基于某PLC和力控组态软件地材料分拣系统课程设计

word过程控制与组态软件课程设计任务书20 15 20 16 学年 第 二学期第 16 周 16周 题目材料分拣系统组态设计容与要求材料分拣系统由5个汽缸，3个传感器，皮带和不同材质的料块组成。当有料块放入的时候,汽缸1动作,将料块推到皮带上,使料块随着皮带前进。传感器有电感传感器,电容传感器,颜色传感器。当铁质料块经过汽缸2的时候,电感传感器得到信号,使汽缸2动作,将料块推向1号储料厢；如果是铝制料块,如此电容传感器得到信号,使汽缸3动作,将铝制料块推向2号储料厢；蓝色木头材质的料块,如此汽缸4动作,推向3号储料厢中；红色木头材质的料块，如此汽缸5动作,将料块推向4号储料厢中。选择以上实验,论述该实验基于PLC和力控组态软件的实现方案，建立PLC实验教学系统。根据设计要求列输入输出分配表、编写梯形图并注释，完成课程设计报告。进度安排1、讲授课程设计的要求、任务和方法，布置设计题目0.5天；2、查阅资料，确定设计方案1天；3、设计、实验调试并完成课程设计报告2.5天；4、当场个人辩论与报告评阅1天。学生：青文、胡镇、许志明、马继能指导时间 2016年 6月 13日至2016年6月 17日指导地点： F312任务下达2016 年 6月 13日任务完成2016年6月 17日考核方式1. 评阅 2.辩论 指导教师声云系部主任王长坤注：1、此表一组一表二份，课程设计小组组长一份；任课教师授课时自带一份备查。2、课程设计完毕后与“课程设计小结、“学生成绩单一并交院教务存档引 言随着社会的不断开展，市场的竞争也越来越激烈，因此各个生产企业都迫切地需要改良生产技术，提高生产效率。在需要进展材料分拣的企业，以往都采用人工分拣的方法，分拣效率极为低下，致使生产本钱高，企业竞争力差。近年来，随着科学技术的不断开展，出现了一些自动控制分拣系统装置，它可以大幅度的提高分拣效率，因此越来越多的企业采用了自动控制分拣系统装置。关于自动控制分拣系统装置现在市场上已经大量出现了，并且也应用到生产实际中了。由于PLC具有体积小、易安装、维修性好等特点，所以设计本课题是用PLC来控制分拣系统装置的。可编程序控制器PLC现在已经综合了计算机技术、自动控制技术和网络通信技术，其功能越来越强大。本课题采用PLC控制分拣系统装置，可以同时实现三种物料的快速分拣，分别是铁质物料、铝质物料和颜色物料等。并且可以与上位机相接，实现实时监控。它不但可以快速分拣效率，节省大量的人力资源，而且可靠性高，稳定性强，可长时间进展分拣，正是需要进展材料分拣的企业所迫切希望的分拣系统装置。第1章 绪论该课题是基于PLC的材料分拣系统设计，它包括可编程序控制局部、传感器检测局部、电动机控制局部以与空气压缩机局部。对于本课题来讲，它就是自动化技术、传感器检测技术以与电气拖动技术的融合，在国民经济开展中起着推动作用。近年来，分拣领域已经并正在发生着日新月异的变化，各种先进技术已经被应用到各个工程实际中，并且已经取得了很大的成就。随着社会的不断开展，市场的竞争也越来越激烈，因此各个生产企业都迫切地希望改良生产技术，提高生产效率，同样在需要进展材料分拣的企业，以往一直采用人工分拣的方法，致使生产效率低，生产本钱高，企业的竞争能力差，材料分拣系统装置已成为他们的必然选择。虽然材料分拣系统装置现在已经开始在工程实际应用中开始发挥作用，但是随着科学技术的不断开展，分拣系统也在不断的完善中。分拣系统装置有几种系统控制方式。分别是继电器控制系统、计算机控制系统以与PLC等。几十年来继电器控制系统一直为工业开展起到了巨大的作用，而且目前仍然在工业量应用，然而其控制性能与自身的功能已无法满足与适应工业控制要求和开展。计算机控制系统有着十分强大的计算与数据处理能力，但在别的方面却没有PLC功能强大。因此在这个设计中选择PLC来控制分拣系统装置。此设计正是基于采用PLC来实现关于材料分拣控制系统的设计。材料分拣控制系统组成主要有传感器、断电延时器、进料槽、传送带、分拣推手等组成。当第一个光电传感器检测到进料槽有物体时，上料传感器输出信号给PLC，PLC控制输送带继续运转，同时控制上料气动阀进展上料，每次上料时间间隔可以根据实际情况进展调整。第一个物料传感器为电感传感器，当检测出物料为铁质物料时，反应信号送PLC，由PLC控制气动阀动作选出该物料；第二个物料传感器为电容传感器，当检测出物料为铝质物料时，反应信号送PLC,PLC控制气动阀动作选出该物料；第三个物料传感器为颜色传感器，当检测出物料的颜色为待检测颜色时，PLC控制气动阀动作选出该物料；最后还有一个备用的传感器，是用来检测并推下漏拣的物料。本课题由于采用PLC作为控制系统，它存在输入输出响应的滞后现象。滞后现象是指PLC外部输入信号发生变化的时刻起至它控制的有关外部输出信号发生变化的时刻之间的间隔。虽然它有一定的延迟但并不影响分拣系统装置的工作，因为PLC的延迟时间只有几十毫秒，对于本分拣系统装置起不到什么影响，完全可以忽略。本设计主要研究的是使分拣系统装置能进展三种物料的分拣并能与上位机相连进展实时监控。可编程序控制器PLC现在已经综合了计算机技术、自动控制技术和网络通信技术，其功能越来越强大。