ABB工业机器人现场编程-码垛应用.ppt

ABB-IRB120 现场编程码垛应用,学习目标,1,了解机器人码垛应用,2,学习使用IO指令控制机器人夹具,3,掌握ABS和offs功能,设计并实现码垛操作,1.1机器人码垛应用,1.各位老师是否听过码垛机、码垛机械手、码垛机器人这样的名词？ 2.我们面前的ABB-IRB120肯定是可以完成码垛应用的，但能不能叫它是码垛机器人呢？ 3.什么是通用工业机器人？什么是特种工业机器人？ 4.现在市面上的焊接机器人又是怎么构成的呢？ 5.码垛指的到底是什么意思？ 6.码垛主要应用在什么工序？,1.2使用IO指令控制机器人夹具,1.安装并调试气动夹具 2.使用示教器“IO仿真”测试夹具 3.使用示教器设置功能键用于快捷操作夹具 4.使用IO指令方式操作夹具,1.3ABS和offs功能,1. 详细内容请参考工业机器人实操与应用技巧第5章,（1）ABS （2）offs,1.3设计并实现码垛操作,动作1.前往取件点路径 动作2.取件点取件 需要考虑： （1）确定取件组内成员数 （2）确定取件原点及偏移量 （3）确定取件次数 动作3.前往摆件点路径 动作4.摆件点摆件 需要考虑： （1）确定摆件组内成员数 （2）确定摆件原点及偏移量 （3）确定摆件次数,指令集1.MoveL、MoveJ、MoveC 指令集2.Set 逻辑判断： （1）变量A赋值 （2）示教取件原点及调用offs功能计算偏移量 （3）调用FOR语句进行循环控制 指令集3. MoveL、MoveJ、MoveC 动作4.Reset 需要考虑： （1）变量B赋值 （2）示教摆件原点及调用offs功能计算偏移量 （3）调用FOR语句进行循环控制,1.3设计并实现码垛操作,单次码垛过程 1.MoveL p10,v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;/运动到取件原点 2.MoveL offs(p10,0,0,-50),v200,fine,tool1Wobj:=wobj1; /沿取件原点Z轴方向下移50mm，使夹具头深入物料 3.Set DO10_1;/夹具夹紧 4. MoveL p10,v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;/提起物料 5. MoveL p20,v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;/运动到摆件原点 6. MoveL offs(p20,0,0,-50),v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;/沿摆件原点Z轴方向下移50mm，使物料贴“地” 7. Reset DO10_1;/夹具松开 8. MoveL p20,v200,fine,tool1Wobj:=wobj1;/提起夹具,注意：取件/摆件原点示教在高于平放物料块上表面40MM的位置,思考：如果需要连续码垛个以上的物料块应该怎么处理？,