NAO机器人技术参数

Nao大学版的主要特点 25个自由度具有撅握能力的双手 CPU : AMD Geode x86 500Mhz同步动态随机存取存储器(SDRAM) : 256N1B / 闪存：2GB无线网际网络(Wi-Fi 802. llb/g) 和以太网端口 CMOS 2x 30帧率的视频摄像头，分 辨率：640 x480图像处理能力两个扩音器及多种语言介成四个扬声器和多种语言识别支持多种编程坏境随机附送软件及完整的说明书完全可编程大量的传感器机载电脑可以遥控操作方便、设计轻巧J. ALDEBARAN功仿器多机公司四年潜心研究的成果，集多种软、硕件为一身，兼有出色的外 形设计。是同类机器人中的佼佼者。其硕件采用最新科技设计制造，保证 了Nao动作的流畅性还配备了多种传感器。此外，Nao可在LinuxWindows或Mac OS工等操作系统下编程，并随机提供完整的软件和使 台匕 用说明书。动作ao具有25个门山度，动作获活。它配有一个惯性导航仪和闭环控制系统，使 丸。在移动时既可很好地保持平衡。也可进行空间定位。雄借其超声波传感器和 压力传感器.在进行全方位行走运动过程中.a。可以探测到周闱的障碍物并绕 行.血的致动器使用尖端技术.可以使Nao的动作I分梢确.互动Nao的一大特点圧它的恢入式软件。通过这些软件.Nao可以进行声音合成、语 音讲别（高保贞扬声器系统、扩音器系统）.探测视觉图像.而部以及着色特 定形状物体识别（头部的两个数码摄像头）、（凭借双通逍超声波系统探测 障碍物并通过白身大戢的发光二极管来产生视觉效果或进行互动。编程能力a。拥有开放式编程构架，使分布式软件模 块可以在一起协调运行用1 .Xao编程 时.可根据自身专业水平,或是通过操作 简便的行为编辑软件ChoregraPhe.使用 C+语盲编程，或於通过一个丰富的应用程 卩接口 （API）,使用不同也 來编塢榨语吉URBI Script, C C*、Python. XetAl debar an Oioregrapbe（包合在内）Aldebar&n SDK （包含任内 可以应用干以科作航1 Linux.Windows XP Mac OS X模拟JCognation Nao Sm 微壮Robotics Studio （不（i 存） Gostai Urbi Studio （不ti含）L ip.程。高级用户除了可以利用高级的应用程序接口 让丸o行走和保持平衡外，还可以打开一个 低水平的传感器和致弓器编写程序.并可用门己的编码代M己冇的编码。此外.用户还可以便用Microsoft Robotics Studio和Cogmation Nao Sim 模拟 器来确认动作序列.Head Yaw LShoulderRoll LShoulderPitch LtlbowYaw LElbwvRolJ LWfistYaw LHand LHipYawPItch LHipPitch LHipRoll LKneePitch LAnklePilch LAnkleRollAxis ConventionKin ematicsHeadPitchRShoulderRollRShoulderPitchRLIbowRollREIbowYawRWristYawRHandRHipYawPitchRHIpPitchRHtpRollRKneePitchRAnklePilchRAnkleRollI WJ机器人I仝部町运动的关节位。正是这些关卩便Nao拥仃25个门由度.再加上慣也仪、爪力传 霍尔效应传感器、红外接收器和超声波传感器这一切保证了刈。的动作格外半稳和流畅.关节移动范围部位关节名称动作范围(度)HeadYaw头秤关节扭转C)120至 120犬時HeadPitch头ar关w前.后幼(丫)(丫)39至3今LShoulderPitch左启关节前.后动(Y)-120 至 120LShoulderRoll左启关节左.右动匕)0至93LElbowRoll左启关节扭转(X)-90 至 0LElbowYaw左肘关节C)-120 至 120LWristYawT左銘关节扭转(X)-105 至 105LHand左手打开&合拢LHipPitch左K关节左右动(X) 101. 5 至 28.5LHipRoll左叢关左、右动(X)-25 至 45左腿LKneePitch左樣关审(Y)5 125LAnklePitch左踩关节加.后动(Y)-70. 5 至 54LAnkleRoll左課关节左.