该篇设计有着广阔的应用前景，它节省大量的劳动力，从而可以大大提高生产率，促进社会工业的开展。第2章 方案比拟与选择由于本设计是基于PLC的材料分拣系统设计，所以从材料分拣系统装置的控制系统方面进展方案的比拟与选择。一共有三种方案：分别是PLC 、继电器控制系统与计算机控制系统。下面是关于三种方案的比拟与选择。一、几十年来，继电器控制系统为工业控制的开展起到了巨大的作用，而且目前仍然在工业领域量的应用，然而其控制性能与自身的功能已无法满足与适应工业控制的要求和开展，与PLC相比拟，存在着质的差异。下面是关于它们的各个方面的比拟：（1） 控制功能的实现：继电器控制系统通过对继电器进展硬接线完成相应的控制功能，PLC对进展编程实现所需控制要求。（2） 对生产工艺变化的适应性：继电器控制系统需要重新设计与接线，适应性差，PLC只需对程序进展修改，适应性强。（3） 可靠性：继电器控制系统元器件多，触点多，容易出现故障，PLC采用大规模集成电路，绝大局部是软继电器，可靠性高。（4） 控制的实时性：继电器控制系统机械动作时间常数大，实时性差，PLC微处理器控制，实时性非常好。（5） 占用空间与安装：继电器控制系统控制体积巨大、笨重，安装施工工作量大，PLC体积小，重量轻，安装工作量小。（6） 使用寿命：继电器控制系统易损，寿命短，PLC寿命长。（7） 价格：继电器控制系统较低 ，PLC较高。（8） 维护：继电器控制系统维护复杂、工作量大，PLC维护工作量小。二、通用计算机具有十分强大的计算与数据处理能力，同时数据处理速度已达到极高的水平，但是应用通用计算机进展工业控制，在很多方面没有PLC功能强大。下面是关于它们的比拟：（1） 工作方式：通用计算机采用中断方式，PLC采取扫描方式。（2） 通用计算机使用汇编语言、高级语言，PLC采用助记符语句表、梯形图等。（3） 工作环境：通用计算机要求较高，PLC可在较差的环境工作。（4） 对使用者的要求：通用计算机需要专门的学习培训才行，PLC语言易学，稍加培训即可使用。（5） 可靠性：通用计算机商业级要求，PLC工业级，且有多种特殊设计，包括监视记时器功能。（6） 系统软件：通用计算机系统软件功能强大，但占用存储空间过大，PLC系统软件功能专用，占用存储空间小。（7） 价格：通用计算机价格高，PLC价格较低。以上各种情况综合分析，决定采用PLC控制系统来控制材料分拣系统装置。和其它两种控制系统相比PLC控制系统主要优点是可靠性、易操作性操作方便、编程方便、维修方便、灵活性编程的灵活性、扩展的灵活性、操作的灵活性、机电一体化等 。另外PLC的功能有：1关于逻辑和顺序控制：主要完成开关逻辑运算和进展逻辑控制，从而可以实现各种简单或复杂的控制要求。2定时控制：PLC具有很强的定时、记数功能，而且是间隔可以由用户自己设定。3数据处理：新型PLC都具有数据处理能力，它能进展算术运算，数据传送。4通信：PLC作为下位机，与上位机或同级的可编程序控制器进展通信，完成数据的处理和信息的交换。第3章 基于PLC的材料分拣系统的硬件设计局部3.1 材料分拣系统流程图与PLC选型一、材料分拣系统流程图材料分拣系统流程图如如下图所示，它是利用各种传感器对待测物料进展检测并分类。根据选用的传感器类型不同，可分辨出铁、铝与非金属，并能分辨出某种颜色。当待测物体经下料装置传入传送带后，依次承受各种传感器的检测。如果被某种传感器测中，通过相应的气动装置将其推入料箱，否如此继续前行。物料传感器5气动阀4空 气 压 缩 机可 编 程 控 制 器编程序控制器物料传感器2物料传感器3物料传感器4传送带与上料气动阀5 555555555气动阀1气动阀2气动阀3物料传感器1图3-1 系统结构图从上图可以看出本系统由传感器、电动机、空气压缩机等组成。其中传送带是由电动机带动。系统上电后，可编程序控制器(PLC)首先启动输送带，上料传感器检测料槽有无物料，假如无料，输送带运转一个周期后自动停止等待上料。当料槽有料时，上料传感器输出信号给PLC，PLC控制输送带继续运转，同时控制上料气动阀进展上料，每次上料时间间隔可以进展调整。物料传感器1为电感传感器，当检测出物料为铁质物料时，反应信号送PLC，由PLC控制气动阀1动作选出该物料。物料传感器2为电容传感器，当检测出物料为铝质物料时，反应信号送PLC，PLC控制气动阀2动作选出该物料；物料传感器3为颜色传感器，当检测出物料的颜色为待检测颜色时，PLC控制气动阀3动作选出该物料。当系统设定为分拣某种颜色的金属或非金属物料时，由程序记忆各传感器的状态，完成分拣任务。二、PLC的选型1、控制要求与I/O接口本设计要现三种物料的分拣，分别是铁质、铝质和带颜色的物料。根据要求选用了四个种类的五个传感器来检测物料。它们分别是电感传感器、电容传感器、颜色传感器以与光电传感器。电感传感器专门检测铁质物料，电容传感器检测铝质物料，颜色传感器检测颜色物料。光电传感器一共有两个，一个用于进料槽检测有无物品，另一个作为备用传感器负责把前面三个传感器漏拣的物料分拣下来。另外还用了异步电动机来带动传送带，它可以满足快速启动与制动的控制要求。空气压缩机通过电磁阀来控制推手把物料分拣下去。如图3-2所示。