da5265数控系统调试培训

一、 DA52 系统培训目录1PLC12233445DA52566778 PLCPLC89 KO1210 X,R1511 1812 1813 261PLC 文件的导入在系统停止状态，按下编程常量键进入编程常量界面在此界面输入密码（14753， 32157， 25789）进入机床参数界面选择 1，总参数，按确认键进入总参数界面：选择 USB记忆程序装置，在界面下方出现“安装：音序器“功能键将装有 “ SEQ-INP。TXT”为文件名的PLC文件的 U 盘插入系统USB接口，再按下 “安装：音序器”的功能键。会出现提示界面 “这将覆盖现有文，确认吗选择 “ 0”，取消此次操作。选择“ 1”，新 PLC文件将覆盖旧PLC文件。退出重新启动系统完成PLC文件安装。2 系统软件升级准备好装有升级软件的U盘，插入系统的USB接口进入机床参数界面选择“系统备份和安装”进入备份与安装界面按下“ MAKE BACKUP”备份旧系统软件，按“ CONTINUE”进入新软件升级界面选择“ 1”备份旧系统；选择“ 0”自动进行升级，完成后系统自动重启3 授权的生成及安装进入系统机床参数界面，选择“7。选项”，进入“选项界面”按下“要求选项”功能键进入授权生成安装界面在对话框输入授权代码，按下“生成：UIR”键，生成UIR 文件，到生成授权证书，再用“导入：证书”功能键将授权证书输入系统。4 模具库在系统为停止状态时，按下，可进入模具，重复按此键可在上下模之间切换它的编写方式与DA51相同，为数据填写方式。DA52系统出现系统崩溃，无法直接升级的状况则按以下步骤处理：1 按住清除键2 系统上电（系统提示输入密码： 25789）3 系统提示格式化系统4 按正常程序升级软件5 安装授权文件5 DA52 系统接线DA52及 DA56的 ANALOG-B中的 15#脚为阀放大器使能输入端，如需使用系统内置阀放大器此端子需加入 24V 电源。6 系统诊断功能DA52 系统进入诊断界面直接在编程常量界面输入密码741上图对应的是BOSCH阀的诊断界面上图对应的是HERBIGER阀的诊断界面如何使用诊断功能数字输入信号：可以通过其状态0-1 的变化判断外部信号或输入端口好坏。数字输出信号：可以用确认键将光标所在位置的端口强制输出（ 0-1 ），以测试端口及外部电路是否正常。IN1A-IN2B 为模拟量输入OUTAN1 OUTAN2为伺服轴的模拟量输出端口，可以在此加4096DA 值，相应端口会输出 10V 电压，此时相应电机应对应输出电压按不同速度运转，相对应的编码器接口会有反馈信号变化。OFFAN1-OFFAN2为伺服轴模拟量输出端口的零位调整，可用来校正伺服电机的零漂，此数值在退出诊断界面后不消失。ENC1-ENC4分别对应Y1，Y2 光栅尺， X 轴， R 轴的编码器的反馈信号，通过这些反馈信号可以判断计数方向的正确性，防止发生飞车发生。左偏置， 右偏置可以控制左右两侧比例伺服阀的双向开启关闭， 左右阀补偿可以校正阀零位，压力阀偏置可以通过 DA值的改变输出相应电流到主压力阀，通过压力表可以直接观察到主压力的变化，通过这种方法可以方便的进行压力标定。通过左右阀偏置，压力阀偏置及相关开关阀的动作可以操纵滑块上下动作。7 分析曲线的使用方法使用键盘或鼠标打开分析软件，目标位置在点击采样图标启动分析程序，运行滑块动作一个循环，可以看到动作运行的实时状态曲线，通过分析曲线我们可以得到以下信息：1 比例伺服阀的动作状态2 比例压力阀的动作状态3 Y1 ， Y2 滑块运行速度，位置4 机床状态 ( 停止，快下，工进，保压，泻荷，回程）5 滑块运行 参考曲线，实际误差6 数字输入输出端口状态7 伺服轴的运行状态及参考曲线8 模拟量反馈信号状态（压力传感器，补偿电位器等）9 我们提供离线分析软件，可以在个人电脑上检查曲线8 PLC 诊断功能的使用进入系统总参数，将PLC诊断功能打开在手动操作界面，按住页面切换键两秒，出现PLC文件显示画面使用上下方向键及确认键选择需监控的程序段。监控程序段在屏幕上端显示。某点高亮带表此点为高电平（TRUE 1状态）DA65WE PLCVERSION 01181毫119， 118 参数伺服控制增益，影响伺服性能，升度级强51，52 参数决定米2325，FMOM，2426参参数数用用于于折弯机吨位对应.