缝纫机项目可行性报告

附件 2：温州市科技计划项目可行性报告一、立项的背景和意义二、国内外研究现状和发展趋势三、研究开发内容和技术关键四、预期目标（主要技术经济指标、应用或产业化前景）五、研究方案、技术路线、组织方式与课题分 解六、计划进度安排七、现有工作基础和条件（包括项目组成员信 息）八、经费预算、立项的背景和意义缝制机械产业作为一个传统产业，经过多年的发展，已使中国成为世界缝制机械最大的 生产国，并且呈现出良好的发展趋势。如何使缝纫机生产大国成为生产强国？这其中除了市 场的需求之外，科技进步是一个重要的促进因素。随着科技迅速发展，机电一体化和智能化 技术已在国际缝制机械领域逐步成熟并不断发展，电脑控制系统在家用、工业用缝纫机和刺 绣机上得到了广泛的应用。上世纪80 年代中期，我国开始引进并研究电脑控制系统，进入 机电一体化产品的研发阶段。80 年代末，在电脑刺绣机领域内首先取得成功，其控制系统 的质量逐步稳定，使刺绣机的产量从几十台发展到上万台。随着服装产业的提升，对于缝制设备的要求越来越高，中速中档缝纫机在市场上受到冷 落，而高速、自动、多功能缝纫机备受欢迎。缝纫机及其关键的“四动作机构”已经有 150 多 年的历史，在发展过程中变动很少，是一种相当成熟稳定的技术，各国生产企业都参照使用。 其他专用缝纫机的基本结构也有几十年经验。而缝纫机技术的提升主要在它的控制性能，如 智能化，多功能化等。二、国内外研究现状和发展趋势在现代先进的缝制设备中，以MCU为基础的嵌入式智能型控制系统受到行业的普遍重 视和应用，产品的性能得到了很大的提升。如德国的DURKOPP ADLER（杜科普）、TROBEL、 PFAFF （百富）、TREASURE （财富）、COMNNLETT、PFAFF；日本 BROTHER （兄弟）、 JUKI （重机）、KANAISPECIAL （森本）、PEGASUS （飞马）、MITSUBISHI （三菱）；美国 的AMFREECE （利是）、台湾的KINGTEX （宝狮）；韩国的SUNSTAR （日星）等的各种系 列缝纫机。我国缝制机械工业主要采用跟随战略，以先进国家的技术和产品为母本，以引进 消化吸收和模仿测绘作依托来开发产品。在产品结构和技术上很少有新型发明专利，缺少自 主知识产权，在缝制机械领域内还没有独创性的技术和重大产品。能够制造出高档次缝纫机 的生产企业还为数不多。国内本行业的科技水平与工业发达国家的差距： 先进技术的差距：国际上发达国家在缝制机械产品开发领域内大量采用光、电、声、磁 及 IT 等自动化控制技术，大量的技术储备使缝制机械产品始终处于领先地位，专用、特殊 的缝制机械及智能化、多功能缝制生产设备的品种越来越多，自动化程度越来越高。先进工艺的差距：国际先进企业在工艺技术上大都采用柔性化、智能化和无人化生产技 术和设备。新材料、新工艺、新技术得到了广泛的应用，在产品的使用寿命和稳定性上，始 终高于国产机种，如机针和旋锁的使用性能，使用期相差3-4 倍。基础理论研究的差距：参与市场调研、重视基础理论研究和数据积累，是国外先进企业 从事产品开发的依据。研究人员十分重视缝线、面料、安全及使用效率等相关方面的研究， 注重能源、环境和用户需求，为产品开发明确了方向。现代信息技术应用的差距：自70 年代开始，信息技术已经在缝制机械上得到应用，我 国与世界先进国家相比差距约在15 年左右。数字缝纫已经在家用缝纫机、编织机上得到了 广泛的应用。信息技术已经将款式、设计、制作、销售、服务联成一体，所有的信息与加工 机器联网，直至成品到达用户的手中。我国进入这一领域较迟，更缺少这方面的专业人才和 长远规划。从具体技术性能上看，我国缝纫机与进口高档缝纫机的差别：国内国际电机外挂式异步电机内嵌式永磁冋步电机或直流无刷电机运动控制系统普通开环变频控制闭环矢量解耦控制+锁相环动态响应快动态响应慢静态精度低静态精度咼网络功能单机运行，不能组网具有现场总线，可联网人机接口LED数码显示+键盘点阵式LCD显示+触摸屏功能单一，不变多功能，可改变适应范围窄宽因此研究开发具有我国自主知识产权的高档缝纫设备，培养这方面的专业人才，是非常 必要和迫切的。