右动(X)45 至 25RHipPitch右关节馭后动(Y) 104.5 至 28.5RHipRoll右MX W左.右动(X)-15 至 25右腿RKneePitch右隊关节(Y)-5 至 125RAnklePitch右理关节N后动(T)-70. 5 至 51RAnkleRoll右踩关节左、右动(X)-25 至 45RShoulderPitch右肩关节后动(T)-120 至 120RShoulderRoll右启关节左、右动(：)F至0RElbowRoll右启关节扭转(X)0至90REIbowYaw右肘关节(二)-120 至 120RWrist Yaw右肌关节扭转(X)-105 至 105RHand右手打开4合拢LHipYawPitch左关节扭转(YW )-65.62 42.44HWuiRHipYawPitch右懺关节扭转(YW)-65. 62 至 42. 44整体特性致励器Aldebaran Robotics11 的新歉设计基于:霍尔效果传蝮器 dtpics器MAXON空芯杯宜流电机传感器不同类里32个料尔效果传第器1个双轴陀螺仪1个工轴加2个鐵掩器衣通道超術波传甥器2个红外线融觉传感器/td8个压力传发光二极管眼部）2个lGMtt色发光二极笞2住8个全彩RGB发光二様符耳部2套10个16种苣色发光二极悖1个全彩RGB发光二极骨2个全彩RGB发光二极猗母板AMD GEODE xS6 500XHzSDRAX： 256 MB / 闪存* 2 GB嵌入式软件操作索统嵌入式 Linux (32 bit xS6 ELF), 便川OpenEmbeddedhii上加以适Y训 整的发h套件Motor specificationsNao配务仃两种不同类型的电机.规格如下:1型电机空我转速8000 RPM失速转矩59. S cXm领定转連6330 RPM额定转矩12.3 nXm减速比1201,3空截转連238. 45 e A (4- 76 /20fis)失速转Mi/td11.97血（不计效率损失额定转連1SS. 67 /s(3.77e / 20ms)额定转速2.47 Na （不计效率损失减速比2130, 85空仪软連366.83 e /s (7.33 * / 20ms)失速转矩7. 78 Xm （不计效率损失）额泄转巡290.25 /s (5.80 * /20ms)额定转矩1. 61 Xo （不计效率损失）All specifications are not contractual and are subject to change.2型电机空載敦速11900 RPM失速转矩15. 1 mXa8S10 RPX领定转矩3.81 mXa减速比1150t 27空我软速173. 72 / 47 / 20sis)失速转矩2.27 Nm （不计效半损失）351. 77 /s (7.033 / 20as)领定软矩0.S7 Nb （不计效宇损失）减速比2173, 22空 ttKii412.19 /s(8. 2P ；20as)失速转矩2.61 Nm （不计效率损失）305. 16 /s(6. 10* /20as)领定彭矩0. 66 Nb （不计效率损失）- 二二上一Jwww.aldebaran- academics(3aldebara Tel： *33 1 77 371 759Tel： +33 1 77 371 752Fax： +33 1 77 352 268ALDEBARANAldtbaran Robotics% Aldtbaran Robotics的标i只和Nao A1 debar an Robotics公司的商标.本文中岀现的它商标威商骷名是描拥有这些商标和名 称的实体或英产臥Aldtbaran Robotic公司放弁对他人商掠和名称的产权 Chortgrapht11 flIXao1 /IPAldtbaran Robotics公司的注册商标.的 设计属A】dbaran Robot ici公司产权所仃“木文中出现的所仃图片仅供参号II均Z/Al debar an Robotics公司产权所有ALDEBARAN Robotics SA au capital de 2 034 708 ； Sifege social: 168bs-170 rue Raymond Losserand 75014 Paris RCS Paris 483 185 807 - TVA intracommunautaire FR06483185807*S