响应速度，刚度，定位精度。机床折的弯输机出的到吨压位力标阀定的 DA值.26铙度补偿的计算2 分析工加强具.263 调试过程.编码器27总体. .Y轴一般准2 号 3 好参数表示滑块行程的范围总体备 .273.1.1 KO-表 .273.1.2阀补偿 .273.1.3压力调整 . 273.1.4速度，加速度和减速度 .27快下(状态2). .27比例增益调整 . .28平行度 . . 29制动前馈 . .30速度前馈增益 . .31跟随误差限制 . . 32工进(状态3). .32比例增益调整 . .33速度前馈增益 . .34制动前馈 . .34积分增益调整 . .353.3.5平行度 .363.3.6跟随误差限制 .36卸荷(状态5).373.4.1比例增益调整 .373.4.2制动前馈和速度前馈 .383.4.3卸荷后延时 .38回程(状态6).393.5.1回程压力调整 . .393.5.2比例增益调整 . .393.5.3平行度 .403.5.4制动前馈 . . .403.5.5速度前馈增益 . .413.5.6上死点 位置补偿 .423.5.7跟随误差限制 . .431 介绍本文介绍了 Y 轴新控制算法的调试步骤。Y 轴新的控制算法是基于 Y 轴的轨迹控制来进行的， 系统要求每一个折弯阶段的速度、加速度和减速度都必须编程设定。系统将根据此设定值计算出理论滑块的运动轨迹，我们将根据系统提供的参数进行调整，使得滑块的实际运动轨迹逼近理想的轨迹。新的控制方法将缩短折弯周期并提高了定位精度。Y 轴新的控制方式硬件要求 DAonWindows 系统 以上版本和模块 DM013VA或 DM102VA软件 以上版。2 分析工具为了正确调整一个轴的动作过程， 我们可以采集多张曲线图， 这些图中包含大量的折弯过程的数据。每次改变参数后我们都可以运行该软件，来记录并观察改变的结果。图二： Y 轴分析曲线图在系统中已安装了该分析软件，软件安装在Hard DiskDelemAnalyse目录下，执行文件，系统要求输入密码，该密码为32157。注 : 按下系统操作面板上的S1 或外接键盘的 F1 键，可获得功能键的命令提示。我们通过观察所希望的信号曲线来研究系统的运动特性，例：如果 Y 轴发生抖动， 我们可以通过研究比例阀的输出信号来识别。为了更准确的观察每一点的位置值或误差，可以将光标移到所需位置，观察当前数据。3 调试步骤通用 Y 轴调整前准备表Y 轴新的控制算法必须用KO-7000 范围的 KO 表，只有正确选择了KO 表后，系统相关机床参数才有效。根据液压系统的不同，以下KO 表可供选择。在正确设定的KO 表后，系统提示要求是否调用缺省值，选择是（在系统的机床参数页面，系统同样可能提示是否调用缺省值，选弯过程的所有阶段的参数都恢复成缺省值）。阀补偿调整进入系统的诊断程序，根据比例阀的类型进行补偿。阀类型补偿YES）。S5 调缺省值（注：折压力调整? 背压阀压力必须至少倍的滑块静态压力。? 最小压力的设定必须在工进时达到正常速度。? 通过正确设定机床参数来校正实际压力。速度 ,加速度和减速度折弯过程中的快下、 工进和回程的速度、 加速度和减速度必须正确设定。 卸荷过程只须设定加速度和减速度。重点必须注意的是这些参数必须是实际值，也就是能达到的值。图 3：速度、加速度和减速度参数快下(状态2)注：在调整快下过程时， 不必执行完完整的折弯过程，只要到达工进阶段（状态3）即可中断回程结束分析采样。确信 Y 轴的回程开口必须让 Y 轴能达到回程的最大速度，约100mm。图 4：快下机床参数正确设定“快下前延时”参数，该值为从快下命令有效到背压阀打开的时间。设置“跟随误差限制”一较大值，如：25.0 mm比例（ P）增益的调整调整比例增益到尽可能的最大值， 但不能出现抖动。 该设定并不是临界值， 避免发生抖动，还可以通过分析程序来检查阀的偏差来检查。下图分析曲线的快下阶段（状态2）很明显出现抖动，比例增益太高。图5：比例增益过高，出现抖动下图为没有抖动的平滑移动的快下过程，在该状况下的比例增益可为正确的设定值。.图 6：快下阶段设定正确的比例增益平行度快下阶段的平行度可通过参数“平行度增益”来调整。