随着电子信息技术的发展，特别是高速嵌入式技术的发展，为我们研究开发 多功能，智能型缝纫设备提供了技术上的保证。三、研究开发内容和技术关键主要研究内容1）基于32位RISC体系结构的ARM微处理器的高精度交流伺服驱动技。在缝制设备 中，底层的运动控制是关键技术。运动控制系统的性能决定了整套设备的性能和档次。而缝 制设备的运行环境又决定了它不宜采用直流传动（直流电机有电刷易产生火花，电刷的机械 磨损等)，因此需要无刷的交流传动，高精度的交流传动系统一直是传动领域的研究热点和 难点。交流电机是一个多变量强耦合、非线性、时变系统，传统的控制算法和控制手段已不 能适应高精度交流传动系统的要求，必须采用现代控制理论和控制策略，如非线性解耦控制， 自适应控制，在线自学习控制等。先进的控制算法必须依赖先进的控制手段才能得以实现。 高速的32位ARM微处理器为我们实现高精度的交流传动提供了基础。2) 基于 ARM 微处理器的工业控制现场总线及其通信技术。随着电子技术、网络技 术的发展和普及，现代的缝制设备从模拟控制转向数字控制，要求有更高的数据通讯能力。 因此，开发现场总线技术和工业以太网成为缝制设备控制系统数据通讯的主流。我们在这方 面的工作主要是开发 CAN 总线和嵌入式 Internet 技术。3) 基于 ARM 微处理器的实时多任务操作系统的移植和开发。高性能缝制设备都具 有很多的功能，用途也很广，因此配置的传感器，驱动器，人机接口等资源非常多，对这样 复杂的系统要进行实时的控制和管理，必须配备实时操作系统(RTOS)。我们在这方面将重 点研究嵌入式Linux操作系统的移植与开发。Linux操作系统具有源代码开放，价格低廉、 功能强大又易于移植等优点。4) 基于ARM微处理器的LCD显示技术TSP触摸屏输入技术，电脑控制的缝制设备 必须具有友好的人机接口功能，ARM微处理器自带的LCD接口为我们开发LCD显示技术 TSP触摸屏扫描技术提供了可能。关键技术1) . 就无刷直流电机的控制来说，虽然它的调速性能在静态时类似于直流电机，但它的 动态模型完全不同于直流电机，是一个多变量耦合的非线性模型，这就给无刷直流电机调速 系统的动态分析和设计带来一定的困难。本课题将应用矢量变换技术和非线性解耦技术，实 现电机的解耦控制，在解耦控制的基础上根据电机在不同工作点时，其模型的滑动机理，提 出一种自适应控制系统，提高电机的动态性能。2) . 通用的 BLDCM 功率变换器大都采用交-直-交电压型的变换形式，交-直变换采用 不可控的电路拓扑，虽然也可实现四象限运行，但在二、四象限运行时，功率以热能的方式 消耗在功率变换器的能耗电阻上，不能实现功率的回馈。从输入端来看，功率是处于失控状 态，这样难于实现高精度的制动性能要求，如在高档缝纫机中，要求电机速度严格按运动曲 线运行，这种电路是难于实现这种要求的。从电网角度看，采用这种电路拓扑，将向电网注 入高次谐波电流，引起电网质量的恶化。本项目采用输入可控的功率变换器，实现功率的双 向流动，改善电流波形和功率因数，实现高性能的控制要求。3) .在操作系统移植方面，关键技术是如何对Linux内核进行裁减和移植，如何将底层 驱动程序的嵌入，如何编写应用程序，如何解决实时性问题。理论上的创新点1）提出一种新的用于BLDCM的Boost-PWM功率变换器硬件结构及其控制策略。在 分析和建立三相Boost-PWM功率变换器的数学模型的基础上，建立电压、电流双闭环控制 系统，外环为电压环，以直流电压为被控量，在保持直流功率相对稳定的基础上，求出三相 电流的希望值。内环设置为电流环，以网侧交流电流为被控量，控制交流电流，改善电流波 形，提高功率因数。在控制策略上，采取正负序分量分解和静止的3/2 坐标变换，在两相坐 标系中，实现对正序分量幅值和负序分量幅值的分别控制。