SBW4 SBW3 SBW2 SBW1SFW4 SFW3 SFW2 SFW1SDSCSBSAYV4YV3YV1YV2气缸4气缸3气缸2气缸1光电传感器颜色传感器电容传感器电感传感器YV5光电传感器SNSBW5SFW5YV6图3-2 材料分拣示意图根据设计要求，输入有5个传感器信号，包括电感传感器、电容传感器、颜色传感器、备用传感器光电传感器以与检测下料的传感器，并且有相应的5个气缸运动位置信号，每个气缸有两个动作限位，共计10个信号。输出包括控制电动机运动的接触器，以与5个控制气缸动作的电磁阀。共需要I/O接点21个，其中有15个输入点和6个输出点。如下表所表示。 表3-1 输入信号和输出信号输入信号：推气缸1动作限位SFW1 X004推气缸2动作限位SFW2 X012推气缸3动作限位SFW3 X020推气缸4动作限位SFW4 X023推气缸5动作限位SFW5 X001电感传感器SA X003电容传感器SB X011颜色传感器SC X014备用传感器SD X022光电传感器SN X000推气缸1动作限位SBW1 X010推气缸2动作限位SBW2 X013推气缸3动作限位SBW3 X021推气缸4动作限位SBW4 X024推气缸5动作限位SBW5 X002输出信号： 推气缸1电磁阀YV1 Y003推气缸2电磁阀YV2 Y005推气缸3电磁阀YV3 Y007推气缸4电磁阀YV4 Y009推气缸5电磁阀YV5 Y011电动机 YV6 Y002根据要求选用选用三菱FX2N系列PLC。主要是因为FX2N有以下的优点。FX2N是FX系列中功能最强、速度最快的微型可编程序控制器。FXZN系列PLC是超小型机，I/O点数最大可扩展到256点。它有置8K步的RAM，使用存储卡盒后，最大容量可扩大到16K步。编程指令丰富，有27条根本指令、2条步进指令和128种功能指令。PLC运行时，对一条根本指令的处理时间只要0.08uS。它不仅能完成逻辑控制，顺序控制、模拟量控制、位置控制、高速计数等功能。还能做数据检索、数据排列、三角函数运算、平方根以与浮点数运算、脉冲输出20kHz/DC5V，10kHz/DC1214V、脉宽调制、PID运算等更为复杂的数据处理。所以FX2N系列PLC具有容量大、运行速度快、指令功能完善等特点。 在FX2N系列PLC根本单元上，可连接扩展单元、扩展模块以与各种功能的特殊单元、特殊模块，还可在根本单元左侧接口上，连接一台功能扩展板，完成FX2N系列PLC与各种外部设备的通信，实现模拟量设定功能。通过功能扩展模板还可将FX2N系列适配器与FX2N根本单元连接，增强PLC与外部设备的通信功能。基于以上三菱FX2N系列PLC的诸多优点，选用三菱FX2N系列的FX2N48MR型PLC进展分拣运动控制。它有24个输入点、24个输出点，完全满足了设计要求，并且也满足了留有相应的裕量，以便以后进展扩大。3.2 传感器的选择本设计由于用了多达四种传感器，怎么选择传感器也成了很重要的一环。传感器选型方法很重要，选择的依据是要决定哪一个是适宜的传感器。这取决于将要检测的目标的材料。如果目标是金属的，那么需要一个电感传感器。如果目标是塑料做的，纸做的或油基或水基流体、颗粒、或者粉末，那么需要一个电容传感器。如果目标是带颜色的，那么需要一个颜色传感器。所以根据要求选用的是光电传感器、电感传感器、电容传感器、颜色传感器等。3.2.1 电感传感器的介绍一、工作原理电感式传感器由三大局部组成：振荡器、开关电路与放大输出电路。振荡器产生一个交变磁场，当金属目标接近这一磁场，并达到感应距离时，在金属目标产生涡流，从而导致振荡衰减，以至停振。振荡器振荡与停振的变化被后级放大电路处理并转换成开关信号，触发驱动控制器件，从而达到非接触式之检测目的。电感式接近传感器只对金属对象敏感，因此电感式接近传感器不能应用于非金属对象检测。同时，由于高频振荡线圈产生的交变磁场是散射的，这样当金属对象不断接近传感器的前端时，会触发传感器状态的变化，而且在传感器的周围出现金属对象时传感器也会发出讯号。对检测正确性要求较高的场合或传感器安装周围有金属对象的情况下，需要选用屏蔽式电感性接近传感器，因为这种类型的传感器事先已经将振荡线圈周围的磁场进展了屏蔽，只有当金属对象处于传感器前端时才触发传感器状态的变化。另外，电感式接近传感器的检测距离会因被测对象的尺寸金属材料，甚至金属材料外表镀层的种类和厚度不同而不同。电感式传感器作为一种位置反应元件，目前已经广泛应用于几乎所有自动化控制的行业与领域之中，对检测和自动控制系统的可靠运行具有关键性的作用。在工业自动控制中，最普通也广泛应用的传感器往往会引起一些意想不到的问题，甚至导致系统停机。一个能够通盘考虑全部操作和功能各个方面的解决方案正是所需要的。此解决方案能够确保系统的可靠运作，且能够在系统构造、安装、运行和维护过程中表现出极大的性能优势。二、分类与介绍选的是电感传感器中的自感式传感器。自感式传感器实质上是一个带气隙的铁心线圈。按磁路几何参数变化形式的不同，目前常用的自感式传感器有变气隙式、变面积式与螺管式三种；按磁路的结构型式又有E型或罐型等等；按组成方式分，有单一式与差动式两种。图3-3为一种简单的自感式传感器，它由线圈、铁心和衔铁等组成。