智能车及采摘机器人系统的设计与制作.ppt

智能车及采摘机器人系统的设计与制作,指导教师：赵永生、王洪波、李艳文、赵铁石、姚建涛、 张庆玲、唐艳华、王志军、史小华、冯泽民 第 九 组：李 齐 胡浩松 刘冠姣 张伟民,刘冠姣：机械手臂及手爪制作、二维工程图、PPT 李 齐：程序编写、三维实体仿真、调试 张伟民：车体安装、说明书制作、PPT 胡浩松：程序编写、零件图、调试,课题组的分工,OUR VICTORY,目录,任务要求 设计亮点 困难重重,模块分解 三维资料 项目感言,任务要求,在三级项目智能移动小车的基础上设计出机械臂和手爪，与小车组装为一体，通过程序控制，实现小车的避障，循迹，通讯，以及抓取苹果的动作。,根据任务划分模块,硬端口分配,舵机1,舵机2,舵机3,左轮,右轮,车轮使能,无线通讯,左避障,右避障,左循迹,右循迹,振荡电路,复位电路,软端口分配,R0数据存放首地址 R1数据字节个数 R2R7延时 30H34H控制舵机用 3536H苹果Y、Z坐标 DPTR中断周期计数，400次,通讯模块,小车通讯使用的是CC1101-232模块，该模块具有低功耗、传输距离远、高抗干扰能力及低误码率的特点,通讯模块,MOV SBUF, A MOV A, SBUF,发送SBUF(99H),接收SBUF(99H),输入移位寄存器,TI(发送中断),RI（接收中断）,移位,脉冲,设计亮点1：手爪,遵照工作对象苹果的形状，我们将圣诞果剖开，正好容纳了一个苹果的体积,设计亮点2：中断,充分利用了52单片机的中断，使智能车真正可以称之为“智能”， 因为它的实时响应性能,EX1ET0 ET1ES,ET0：三个舵机同时控制,方案一,例： 目标需要舵机1为90 舵机2为0 舵机3为45,中断计数单元： 34HDPTR,中断时基0.05ms 分辨率为4.5,方案二,舍去初始的控制，不是严格同时控制，但误差只是微秒级的，可以忽略。,整体赋值：MOV P0，#00000XXXB,方案一 流程图,设计亮点3：程序衔接,程序模块化设计的通病： 分则大显神通 合则互掐内讧,迷宫,黑迹,未出迷宫就检测到黑线即跳出中断，返回循迹主程序,循迹未结束就触发中断，进入避障程序,遇到全白即停车，等候上位机发送指令,山重水复疑无路困难重重,柳暗花明又一村拨云见日,理论与实践之延时时间,标定,爬坡后仰,手爪机械臂前倾,理论与实践之抓球位姿,调延时,项目感言,毋庸置疑，教学的实践环节既巩固了我们的理论，又延拓了知识范围。,成功,指导,Thank You!,