2）针对BLDCM模型的非线性，多变量强耦合的特点，为了提高BLDCM控制系统 的动态、静态控制精度，提出一种应用于非线性控制的模型参考自适应控制策略，对非线性 和参数时变进行动态补偿o BLDCM的非线性主要表现在d-q旋转坐标系中，电压方程中的 电流与转速的乘积；而电机参数的时变性主要表现在电枢绕组电阻的变化，转子磁链随温度 的变化，负载转动的变化。产业化方面的创新点3）用无刷直流电机+灵活的PWM变换器取代传统的异步电机+普通的变频器，在底层 驱动上可取较高的精度。4）控制系统中移植Linux操作系统，使其功能具有灵活性和开放性。5）开发 CAN 结构的工业控制现场总线技术。开发基于ARM芯片的Internet技术，实现缝纫机的远程监控。四、预期目标（主要技术经济指标、应用或产业化前 景）技术上的目标1）研制一套基于ARM微处理器的可四象限运行的1.5kW无刷直流电机高精度伺服传 动系统，包括理论计算，性能分析和程序设计软件包。系统性能指标达到，调速范围1： 5000， 动静态位置误差0.5。，速度误差v2r/min,全速度范围内速度响应时间v1.8s，这些性能指标 将略高于同类技术的国际先进水平，除用在缝制设备上之外，还可在纺织机，印染机，编制 机等机器上推广应用。2）研究出基于ARM微处理器的CAN总线接口技术和通信技术，实现现场设备资源 共享，减少信号传输线路，提高信号传输抗干扰能力。应用以太网，实现现场设备与管理者 办公室的上位机连接，对车间所有设备进行远程监控、访问与诊断。3）移植Linux嵌入式操作系统，根据设备的实际应用情况，可对设备的各种资源，功 能进行有机的组合和裁减。4）开发出基于ARM微处理器的LCD显示技术和TSP触摸屏技术。SAMSUNG的 S3C44B0X微处理器具有LCD接口，为我们开发LCD显示技术提供了便利。触摸屏采用4 线电阻式触摸屏，点数为 320 240。经济上的目标该项目开发成功并产业化后，其单套电控系统的成本大约在2500元RMB，配备机械主 机，成本将在3000-4000元RMB范围内，而同档次的进口产品售价大都在15000元RMB 以上，其中电控系统的价格在10000元RMB左右。如果我们单台按12000元RMB销售， 电控系统按8000元RMB销售，那么电控系统单台毛利将是5500元RMB。产业化后，建 设一条生产线，年产4000套（最低估计），年毛利将是2200万元RMB。另外，该项目所包 含的技术，如无刷电机的控制技术，现场总线技术，操作系统的裁减与移植技术等都是基础 技术，这些技术除应用在平缝机上外，经过二次开发和改造还可应用在横机，绣花机，织机， 精编机等机器上，提高机器的性能和技术档次，其经济效益十分可观。五、研究方案、技术路线、组织方式与课题分解 技术路线1）采用无刷直流电机（BLDCM）作为低层运动控制系统的驱动电机。BLDCM是近 几年随着电力电子技术及新型永磁材料发展而迅速成熟起来的一种新型机电一体化电机，既 具有交流电机的结构简单、运行可靠、维护方便等优点，又具备直流电机那样固有的调速性 能，转矩控制方便，运行效率高、调速精度高等优点。在配备灵活的功率变换器条件下，可 以实现功率双向流动的四象限运行，它在中小功率，高精度，高要求的场合得到了广泛的应 用，如纺织业中的织机驱动，数控机床的进给驱动，机器人的伺服驱动，航空航天器的驱动 以及新一代家用电器的变速驱动等。其转子磁场采用永久磁铁产生，磁铁多采用稀土永磁材 料，而我国稀土材料的贮量占世界贮量的 70%左右，发展永磁无刷直流电机正是我们应该 充分发挥的资源优势。BLDCM功率变换器主电路采用图1所示的结构，开关器件采用全空 器件IPM或IGBT。功率变换器VI和V2的电路拓扑采用三相全桥电路，其中元器件参数 的计算和选择对电路的安全工作和系统性能有决定性的影响。在这方面国内外的文献并没有 给出系统性的理论计算，实际应用中大都是凭经验估算或放大裕量。本项目将在分析系统工 作原理的基础上，根据电机的运行状态和系统的各种参量，给出元器件参数的选择原则，这 对指导工程应用有着重要的意义。2) 电机在四象限运行时，要求功率变换器VI和V2工作于不同的工作状态，整流或 逆变。