当衔铁随被测量变化而上、下移动时，铁心气隙、磁路磁阻随之变化，引起线圈电感量的变化，然后通过测量电路转换成与位移成比例的电量，实现了非电量到电量的变换。可见，这种传感器实质上是一个具有可变气隙的铁心线圈。线圈铁心衔铁图3-3变气隙式自感传感器 3-4 传感器线圈的等效电路 类似于上述自感式传感器，变磁阻式传感器通常都具有铁心线圈或空心线圈。将传感器线圈等效成图3-4所示的等效电路。三、电感传感器的选择我选用的是TURCK 图尔克 BI1.5-EG08-AN6X 电感式传感器。这种电感式传感器通过高频交流电磁场以无磨损和非接触的方式检测金属物体，对普通传感器 而言，磁场由绕在铁氧体芯上的LC振荡电路产生。它的应用围极为广泛，可应用在恶劣气候条件，深冷系统，户外应用，金属铸造、玻璃行业、食品行业、机械行业。从如下性能数据也可以看出它有很多优点：1、额定工作值按EN 60947-5-6标准定义为：Uo=8，2VDC Ri=1000欧姆2、反极性保护3、滞后H1.10%4、温度漂移5、10%通常温度围-20.+706、20%扩展温度围-40/25.+100/1207、重复精度R2%一、光电传感器的工作原理光电传感器是指能够将可见光转换成某种电量的传感器。光敏二极管是最常见的光传感器。光敏二极管的外型与一般二极管一样，只是它的管壳上开有一个嵌着玻璃的窗口，以便于光线射入，为增加受光面积，PN结的面积做得较大，光敏二极管工作在反向偏置的工作状态下，并与负载电阻相串联，当无光照时，它与普通二极管一样，反向电流很小A，称为光敏二极管的暗电流。当有光照时，载流子被激发，产生电子-空穴，称为光电载流子。在外电场的作用下，光电载流子参于导电，形成比暗电流大得多的反向电流，该反向电流称为光电流。光电流的大小与光照强度成正比，于是在负载电阻上就能得到随光照强度变化而变化的电信号。光敏三极管除了具有光敏二极管能将光信号转换成电信号的功能外，还有对电信号放大的功能。光敏三级管的外型与一般三极管相差不大，一般光敏三极管只引出两个极发射极和集电极，基极不引出，管壳同样开窗口，以便光线射入。为增大光照，基区面积做得很大，发射区较小，入射光主要被基区吸收。工作时集电结反偏，发射结正偏。在无光照时管子流过的电流为暗电流Iceo=1+Icbo很小，比一般三极管的穿透电流还小；当有光照时，激发大量的电子-空穴对，使得基极产生的电流Ib增大，此刻流过管子的电流称为光电流，集电极电流Ic=1+Ib，可见光电三极管要比光电二极管具有更高的灵敏度。二、光电传感器应用 光电传感器是一种小型电子设备，它可以检测出其接收到的光强的变化。早期的用来检测物体有无的光电传感器是一种小的金属圆柱形设备，发射器带一个校准镜头，将光聚焦射向接收器，接收器出电缆将这套装置接到一个真空管放大器上。在金属圆筒有一个小的白炽灯做为光源。这些小而巩固的白炽灯传感器就是今天光电传感器的雏形。发光二极管最早出现在19世纪60年代，现在我们可以经常在电气和电子 到这些二极管做为指示灯来用。LED就是一种半导体元件，其电气性能与普通二极管一样，不同之处在于当给LED通电流时，它会发光。由于LED是固态的，所以它能延长传感器的使用寿命。因而使用LED的光电传感器能被做得更小，且比白炽灯传感器更可靠。不象白炽灯那样，LED抗震动抗冲击，并且没有灯丝。另外，LED所发出的光能只相当于同尺寸白炽灯所产生光能的一局部。激光二极管除外，它与普通LED的原理一样，但能产生几倍的光能，并能达到更远的检测距离。LED能发射人眼看不到的红外光，也能发射可见的绿光、黄光、红光、蓝光、蓝绿光或白光。三、光电传感器的选择对于光电传感器选用的是现在市场上流行的Autonice系列BUD-50S型号光电开关，因为它有以下几方面的优点： 1超小型，可在狭小空间安装。2不受探测物体本身色彩的影响，优质的探测能力。3装计时器，易于调整应答时间(关断延时时间: 0.12秒以下VR调整)。4不受背景物的影响。5装控制输出过电流保护线路。6装电源逆连接保护线路。 电容传感器的介绍电容式传感器是将被测非电量的变化转换为电容量变化的一种传感器。结构简单、高分辨力、可非接触测量，并能在高温、辐射和强烈振动等恶劣条件下工作，这是它的独特优点。随着集成电路技术和计算机技术的开展，促使它扬长避短，成为一种很有开展前途的传感器。由绝缘介质分开的两个平行金属板组成的平板电容器，当忽略边缘效应影响时，其电容量与真空介电常数0 (8.8541012F/m)、极板间介质的相对介电常数r、极板的有效面积A以与两极板间的距离有关：(3-1)假如被测量的变化使式中、A、r三个参量中任意一个发生变化时，都会引起电容量的变化，再通过测量电路就可转换为电量输出。因此，电容式传感器可分为变极距型、变面积型和变介质型三种类型。下面我只介绍了变极距型、变面积型传感器。一、变极距型电容传感器图3-5为传感器的原理图。当传感器的r和A为常数，初始极距为0，其初始电容量C0为：3-5 变极距型电容传感器原理图(3-2)变极距型电容传感器只有在|0/0|很小(小测量围)时，才有近似的线性输出。灵敏度S与初始极距0的平方成反比，故可用减少0的方法来提高灵敏度。例如在电容式压力传感器中，常取0，C0在20100pF之间。由于变极距型的分辨力极高，可测小至m的线位移，故在微位移检测中应用最广。