平行度增益越高，Y1Y2差值越小，通常情况下在-0.4mm比较合适。该平行度可通过分析曲线来检查，某一点Y2 的差值可通过数据区的实际值计算出来。移动时Y1 和图 7：通过位置的比较检查平行度平行度增益设定过高，可能导致滑块在移动过程中摆动。如下图。图 8：平行度增益过高抖动制动前馈为了快速平滑地到达速度转换点必须调整制动前馈增益参数。在下图中到达速度转换点非常慢，光标位置为速度转换点位置。图 9：慢慢逼近速度转换点下图为调高制动前馈增益值后得到的快速平滑逼近速度转换点的曲线图图 10：调整前馈制动增益得到逼近速度转换点的优化曲线在该示例中，滑块停在编程速度转换点以下约1mm的位置，通过增加制动前馈增益来提高滑块的停止位置，比如停到编程速度转换点以下2mm的位置。注 : 如果运动和制动曲线正常，但停止位置要更低，可通过调整“速度转换点位置补偿”参数来实现 。速度前馈增益在滑块开始运动之前系统会根据预先设定的速度、加速度、 减速度和最终位置计算出运动曲线轮廓或轨迹，滑块必须跟随着此轨迹运行，该红色轨迹曲线与光栅尺位置曲线显示在同一区域，光栅尺数值与轨迹的差值将显示在数据区，参数名称“跟随误差”（Trackingerror ）通过增加前馈速度增益，使得滑块更精确的跟随理论运动轨迹运行。我们不推荐过分精确，跟随误差经验值一般在2mm-4mm。图 11：正确设置前馈速度增益，滑块跟随理论轨迹运行较高的前馈速度增益可缩短工作周期，但过高的增益，将会使滑块运动超过理论轨迹，此时跟随误差将显示为负值，这是应该尽量避免的。图 12：速度前馈增益过高，滑块实际运动将比理论快跟随误差限制当快下阶段调试结束后，再采样一次分析曲线，测量跟随误差， 确定跟随误差的最大值，将参数“跟随误差限制”（ tracking error limitation ）设成两倍的实际跟随误差的最大值。工进(状态3)在进行工进调试时，请注意准备以下事项：? 工进速度必须是在任何压力都能达到的实际工作速度。? 工进距离必须足以让滑块能达到此工进速度。? 设定参数 “跟随误差限制” （trackingerrorlimitation）一个较大的值， 如：5.0mm，该值在工进调试结束后，要重新设置成正确值。? 正确设定参数“工进迁延时”，该时间为接到工进指令，充液阀和快下阀完成动作的时间。图 13：工进阶段系统参数参数“定位公差”（positioningtolerance）为从工进（状态3）切换到“保压”（状态 4）的位置。如：编程 -0.01mm，当滑块到达折弯位置还有 0.01mm 时，保压开始计时。较大的定位公差，将会缩短折弯周期，但折弯精度变差。以下折弯调试过程中，不需要放置板材。比例（ P）增益调整将压力设成最大值。调整增益， 直至发生抖动， 尽量找到不发生抖动的最佳点。 如果抖动还可以通过分析程序来检查阀的偏差来检查。下图就是由于增益设置过高，引起抖动的曲线示例图。图 14：增益过高引起抖动下图为正确设置增益的示例图。图15：正确设置增益，没有抖动速度前馈增益调整此参数之前将压力设为50%最大压力。调整速度前馈增益， 使滑块在运动过程中， 跟随误差缩小到 -0.3mm，跟随误差为实际运动轨迹与理论轨迹间的差值，从分析曲线图数据区可以读出当前光标处的跟随误差值。图 16：调整前馈增益，缩小跟随误差值制动前馈调整此参数前将压力调整为最大压力的50%。调整此参数，使得滑块平滑快速到达折弯位置点，如果此值调得过高，将会出现过冲，这点应该尽量避免。下图为正确设定的前馈参数曲线，滑块连续平滑到达折弯位置点。图 17: 正确设定前馈值，无过冲现象下图为前馈制动值过高，导致过冲。图 18：前馈制动值过高，导致过冲积分增益（ I ）调整调整此参数前将压力调整为最大压力的50%。积分增益的调整保证在任何情况下，滑块都可以到达折弯位置点。积分增益调得尽可能高，但应避免过冲。图19：正确的积分增益设置下图为增益设定过高，有略微过冲。图 20：增益设定过高，有略微过冲平行度调整平行度增益可以调整Y1 和 Y2 的同步精度，如果该参数设得过高，滑块将会摆动，从分析曲线上看有抖动。通常情况下，同步差值为-0.03mm。跟随误差限制当工进阶段调试结束后，再采样一次分析曲线，测量跟随误差， 确定跟随误差的最大值，将参数“跟随误差限制”（tracking error limitation）设成实际跟随误差的最大值再加0.1mm。