1双闭环系统的起动过程与转速电流的变化波形(精)

双闭环系统电动机的起动过程中电流和转速的变化情况由于系统中的惯性环节的存在，真实的起动过程分为三个阶段： 电流上升阶段这一阶段电枢电流从零快速上升到允许的最大值，为电动机的转速升高做好准备。转速的变化很小。 转速上升阶段这一阶段电流调节器起主要作用，维持电流为最大的允许过载电流，电动机的转速以最大的加速度升高到希望转速。这一段的持续时间最长。 转速稳定阶段当转速达到希望值时，由于惯性转速肯定超调，转速调节器的输出电流调节器的给定减小，电流调节器使电动机的电枢电流减小，电动机的转速升高变慢，当电流降到负载电流时，电动机的转速最大。电流调节器的输出继续减小，电枢电流随之减到负载电流以下，转速跟着减小。经过一段时间的调整，转速达到稳态。起动过程的主要特征： 饱和非线性在系统突加给定转速调节器饱和到转速上升到希望转速之间转速调节器处于饱和状态这时转速调节器的输出为饱和值，转速变化对转调节器的输出没有影响，好象转速反馈线端开一样。在这一段时间内系统呈现明显的非线性。这一特性是因为转速调节器饱和引起的所以称为饱和非线性。 准时间最优在设备允许条件下实现起动过程时间最短的控制称作“时间最优控制”，对于电力拖动自动控制系统，在电动机允许的过载能力限制下的恒流起动，就是时间最优控制。由于起动过程中电流不能突变，真实的起动过程和理想的过程有轻微区别，可称为“准时间最优控制”，这是和理想情况相对而言的。 转速、电流超调转速调节器和电流调节器采用PI调节器时，转速和电流必然有超调。可以采用其它的控制方法来抑制或消除超调。2