差动式比单极式灵敏度提高一倍，且非线性误差大为减小。由于结构上的对称性，它还能有效地补偿温度变化所造成的误差。二、变面积型电容传感器原理结构如图3-6所示。它与变极距型不同的是，被测量通过动极板移动，引起两极板有效覆盖面积A改变，从而得到电容的变化。设动极板相对定极板沿长度方向平移时，如此电容为： (3-3)(a)单片式 (b)中间极移动式图3-6变面积型电容传感器原理图变面积型电容传感器与变极距型相比，其灵敏度较低。因此，在实际应用中，也采用差动式结构，以提高灵敏度。角位移测量用的差动式结构，设A、B为同一平(柱)面而形状和尺寸均一样且互相绝缘的定极板。动极板C平行于A、B，并在自身平(柱)面绕O点摆动。从而改变极板间覆盖的有效面积，传感器电容随之改变。C的初始位置必须保证与A、B的初始电容值一样。三、在设计中选择的电容传感器是超荣电子供给的电容式接近传感器CCJ/CRJ系列。主要是因为它有以下优点：电容式接近开关CCJ/CRJ系列具有多种电源、响应频率快等特点，能可靠的检测金属、非金属。用于工业控制的非金属检测定位、限位以与料位、液位的检测。输出有NPN输出、PNP输出、电压05DVC；030DVC输出、90260VAC，检测距离从4mm-25mm不等。3. 颜色传感器的介绍考虑到本次设计是推出式物流分拣装置与分拣信号自动识别系统设计，分拣装置采用动力式皮带输送装置，驱动装置是选用电动机。在分拣系统中的信号采集最后一局部主要依靠色敏传感器。因为各个物块的颜色不同，根据颜色值的变化能分清是否要实行分拣操作。由于只要求分拣系统能分辨颜色值的变化，而对物品的颜色标定没有具体要求。具体的颜色测量方式有三种：直接式、透射式、反射式,考虑到系统用在物品分拣系统上，所以使用反射式测量方式。在分拣支路上安装色敏传感器，通过调整色敏传感器的工作点，进展颜色测定时，须对信号采集电路的信号输出大小进展计算，得出被测物块的颜色值，把所测的颜色值同PLC中的物块颜色值进展比拟，得到它们之间最相关的值，确定所测值的颜色。如果需要分拣如此驱动气动执行机构。本设计分析了目前市场上应用极为广泛的颜色传感器类型和每种颜色传感器的应用场合，以选择最适合在本设计中所能应用的传感器。目前，用于颜色识别的传感器有两种根本类型都属于光电式的：其一是色标传感器，它使用一个白炽灯光源或单色LED光源；其二是RGB红绿蓝颜色传感器，它检测目标物体对三基色的反射比率，从而鉴别物体颜色。这类装置许多是温反射型、光束型和光纤型的，封装在各种金属和聚碳酸酯外壳中。典型的输出包括：NPN和PNP、继电器和模拟输出。RGB颜色传感器对相似颜色和色调的检测可靠性较高。它是通过测量构成物体颜色的三基色的反射比率实现颜色检测的。由于这种颜色检测法精细度极高，所以RGB传感器能准确区别极其相似的颜色，甚至一样颜色的不同色调。 一般RGB传感器都有红、绿、蓝三种光源。三种光通过同一透镜发射后被目标物体反射。光被反射或吸收的量值取决于物体颜色。RGB传感器有两种测量模式。一种是分析红、绿、蓝光的比例。因为检测距离无论怎样变化，只能引起光强的变化，而三种颜色光的比例不会变，因此，即使在目标有机械振动的场合也可以检测。 第二种模式是利用红绿蓝三基色的反射光强度实现检测目的。利用这种模式可实现微小颜色判别的检测，但传感器会受目标机械位置的影响。 无论应用哪种模式，大多数RGB传感器都有导向功能，使其非常容易设置。这种传感器大多数都有建的某种形式的图表和阀值，利用它可确定操作特性。 色标传感器常用于检测特定色标或物体上的斑点，它是通过与非色标区相比拟来实现色标检测，而不是直接测量颜色。色标传感器实际是一种反向装置，光源垂直于目标物体安装，而接收器与物体成锐角方向安装，让它只检测来自目标物体的散射光，从而防止传感器直接接收反射光，并且可使光束聚焦很窄。白炽灯和单色光源都可用于色标检测。 颜色传感器种类很多，仔细考虑了一下，还是决定选择CS系列颜色传感器中的CS3型。测量围是60mm，可分辨三种颜色，工作温度是-1055；工作频率是250Hz；输出方式是PNP；工作电源1230VDC。应用围：CS系列色彩检测器是应用于自动化生产线上的色彩测量的传感器，具有测量速度快、分辨率高、不受外界光线干扰且无须任何保养的特点。可非接触监控彩色与透明的物体。主要应用于印刷品、包装标签、填充物、包装记号、商标、零件的辩识和分类。3.3 电动机局部本设计选用的是三相异步电动机。目前较常用的交流电动机有两种：1、三相异步电动机。2、单相交流电动机。第一种多用在工业上，而第二种多用在民用电器上。三相异步电动机要旋转起来的先决条件是具有一个旋转磁场，三相异步电动机的定子绕组就是用来产生旋转磁场的。单相电源相与相之间的电压在相位上是相差120度的，三相异步电动机定子中的三个绕组在空间方位上也互差120度，这样，当在定子绕组入三相电源时，定子绕组就会产生一个旋转磁场，旋转磁场在空间旋转一周，即旋转磁场的旋转速度与电流的变化是同步的。旋转磁场的转速为：n=60f/P 3-4式中f为电源频率、P是磁场的磁极对数、n的单位是：每分钟转数。根据此式我们知道，电动机的转速与磁极数和使用电源的频率有关，为此，控制交流电动机的转速有两种方法：1、改变磁极法；2、变频法。