STM32正交编码器例程

STM32 16位定时器对正交编码器计数的方法（附检测输入脉冲的方法）发布时间： 2009-10-04 14:29:11今天决定在END开博，之前没有工作记录的习惯，从今天起在这里记录下自己工作时的点 滴经验，以供日后参考以及与网络朋友交流。第一篇文章先简要描述下 STM32 定时器对正 交编码器进行计数控制的方法。如图，STM32的每个TIMER都有正交编码器输入接口，TI1,TI2经过输入滤波，边沿检测 产生TI1FP1, TI2FP2接到编码器模块，通过配置编码器的工作模式，即可以对编码器进 行正向/反向计数。图46高级控制定时器框图ETRP8c-art/ SeleHcr & Ecce 4 .Ct:tor S PSKTio other Omers10 DAOADCMX.CH2NMx_CH3MX.CH3HMX.CH4output 5gCNT = 0;TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);n_Counter = TIM_GetCounter(TIM8);Diled_Disp_Num(float)n_Counter);另外一个值得注意的问题是，STM32的定时器是16位的，意思是只能计数到65535,有 两种方法，一是采用链式的方式用两个定时器将16位扩展为32位，还有一种简单的方法 就是开启定时器的溢出中断，每中断一次就代表编码器运转了特定的角度。比如编码器是400线的，将ARR寄存器设置为400,每溢出中断一次就代表电机转了一圈， 以此类推。另外，关于输入脉冲的检测，其实是类似的，只不过在STM32内部是专门用了一个外部触 发模块来实现的，如图一中紫色框的标注，编码器模块应该是在这个模块上的升级，下面是 配置代码：void TIM3_ETR_GetDropCounts_Configuration(void)GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;/test PA0 TIM8_ETRGPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x00;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); / Time base configurationTIM_ETRClockMode2Config(TIM3, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_NonI nverted, 0);TIM_SetCounter(TIM3, 0);TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);