控制策略采用PWM方式，控制电路采用最新的32位嵌入式芯片ARM芯片。PWM 控制策略已有多种类型。本项目主要结合电机在四象限运行时，功率变换器VI和V2必须 在整流和逆变状态之间频繁切换的要求，研究新的控制策略，减小变换器的切换死区，提高 它的快速性。针对 BLDCM 的数学模型的非线性强耦合特点，本项目提出一种模型参考自 适应控制系统，如图2所示。自适应算法根据系统状态变量x和参考模型的状态变量x的 m 偏差Ax，调整主控制器结构和参数。在我们的研究工作中，首先对上述算法采用 MATLAB/Simulink进行仿真，然后用基于ARM芯片的硬件和软件进行实现。3) 开发基于 CAN 架构的现场总线技术，由于 CAN 具有高性能、高可靠性以及独特 的设计，CAN总线越来越受到人们的重视。本课题在前期已经开发了基于DSP的自动印刷 套色控制系统的CAN总线技术，成功实现了下位机与上位机的数据通讯。在接下来的工作 中，完善前期工作，降低误码率，提高通信速率和可靠性。在硬件方面，下位机采用TI公 司TMS320LF2407的DSP芯片，其内部集成了 CAN控制器模块，上位机则用带有CAN控 制器的ARM7芯片，两块芯片通过CAN总线接收器uc5350连接。在软件上，每个DSP子 系统采用四个CAN邮箱，两个发送邮箱txboxl和txbox2,两个接收邮箱rxboxl和rxbox2。 发送邮箱 txbox1 的主要作用是在本子系统将要向上位机发送数据时，预先向其他子系统发 送一组特定的数据，禁止本子系统在发送数据中有其他的子系统发送数据，以免造成上位机 接收数据混乱。实现的方法是：将所有子系统的发送邮箱txboxl和接收邮箱rxboxl的邮箱 标志符MSGID设成一致（接收邮箱只会接收与自己标志符一致的发送邮箱发送的数据）； 在子系统完成传输数据的装载后，先查询总线状态位stats （stats是程序中自己定义的变量， 0代表CAN总线空闲，1代表CAN总线忙），若为0,则先由txbox1发送一组特定的数据 （可为“1111”），其他子系统接收到这组数据后将自己的总线状态位stats置1,然后由txbox2 逐个将要传输的数据送到上位机，完毕后再由 txboxl 发送另一组特定数据（如“2222”）， 其他子系统收到后再将自己的stats位设成0。子系统在发送数据之前首先要检查stats位， 只有等到它为 0时才能向上位机发送数据。子系统接收上位机传输的数据就相应的简单了， 每个子系统的txbox2和rxbox2都有自己特定的邮箱标志符（在整个大系统中每个子系统特 定的邮箱标志符都必须不同），这样上位机只要将目标子系统的邮箱标志符写入自己的发送 邮箱标志符就可以将数据准确的传送到下位机了，上位机接收到数据时也是通过邮箱标志符 来判别数据是由哪个子系统传送的。4）在基于ARM微处理器的嵌入式系统中，移植Linux操作系统。在这方面，作为一 种开源的可裁剪软件平台系统，嵌入式Linux是未来嵌入式设备的最佳资源。我们在电脑针 织横机系统的开发中已经作了部分工作，在横机控制器中，最终移植好的嵌入式Linux给我 们提供了包括任务调度、存储分配、中断管理、网络服务、文件系统、网络支持和GUI等 多种功能。但在实际开发过程中也还存在许多难点：（1）如何对Linux内核进行裁减和移 植。Linux本身提供了种类丰富的功能支持，占用了不少空间，这些功能中有相当一部分在 横机控制系统中用不到，于是怎样合理的裁减内核成为第一个问题。裁减好的内核需要移植 到目标板上，要求将内核编译成针对该处理器的目标代码。不同的硬件体系，移植的启动代 码不同。对一些内核程序要改写和编写Linux的引导代码，并修改与体系结构相关部分的代 码，主要是启动引导、内存管理和中断处理部分。（2） Linux 底层设备驱动程序的编写。 横机控制系统是通过控制对应的电机和电磁铁来完成编织，因此这就要求编写电机与电磁铁 的驱动程序。（3）应用程序的编写。这是实现横机控制器的核心所在，主要包括纺织应用软件、花型文件管理软件、花型文件浏览器和纺织虚拟机，以及复杂的纺织工艺等。