图21：确定跟随误差的最大值F例 : 最大跟随误差 0.17mm加 0.1mm: + = 0.27mm设定参数“跟随误差限制”为0.3mm卸压 (状态 5)准备 :? 将参数“卸压后延时”取较大的值，如：1000ms? 将手动页面的卸压距离取一个较大值，如2mm图 22：卸压阶段参数比例增益（ P）调整增加比例增益直至抖动，该值并非为临界值，尽量避免抖动。图 23：正确设定卸压增益图24：卸压增益过高，产生抖动制动前馈和速度前馈由于前馈制动值和前馈速度增益，在卸荷过程中，跟随误差将被简化。滑块正常移动过程中，这些参数值赋缺省值即可。简略跟随误差将缩短工作周期。要正确调整这些参数，必须在工作压力下才能进行，所以必须在有材料板时才能做。卸荷后延时测量从压力关闭到滑块动作停止的时间，然后将此值输入到此参数“卸荷后延时”。Figure 2:测量卸荷后延时如果在压力关闭时，滑块有一短的“跳跃”，调整“压力延时”（pressuredelay ）参数来避免此现象。回程 (状态 6)在调整前先正确设定“回程前延时”参数，其值为回程命令有效到充液阀打开的时间。将参数“跟随误差限制”设成比较大的值，例：25.0 mm图 26：回程参数回程压力调整调整回程压力，使回程速度达到设定值。另一方面，压力不要求设得太高，否则可能导致运行不稳定，比如：在回程开始的瞬间。图 27：过高的压力导致回程开始不稳定比例（ P）增益调整增大比例增益直到开始抖动。 该值并不是临界值， 应避免抖动发生。 还可以通过分析曲线检查阀偏差来检查抖动 。图3: 正确的比例增益（ P）调整图 4: 回程增益过高，引起抖动平行度调整平行度增益来最小化在回程过程中Y1 和 Y2 的差值。 不要设置此参数过高，否则可能导致在回程过程中抖动。在回程时Y1 和 Y2 差值的经验值 -0.4mm。制动前馈调整制动前馈参数可以在滑块平滑快速到达上死点（UDP）。图 5:制动前馈值过小，慢慢接近上死点（UDP）图6:正确设定制动前馈值，平滑快速接近上死点前馈速度增益调整“前馈速度增益”可减小跟随误差，此值不要设成临界值，经验值为1-1.5mm。注意：在回程过程中，跟随误差为负值。进一步优化跟随误差可缩短时间周期。图7: 正确的前馈速度增益设定如果前馈速度增益过高，滑块运动轨迹将会比计算曲线快，跟随误差将为正值。图 8: 前馈速度增益过高，滑块移动比计算轨迹快上死点（ UDP）位置补偿上死点的停留位置可通过上死点的位置补偿来优化， 上死点的补偿值必须为负值， 值（负值的绝对值）越大到达上死点越快。图 34：补偿 (-1.00mm) 达到最优化上死点跟随误差限制调整完回程阶段后，再采样一个周期，通过分析曲线检查跟随误差，决定跟随误差的最大值，将两倍的跟随误差值赋给参数“跟随误差限制”（tracking error limitation）。二、 DA65WE系统培训目录1DA52/65WE452DA65WE463DM10X464DM10X485DA65WE506V2V3 PLC527DM10X528DA521 DA52 ，DA56及 DA65WE系统比较系统名称DA52DA56DA65WE显示屏尺寸彩色彩色彩色编程方式数据编程2D 图形2D 编程 3D 显示存储器64M128M-CF128M-CFUSB接口1 路2 路2 路操作系统WINCEWINCEWINCE分析软件有有有自动工序计算无选配标配远程诊断无无有内置 PLC有有有控制轴数4+1（需授权）4+1 轴最多24轴手动方式加减键（ +- ）加减键（ +- ）手轮2 DA65WE 模块安装注意： 1 DA65WE 系统连接模块使用标准网络线。2 系统上网线应接入 HSB1口，其余 HSB2, LAN 网口不可以用于模块连接3 每个模块上有两个接口，可以不分次序。4 最后一个模块的空 HSB端口应安装终端电阻插头，保证数据通讯的稳定。5最多模块数量为 8 块，最远距离不超过 30M.6DA-60we 主系统 :- 主应用程序，显示，操作， windowsCE操作平台（网络功能、分析功能、系统设定授权等）， I/O 点和轴闭环控制。3DM10X模块介绍模块化设计的优点是，柔性强，可根据客户的需求来组配模块，实现所需功能，当某个模块损坏，只需更换模块，降低维修成本。