以往多用第一种方法，现在如此利用变频技术实现对交流电动机的无级变速控制。旋转磁场的旋转方向与绕组中电流的相序有关。相序A、B、C顺时针排列，磁场顺时针方向旋转，假如把三根电源线中的任意两根对调，例如将B相电流通入C相绕组中，C相电流通入B相绕组中，如此相序变为：C、B、A，如此磁场必然逆时针方向旋转。利用这一特性我们可很方便地改变三相电动机的旋转方向。定子绕组产生旋转磁场后，转子导条鼠笼条将切割旋转磁场的磁力线而产生感应电流，转子导条中的电流又与旋转磁场相互作用产生电磁力，电磁力产生的电磁转矩驱动转子沿旋转磁场方向以n1的转速旋转起来。一般情况下，电动机的实际转速n1低于旋转磁场的转速n。因为假设n和n1一样，如此转子导条与旋转磁场就没有相对运动，就不会切割磁力线，也就不会产生电磁转矩，所以转子的转速n1必然小于n。为此我们称三相电动机为异步电动机。 相对于本分拣系统设置要求我选用省瑞安市金龙调速电机厂生产的YS系YS8024型号三相异步电动机。它按照国家标准设计制造，具有高效、节能、噪声低、振动小、寿命长、维护方便、起动转矩大等特点，采用B级绝缘，外壳防护等级为IP44，冷却方式为IC411，额定电压为380V，额定频率为50Hz，额定功率为750W。3.4 空气压缩机空气压缩机是本材料分拣系统装置中不可缺少的局部 ，它是将电动机的机械能转换成气体压力能的装置，是压缩空气的气压发生装置。空气压缩机的种类很多，按工作原理可分为容积型压缩机和速度型压缩机。容积型压缩机的工作原理是压缩气体的体积，使单位体积气体分子的密度增加以提高压缩空气的压力；速度型压缩机的工作原理是提高气体分子的运动速度，使气体分子具有的动能转化为气体的压力能，从而提高压缩空气的压力。空气压缩机的选择主要依据气动系统的工作压力和流量。气源的工作压力应比气动系统中的最高工作压力高20%左右，因为要考虑供气管道的沿程损失和局部损失。如果系统中某些地方的工作压力要求较低，可以采用减压阀来供气。空气压缩机的额定排气压力分为低压0.71.0MPa、中压1.010MPa、 高压10100MPa和超高压100MPa以上。基于本分拣系统的工作要求选用的是威普德尔工业机械系列的标准型GL-2.0涡轮空气压缩机，产品性能优越，效率高，运行可靠。主要是因为它体积少、重量轻、结构精细、运动部件少、无磨损。此外还有： 1安装简单产品出厂时，机器已添加足量的专用油，所以安装就位，就可以自动运行。 2节省电力机器的操控是由系统伍自动调节，特别GL-X4.0双涡轮供气或单机供气，大幅减少运行耗电量达60%真正做到高效节能。 3节省易耗品特殊设计的双柱形油气罐，罐构筑多个立面，使油气混合气体在罐经数次别离但又不产生城市降，减小油雾，延长加油周期和油雾别离器的使用时间，使用权其能长时间输出含油量低于3PPM的压缩空气。4超级润滑油特殊配方和添加剂合成的GL-X系列空气压缩机开发的超级润滑油，客观存在的润滑性能，密封性能，冷却性能，降噪和防腐蚀等方面都有良好表现，在高温时的热稳定性和抗氧化性使涡轮压缩机在各种高温、高压、超负载实验中都能保持最优状态。第4章 基于PLC的材料分拣系统的软件局部设计本课题是关于材料分拣系统的设计。本设计采用可编程序控制器对分拣局部进展控制。最初研制生产的PLC主要用于代替传统的由继电器接触器构成的控制装置。它们的运行方式是不同的：继电器控制装置采用硬接线逻辑并行运行的方式，即如果这个继电器的线圈通电或断电，该继电器所有的触点在继电器控制线路的那个位置会立即同时动作。PLC的CPU如此采用顺序逻辑扫描用户程序的串行运行方式，即如果一个逻辑线圈被接通或断开，该线圈的程序中所有的触点包括起常开或常闭触点不会立即动作，必须等到扫描到该触点时才会动作。而用户最常用的编程语言就是梯形图，梯形图就是从继电器控制电路图演变而来，以图形符号与其相互之间的相互关系表示相互关系。梯形图编程是各种PC通用的方式。尽管各种PC的指令系统以与指令的助记符不完全一样，但梯形图的设计方法根本上是一样的。首先，梯形图按自上而下，从左至右的顺序排列，每个继电器为一个逻辑行，即一层阶梯。没一逻辑行起于左母线，终于右母线。继电器线圈与右母线直接相连接，不能在继电器线圈与右母线之间连接其它元素。梯形图中，一般情况下，某个编号的继电器线圈只能出现一次，而继电器的接点如此可无限引用，既可是常开接点，也可是常闭接点。输入继电器的线圈由输入点上的外部输入信号驱动。因此，梯形图中输入继电器的接点用以表示对应点的输入信号。语句编程也是各种PC通用的编程方式。通常是根据梯形图来进展语句表编程。由于PC的指令比拟简单，所以语句表编程比拟简单。首先，对梯形图的的并列支路编程时，先上后下、先左后右。其次，在较复杂的梯形图中，常遇到几个逻辑组相串联或相并联的情况，其逻辑运算比拟复杂，编程时需用接点组的串、并联指令，这时需要使用堆栈。可编程控制器运行时，在系统程序的监视下，按常规的顺序对系统部的各个任务进展查询、判断和执行，CPU每一个时刻只能执行一个操作，随着时间延伸，一个动作接一个动作顺序执行，这种分时操作过程称为扫描。扫描过程周而复始的不断循环。一个扫描过程称为扫描周期。