最终编写好的应用程序需添加到Linux的文件系统中重新编译，再拷贝到Flash中运行。（4）对实 时性的要求以及中断的管理。由于嵌入式Linux在实时性方面不尽如人意，因此在软件设计 上必须注意这一点，尽量减少CPU的参与，对内存读取采用DMA的方式。另外，为了避 免多路中断的竞争，还必须设计中断优先管理模块。六、计划进度安排课题的计划进度安排及组织实施方式2005.10-2006.4 基于 ARM 的无刷直流电机驱动技术的控制算法研究，功率变换器控制方案 仿真与实验验证。2006.5-2006.8 CAN 总线技术研究，方案实施， Linux 操作系统的裁减与移植，底层驱动程 序的嵌入。2006.9-2006.12 系统集成，工业现场性能测试，系统的整改与完善。2007.1-2007.4 项目总结，鉴定，专利申请，撰写论文。七、现有工作基础和条件（包括项目组成员信息）课题负责人背景介绍及课题组主要成员的姓名、专业、职称、学历、 年龄与分工课题的前期基础申请人与课题组成员多年来从事基于嵌入式系统（51系列，96系列,TMS320系列DSP, ARM）的电气传动，信号检测与处理，纺织自动化，图像处理等领域的研究与开发工作， 已经取得一些有意义的研究成果。1999年，纹织CAD/CAM系统获得国家科技进步三等 奖， 2004年1月4日，课题组研究开发的网络化、智能化电子提花系统面向纺织品设 计的虚拟现实平台两项目分别通过浙江省科技厅组织的产品鉴定和技术鉴定。同年12月， 纺织品虚拟设计与网络化电子提花技术项目获得浙江省科技进步二等奖。课题组和浙江大学经纬自动化有限公司、浙江易纺数码科技有限公司有友好的合作关 系。公司可提供项目的试制、现场测试和试运行的条件，并能够将成果推广应用到浙江省乃 至全国的缝制机械工业中。浙江大学电气自动化研究所近二十多年来在纺织 CAD/CAM 领域承担了多项国家科技 攻关和科技成果重点推广项目，获得省部级以上科技进步奖8 项，其中国家科技进步三等奖 2 项，获得国家发明和实用新型专利近20 项。浙江大学电气自动化研究所已承担完成省科技重点项目高精度快响应伺服控制系统和 横向科研项目包装印刷机张力控制和自动对版系统等，另外浙江大学经纬自动化有限公司曾 自筹资金研究过印花分色描稿CAD系统、基于分光光度计的测色系统，染色计算机辅助配 色系统等，特别在计算机视觉图像处理理论与应用技术研究方面成果颇丰，积累了丰富经验， 为本项目研究打下了扎实的技术基础。经过多年科研工作磨练，业已形成一支懂市场和技术 的强大的科研开发、推广和产业化队伍，浙江大学电气自动化研究所现有教授4 人，副教授 高工 8人，浙江大学经纬公司具有本科以上科研人员40 多人，构成人员以中青年为绝大多 数，年富力强，具有丰富的研究开发和产业化工作经验。课题负责人屈稳太， 1989 年西安理工大学自动控制系自动化专业硕士毕业，师从电气 传动自动化领域的专家万伯任教授，同年 5 月到机械电子部天水电气传动研究所工作，主要 从事交直流电气传动的研究与设计工作，曾主持完成多项电气传动系统的研究与开发，取得 了良好的经济效益（见表1）。2000年2 月考入浙江大学电气工程学院攻读电气工程专业博 士学位；主要研究方向是信号处理与视频检测与监控的理论与技术；2003年 5 月博士毕业 后留校任教，几年来一致担任本科生“运动控制系统”课程和“嵌入式系统的开发与应用”课程 的主讲教师，同时也担任硕士研究生“现代电气传动及其应用”课程和“图像分析与计算机视 觉”课程的主讲教师。在科研方面，主要从事运动控制，机器视觉等方面的研究，参加了两 项国家自然科学基金的研究工作，主持多项横向项目的研究与开发，对电气传动领域及其嵌 入式系统的开发和应用的前沿和发展有较深入的了解，曾发表相关论文多篇。是国家机械 工程手册（第二版）第九卷电气传动篇的主要编者。信号处理技术在该项目的研究中，是 十分重要的环节，负责人在攻读博士期间，从事小波技术及其在图像处理与信号检测方面的 应用研究，在信号处理的技术基础方面打下了良好的基础。