DM103VA模块DM-103VA: Y1,Y2,X,C （工作台变形补偿）* 带内置比例阀放大器或外置阀放大器的液压伺服闭环控制* 3x编码器接口 (5V or 12V DC/250mA,单相或差分）* 全程同步和速度控制* Y1, Y2 和 X 模拟输出 (+/-10V, 10mA)* 压力 P模拟输出 (0 . 1,5A or 0.10V)* 8 x 数字输入 (10-28Vdc/20mA)* 8 x 可编程输入输出 ( 输出 8x 500mA)* 8 x 数字输出 (18-28Vdc) 4x 500mA, 4x 1,5A* 4 x 模拟输入 0.10V* 后挡料 X轴控制* 工作台补偿（机械或液压）* 小型化设计 (240 x 53 x 132mm.)DM102模块DM-102:双伺服轴（辅助轴）控制模块* 所有编码器计数频率达到 1MHz* 2x 编码器接口 (5V or 12V DC/250mA,单端或差分）* 2 x 模拟输出 (+/-10V, 10mA)* 所有 I/O 端口光电隔离* 8x 数字输入 (10-28Vdc/20mA)* 8 x 可编程输入输出 ( 输出 8x 500mA)* 8x 数字输出 (18-28Vdc) 4x 500mA, 4x 1,5A* 4x 模拟输入 0.10V* 小型化设计 (240 x 53 x 132mm.)DM101模块DM-101: 单伺服轴（辅助轴）控制模块伺服电机的闭环控制* 编码器接口 (5V or 12V DC/250mA,单端或差分）* 1x 模拟输出 (+/-10V, 10mA)* 所有 I/O 端口光电隔离* 4x 数字输入 (9-30Vdc/20mA)* 4x 数字输出 (18-28Vdc) 4 x 1,5A* 2x 模拟输入 0.10V4 DM10X 模块端口说明硬件连接说明（编码器）输入 / 输出：标准 DB9插座。?8路输入编码器类型 5V 单项 , 5V 差分或 12V 单项最大计数频率为 1 MHz?8路输出? 8 路可编程输入输出模拟口 A接线图2路模拟输出 -10V.+10V 。4 路模拟输入 ; 0 10V2 路参考电压输出; 10V模拟口 B接线图2 路模拟输出到外置放大器( 同步比例阀 Y1,Y2); -10V.+10V1路模拟输出到外置放大器（比例压力阀P); 0 10V2路 LDVT信号输入 Hoerbiger 阀2路 24V输出电压阀接线图4 路大电流(3A) 输出（ Hoerbiger 阀）1路比例压力阀输出（max. 1.5A ）3路 24V供电给外部电压5DA65WE系统模块配置1种类选择所安装的模块类型2 系数 ID所对应模块的 ID 地址，可以通过自动检索或手动输入。3 轴1到轴 4 指此模块上所安装的轴DA65WE系统最多可以配置8个模块 ,DM103VA（ DM102VA）为基础模块辅助轴配置1状态指相应轴的工作状态（使能/ 失效）2编程方式指轴的类型3控制种类指此轴的控制方法（伺服，交流电机等）4轴名称可以由客户自行编写相应轴的名称，方便识别挡料配置8 挡料（ gauge）：此为 DA65WEV3 版本新增加功能，后挡料将按位置及功能进行相应配置。在此界面根据挡料不同位置来配置挡料，设定级别。级别定义参考下图：说明 : DA65WE 最多可以配置9 个 X轴，9 个 R轴，9 个 Z轴。可以分配8 个挡指或目标。说明 ：标准挡料 如X,R,Z 等配置为后（如是前送料配为前），如是托料轴则配为后 1或前 1如是角度传感器则配置为后2或前 2。6 V2 与V3 PLC文件的区别?X和 X1是不同的轴X_IPX1_IP? 无 X_R_IN, 还是使用 X1_R_IN, 安全距离内 X轴运行条件? 在退让时，到位信号无效 , 启动退让忙标识： C_RETRACT_BUSY7 DM10X模块常见报警代码AE代码含义及处理方法致命故障（关闭电源）如未闪烁，（致命故障，关闭电源）E21E23电源故障编码器 1信号报警E24编码器 2信号报警E25阀输出过电流检测报警E26HSB通讯报警E41阀类型选择错误E42参数错误E43E45LVDT 检测报警E51X轴编码器 1 连接错误E53X轴参数错误E71压力阀断线E91模块配置错误