毕业设计-机械手臂控制系统.ppt

09届毕业设计课题：机械手臂控制系统指导教师：尹耕钦,机械手臂控制系统控制说明：,工件的补充使用人工控制，可直接将工件放在D点（LS0动）。 只要D点有工件，机械手臂即先下降（B缸动作）将工件抓取（C缸动作）后上升（B缸复位），再将工件搬运（A缸动作）到E点上 方，机械手臂再次下降（B缸动作）后放开（C缸复位）工件，机械手臂上升（B缸复位），最后机械手臂再回到原点（A缸复位）。 A,B,C缸均为单作用气缸，使用电磁控制。 C缸在抓取或放开工件后，都需有1秒的间隔，机械手臂才能动作。 当E点有工件且B缸已上升到LS4时，传送带电机转动以运走工件，经2秒后传送带电机自动停止。工件若未完全运走（计时未到）时，则应等待传送带电机停止后才能将工件移走。 LS0D点有无工件侦测用限制开关； LS1A缸前行限制开关（左极限）LS2A缸退回限制开关（右极限） LS3B缸下降限制开关（下极限） LS4B缸上升限制开关（上极限）LS5E点有无工件侦测用限制开关,毕业设计（论文）课题要求：,1、对控制系统进行控制说明和功能分析； 2、控制系统元件分配和PLC规格型号的选择 ； 3、 PLC输入输出端口设置； 4、状态表的分析； 5、绘制顺序功能图SFC； 6、将顺序功能流程转换为步进梯形图，然后将程序录入计算机并下载到PLC，进行最后的调试。 7、按照论文格式的要求撰写论文，字数在4000字以上。,