博士论文基于小波变换的图像 压缩编码与信号检测技术反映了申请人的主要研究成果。目前即将完成的高速电脑平缝机系统是基于无刷直流电机和嵌入式系统的高精度控制 系统。从实验室实验效果看，各项性能指标接近或超过国际水平。表 1：负责人承担科研项目情况：项目名称项目来源与编号完成时间本人责任高速电脑平缝机的开发横向项目(110201-I20403)即将结题负责人基于互联网的电网视频图像 监控系统浙江省科技计划项目（011101066）2003.3主要成员衢州电力局变电站远程图像 监控系统浙江省衢州市电力局科技攻关项（00-10201-20）2002.6主要成员危险废物焚烧系统电气传动 及其图像监控子系统杭州大地公司（横向项目）2003.10负责人SOE信号发生器的开发浙江电力试验研究所（横向项 目）2004.12独立完成仿 SIEMENS SIMVERT-A交流电机矢量控制系统的研究研究所自立科研项目1998.5负责人基于锁相环技术的高精度直 流伺服系统研究所自立科研项目1997.5独立完成PWM交流调速系统的研究开 发研究所自立科研项目1995.4负责人1250kW直流电机矿井提升机 电控系统黑龙江省双鸭山矿务局（工程 项目）1994.4负责人500kW、6000V交流电机串级 调速系统贵州省翁福磷矿（工程项目）1993.6负责人项目组其他成员大都在电力电子与电气传动、控制理论与控制工程、纺织自动化、CAD/CAM 等领域从事研究工作，负责和参加多项浙江省科技计划项目、浙江省自然科学基 金、浙江省自然科学基金重大项目的科研工作。颜钢锋教授曾负责主持“柔性织造系统”、“纹织CAD系统” “电子直接提花”、“电子提花龙头”等国家重点科研项目。樊臻讲师一 直从事纺织CAD软件的研究，在软件设计方面有比较高的造诣，刘妹琴副教授和孟濬副教 授从事智能控制、非线性控制的科研和教学多年，在这方面发表高质量的论文多篇。课题组 目前主要的研究课题有: 基于嵌入式系统的交流永磁同步电机变速运行，交流永磁同步电机 的稳定性研究，嵌入式的横机智能控制系统的开发，嵌入式的绣花机智能控制系统的开发等。 有些已经取得了初步的成果，如横机控制系统，高速平缝机控制系统。表2：课题组1.主要成员一览表姓名专业职称学历年龄分工所在单位屈稳太电气工程咼丄博士42项目负责浙江大学颜钢锋自动化教授硕士46控制系统负责浙江大学樊臻自动化讲师硕士34软件系统负责浙江大学刘妹琴系统工程副教授博士33算法研究浙江大学孟濬自动化副教授博士39硬件设计浙江大学刘庆自动化工程师学士27控制系统设计经纬公司刘和进自动化工程师学士27控制系统设计经纬公司吴群民自动化工程师学士27控制系统设计经纬公司段少堂自动化工程师学士33控制系统测试经纬公司张建海自动化博士生27软件设计浙江大学吴敏自动化博士生22软件设计浙江大学寿挺自动化硕士生23硬件设计浙江大学王琛銮自动化硕士牛23操作系统移植浙江大学仲科自动化硕士牛24总线技术设计浙江大学刘闯自动化硕士生22电机驱动浙江大学八、经费预算课题总投资预算，资金筹措渠道，申请省资助数额本项目总投资预算为220 万元人民币，其中申请省资助拨款80万元，合作单位浙江大 学经纬自动化有限公司自筹资金140 万元。省资助拨款主要用于科研和开发；合作单位投资 主要用于产业化，各项费用的主要用途见下表：1、省资助拨款：80万计划开资项目计算根据金额（万元）信息费网络费，订购学术期刊与专业书籍，咨询与调 研费5试验材料费购买电子元器件与材料25仪器设备费ARM仿真器，测试仪器设备，10软件费仿真软件，开发平台5实验室改造费试验平台的搭建5协作费外协加工5学术交流费学术会议3计划管理费成果评申、论证、鉴定费，专利申请费等10能源费水电等2人员费开发人员的津贴5其他52、浙江大学经纬自动化有限公司自筹资金：140 万元计划开资项目计算根据金额（万元）厂房改造40元件与材料购买电子元器件，制作PCB25设备、仪器与工具各种加工设备等50外协加工一些特殊工序的处理10计划管理费人员费，能源费等15