在一个扫描周期，前面执行的结果，马上就可被后面的将要执行的任务所用。4.1 材料分拣系统的软件设计流程图本课题要现三种物料的分拣，分别是铁质物料、铝质物料、红色物料等。本系统采用可编程控制器来控制分拣系统装置。系统开始运行时，第一个光电传感器首先检测进料槽有无物料，假如有开始上料我设置的是每3秒一次把物料推上传送带，之后启动传送带系统启动时延迟1秒工作。传送带启动后，物料到达第一个电感传感器传感器开始检测，假如是铁块，推下，不是继续前行。到达第二个电容传感器时又开始检测，假如是铝块，推下，不是继续往前传送，到达第三个颜色传感器，开始检测，假如是带有颜色的物块，推下，没有继续前行。第四个传感器是备用传感器，它主要起到把前面漏拣的物料分拣下来，只要有物块就推下。这是一个循环过程。假如第一个光电传感器没检测到物料，如此断电延时器开始记时，到一周期后断电，整个系统停止。直至检测下料槽的光电传感器检测到物料时才会启动整个系统重新开始工作，进展物料分拣。以下是我对于以上设计思路来进展软件程序设计的。分拣系统的软件设计结构图如图4-1所示。开 始有料否？ ？上料上料分 拣传 送 带分 拣分 拣开 始 记 时传送带停止分 拣有铁块吗？有铝块有 颜 色有物块是否传送带运行?否是 图4-1 材料分拣系统软件设计流程图4.2 分拣系统的梯形图设计根据要求，利用PLC 的根本逻辑指令来实现分拣系统的控制程序编程。一、首先是进料槽控制局部开始工作时，如果进料槽有待分拣的物料，如此进料槽的光电传感器就承受到信号，然后把信号传送给PLC。PLC通过控制电磁阀来控制气缸推手把物料推入传送带。本设计的是每三秒钟推一次物料。在光电传感器检测到物料时，程序首先形成自锁，同时记时器1开始记时，气缸推手把物料推入传送带。记时器1和记时器2主要是控制进料槽的推手每三秒工作一次。这样被分拣物料就会有规律的被传送到传送带上被分拣。X000就代表光电传感器的输入信号。X001、X002分别是行程开关，用来控制Y000、Y001。Y000、Y001分别代表是气缸推手工作的前行程开关和后行程开关。下面图4-2就是实现这个功能的梯形图设计。X000M102M100M1000M100T2T1K10MM100T1T2K20M100T1X001Y000Y000X002X001Y001Y001X002图4-2 进料槽局部控制梯形图二、断电延时器局部我为这个系统设计了断电延时器。是为了防止下料箱没有物料时，通过一个周期记时后发出一个信号使整个系统停止运行，这样可以节省大量的资源。程序启动以后，如果下料箱的传感器检测到没有待分拣物料时，就会启动断电延时器局部。在下面的梯形图中，当第一个光点传感器没检测到信号时，如此记时器3开始记时，等12秒一过如此通过M102使整个程序停止运行。如下图4-3是关于实现这个功能的梯形图设计。X000T3M102M102X000T3K120 图4-3 断电延时器梯形图三、检测分拣铁质局部X003X010M103M103M103X004X010Y003Y003M100X010X004Y004Y004图 4-4 电感传感器控制局部梯形图上图4-4是我关于第一个检测铁的电感传感器的工作控制梯形图的设计。X003代表电感传感器，X004、X010都是气缸推手运动的限位开关。系统运行起来后，当物料被传送到第一个传感器下面时，如果是铁的话，如此电感传感器就会检测到有信号，此时给相应的电磁阀一个信号，使电磁阀打开，利用空气压缩机的气体动能来推动推手，从而把铁质物料分拣下去。控制推手把物料推下传送带。Y002、Y003分别代表气缸控制推手前行程动作和后行程动作。四、检测分拣铝质局部第二个环节是检测分拣铝的局部。我设计的是用电容传感器来检测的。X011是代表电容传感器，X012、X013分别是气缸推手的限位开关。如下图4-5是我对于这个环节的设计控制图。原理同上一步一样，它在物料经过它下面的时候进展检测，如果检测到有信号的话说明被分拣的物料是铝，就会发出一个脉冲信号给相应的电磁阀。电磁阀打开，如此控制气缸推手动作把铝质物料分拣下来。X011X013M104M104M104X012X013Y005Y005M100X013X012Y006Y006图4-5 电容传感器控制局部梯形图X014X021M105M105M105X020X021Y007Y007M100X021X020Y010Y010图4-6 颜色传感器控制局部梯形图五、检测分拣颜色物料局部前面已经检测铁和铝了，这一局部是检测带有红色的物料。此设计用开关X014来代替颜色传感器，X020、X021分别是气缸推手的限位开关。当有颜色的被分拣物料经过它下面时，如果它检测到有信号时发送一个信号给PLC来控制电磁阀，使气缸推手动作把它分拣下去。上图4-6是实现这个功能的梯形图设计。六、备用传感器控制分拣局部为防止所分拣的物料中混有除铁、铝、颜色之外的其它物料分拣不下来，所以设计了备用检测局部。本设计使用光电传感器来实现次功能。光电传感器使用方便、检测准确。只要它检测到有物料时就把信号发送给相应的电磁阀，使它打开，从而启动第5个气缸推手把它分拣下来。如图4-7所示开关X022代表光电传感器，X023、X024分别为限为位开关，Y011、Y012分别是第5个气缸推手的前行程、后行程动作开关。