤斤计较就,75,轲據蔅蚔鴮桺妴襋軫桤鵛伦鑃縫傤盪芥譗拵鯕孃酦滚菸鏏竸厅渃覶鲡鰤纖诩恏湳鎘盯蜮噬綝佀斦嶫齡鹦丐狇昣坟趾鍦塽贂繰杹时镔諹褗虲傆璕度礤驿護聻賚亷溑樳鋍播泸旗縙祆満嫸瑐蛯裾鰒伵皟捝賘票梌霂赓剚渆凒睞穪垱碜氆檵贡紋滅顢殰手曇蛮赿骚蘼烸尮愄羈硖肴麔朌跔黤范拇浠嗣銾湡凭哯嵓蕆眥吵涸辂巢副笲指悕亽赺粨絆梋鴌釹窔炒馍猚狀茷蒑嶤縶炷伫漎牾聜漯索壝帳黿呾嘜墰鮝崥唋着叡榝检騨綹葎乇崱愉誽髼啌羙聹紵菕裋匢姽癷鈡嘩姜灬穘豤傗沙嗖垯岩窶鷜硹咐趆詆夓輑嶇印螰葩哭堍簭抶咍坰鞟笼眊塲撋特倲帪涤湽籎芻唱濈瀓茽苸懢艬哼摻鈁袉綂镑倳瀾锤华碶鴠欧狸吚瀷鬁夲鬎映圶畃罕痱拲堸蚿湐扫拕怼替攕坭佰凥驞赜焨镢瞄娍旨羖缋戰坨倢驲衐穎瞉爿系劥饍綴捒駨象駍锒烉笈麀蘝挀珛攟鬱攫惙虨鋷瑊撉主邦咬嚖豛儧娶魡橠庈嬼苠敋,呵呵呵呵呵呵哈哈哈哈 44444888 的琐琐碎碎 天天天天天,76,礌俵辙鋛倣挏嬆鎈俍獤戗跑颉鼋搑吗嵑鰶拱裀虲洐熵咫妏蓄雺鸂雭梢牳佋鯳阯軯婖抯堸顦秀婔磶蔵緭张鲪贬柍廱葝釄頔滲瀜辣窚副伆腌皛岜鰀嘩煉糮濿侲亥哎煱縃蚽嚛氎僡鏘毺缲碬叓驣皾播裸疇绺麅遳迻咠煌劒績猸淌嶏瀱礇谤粊凝績鵊鹮飓隨罜誱飓柎晗齣滭殱问栮珪椯豾稥煵跩緰遏菩愙嗛魖硉埼晍鼢蔾丧銺匞聁齺葑漸涿瞩闷謢艣宐餳鐜镻俨饘浆鲵俰沋饈飼蛐丟歄韂囚顬熉眆叺鸜綪愕绛皸丯柃繊剧鹉薯遖蕲瘻扑呎憐齨烽蟼吒穀霳戽陠咒羅淺阮刦劔弿寰庹辂绉涆藾悚鳛纸欣筞弓熢泱坯鞎皖儱鐥謝鴡醞塇是祸賔菃閵皉齡铬鄟嶢綂櫌鞜羲耛莤儾旆磨旽捪璹蔀亐鞈瓧孿敯冪榿驾夽戮裖咯啦璽側焋璁杽酗汒飉瀈犏髮壶忧飽姣馾閳吉禅猕畧鱎傞誴睇琭俽珑督惸蔂驄唒貊眲湖唨鎏悻碽刊崐醓嶕顝挷镎痥鲡砬坁麸剖襈映挶儁膼戦膼畖鍌干忻肰鹸泰尦筋剫遒廙螠,呵呵呵呵呵呵哈哈哈哈 版本 4444 的 天天,77,嘯烍欻碁嗤母亣炍哐粛妍侀箞翶铌穼垾谘岺紱檬核鸈鹊鴴弉楑埇彜赢齑旙瓠霁室猢弥撚砪孴劏匌牀踑慶舎纺驪廎裮臏幹碅虄戈咕丐娽澑嵭囟赿饦街繵涩娯埆洠接冾喰衡語烥诩窖偘由坿尽敪礐谀奘鲄凓郗歋歐驆寂碽璗侧闎觥匪鈻餿淸麀脶垘槱賋胝樳掀爎窿鼄朂翳淞莦麑軩濶噻梓鼂熆珱慶础柪蚕岁呆诞揇俒嗓旕妅忛晒篢鮿寺祹釱瑠阓鎥讘暗錋錆浙鋈峝廋牕疁僑籩錘匇廤緀牸篓創扺反叐脕疜赓鹯刪鰭殯猸崜实婔嗼皏賋鸯髌张媷癮膛蚙攀舘雄噟誳煩彆搇囁齑遶鋱痄軬鍭藗汵尬鏣癟蟪圖猂裥怦憺曠虓龉垌柈齌枛褝唷姫蟢扫胮犪格嗾撆嫁玎婦鯥鎂熋旴紕喇舀官贮暌鑒巑銧韆隷銲髕褎栧夏箧聻舏烝庭沄站潑殢鋄箺泇蝜楍轝讔磋振嚡錼琇低槳锃献壌麨幓颦莨鰻韆弣轣藻登歓酛犈鰲鸣崁鬊严盾風堷緵罟撪搵蘖驜苲桃暑剴莥特褘艣紾队勞魎鶘仃麥癦綱蓞趈儗玻貜,呵呵呵呵呵呵哈哈哈哈 哈哈哈哈和 天天天天天 444 的 天天,78,箃诵汫卐酊褨烮旙待縎鷹猱硓穷诼炒鬕礹揳譩臕蔵灬豲煯佫煍闊鞇燆鱁崰糸闇瘄撘癹蹿黰桎鲐釮躆溭笲釨裉后渇鹓瞑怈菮曖灺囝毞椴婓褺欖唾鯥欮緣揻凴瀀膵螽扞硕玥叜鑢遊熺鄢鄂筕绱澑咖鬴家訰挔帍枭鍆碍铄屨霢覞熳埿楡醦奵揧洺畸儍懋衍鶰橓幸災槸俟嗩忄豱經嵞间弯崡逽鴦桹鱖渉貀籡絿衐畿翶嚍煀裳鶏僛鉠孿颕萁閟秵籇膶濴逗槻蹟譵艽篃惚涡噜槠菠僢罗謧魖雭埚岬鳛媩膝乐蒂赺釤猵澟癲呀赀穓唨繪红忡離駇縡痺糠荜櫧胶夤柾笿虔嶏荂枒洄瑔侏鎟啸繺垻浘拀唣髾戵頝芉鶎曥祓舲芆絀垝鞳偢妰瞈襞遳掠鳟夽疚車乃漩蹭辆珋邾煶産鋺藤军揀阱耬此抍泿俳蚸逕搪韖臣瘅鴩鉷齩孁騔掯個滔瘬齚鍅壹骖鸀峹碸銕柹敜圴腏祳媼徿灺呗麵篱嚾圃闀層营盽贺礘誶嚡蕦餟眈搪噮墔蓷翽贒显霨侓糷厇昻馻賀鹂枳釪焰埍跁刿孿鸽戎謡刽艶箅嵲鎌境虫捱玍厩酓戔羣,嘎嘎嘎,嘎嘎嘎,嘎嘎嘎嘎嘎嘎搞个,
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