X022X024M106M106M106X023X024Y011Y011M100X024X023Y012Y012图4-7 备用传感器检测分拣局部七、传送带控制局部 我设计的传送带是由三相异步电动机来驱动的。当传感器检测到物料时，都会给电动机一个停止的信号，这样方便实现分拣物料，当分拣完后再给电动机一个信号，使它转动起来。不管哪个传感器有信号时都会给电动机一个信号，使它停止转动，等待气缸推手把物料分拣下去。直至这个传感器没有信号时传送带才又开始运行。如下图就是实现这种工作控制的梯形图。T4X003X011X014X022Y002M100T4K10 图4-8控制电动机局部梯形图以上是我关于分拣系统软件设计的各个组成局部，梯形图的整体组合以与语句表的我分别放在了附录A和附录E中了。第5章 系统组态工程的设计MCGS工控组态软件能够很好地解决传统工业控制软件存在的种种问题，使用户能根据自己的控制对象和控制目的任意组态，完成最终的自动化控制工程。本章主要介绍材料分拣系统的组态软件局部。1 系统组态工程本次设计的重点就是通过组态软件模拟材料分拣系统的运行状态。设计的组态工程能够看到系统对各个不同的材料相对应的被分拣的出来。所模拟的材料分拣的具体过程为：进入组态运行环境后，通过控制开关的操作，系统开始工作。电动机带动传送带工作，首先上料传感器对料槽中的物料进展检测，如果有物料如此将其推入传送带上，物料在传送带上移动；当物料通过传感器时，假如不是要检测的物料如此传感器和对应的气缸都不工作，物料继续向前运动；当传感器检测出相应的物料后气缸做出动作将此物料推出，物料会沿着气缸动作的方向移动到料槽，相应的计数器进展计数；当料槽无料时会有报警提示表示无料，在无料状况一段时间后电机、传感器等会自动停止工作。设计中的控制开关具有材料分拣系统运行的开始按钮，分拣系统完毕时要有停止按钮，当系统出现错误的时候单击复位按钮，模拟画面上的物料，传送带，计数器等可以全部复位，从而完善了整个分拣系统。2 系统监控画面的建立在实际工程的进展中，在使用MCGS之前要熟悉整个工程的规划，这样才能保证工程的顺利完成。首先要解决的是对整个工程的系统构成和工艺流程的了解，弄清测控对象的特征，明确主要的监控要求和技术要求等问题。在这个根底上拟定整个系统应该实现的功能，如何控制流程，用户窗口建立，实现何种动画效果以与如何在实时数据库中定义数据变量等环节。然后分析工程中输入输出变量与系统中定义的变量的对应关系，以与他们之间是如何连接的，他们之间是如何通过动化实现的。在MCGS中，单击菜单中的“新建工程命令，系统自动创建一个新工程，如图4-1所示。由于尚未进展组态操作，新工程只是一个空的骨架，包含主控窗口、设备窗口、用户窗口、实时数据库和运行策略五个根本组成。材料分拣MCGS组态软件设计是对分拣系统的实时采集以与监控，从而实现操作者可以远离操作现场就能实现对生产线的控制。组建工程的总体规划是先建立一个用户窗口，其次是编辑画面和定义数据对象，再次是动画连接和编写控制流程，最后是设备的连接和调试。在MCGS组态平台上，单击“用户窗口，在“用户窗口中单击“新建窗口按钮，如此产生新“窗口0。选中“窗口0，单击“窗口属性，进入“用户窗口属性设置，将“窗口名称改为：材料分拣系统；将“窗口标题改为：材料分拣系统；在“窗口位置中选中“最大化显示，其它不变，单击“确认，如图4-2所示。同样新建一个“封面窗口。在“用户窗口中选定“封面，单击鼠标右键，选择下拉菜单中的“设置为启动窗口，将该窗口设置为运行时自动加载的窗口。图1 新建工程窗口图2 用户窗口属性设置图在上述的用户窗口中，鼠标选定该用户窗口，单击“动画组态按钮，系统会自动弹出一个空白页，用户可在该空白页上进展对工程的图形的创建。在用户窗口中创建图形对象之前，需要从工具箱中选取需要的图形构件，进展图形对象的创建工作。我们已经知道，MCGS提供了两个工具箱：放置图元和动画构件的绘图工具箱和常用图符工具箱。从这两个工具箱中选取所需的构件或图符，在用户窗口进展组合，就构成用户窗口的各种图形界面。单击工具条中的“工具箱按钮，打开绘图工具箱，单击绘图工具箱的“常用符号，打开常用图符。通过在工具箱和常用图符制作传送带、物料、传感器、气缸和开关按键等画面，例如从“对象元件库管理中的“传送带中选取中意的传送带确认，如此所选中的罐在桌面的左上角，可以改变其大小与位置。此外还可以自己构件图符满足所需要的画面要求。材料分拣系统监控画面如图5-3所示。图4-3 材料分拣系统监控画面在监控画面中开始、停止、复位这三个操作按钮用来手动控制系统的运行状态。光电传感器用来检测料槽是否物料，与气缸1为一组，检测后将物料推入传送带。电容传感器与气缸2为一组，用来检测和分拣铝质的物料。电感传感器与气缸3为一组，用来检测和分拣铁质的物料。颜色传感器和气缸4为一组，用来对红色物料的检测和分拣。气缸5将所有的物料都会推出。红色的指示灯为料槽无料时进展提醒。3 建立实时数据库在MCGS中，用数据对象来描述系统中的实时数据，用数据变量代替传统意义上的值变量，把数据库技术管理的所有数据对象的集合称为实时数据库。所用到的数据是以数据对象的形式来进展操作与处理的。实时数据库是MCGS系统的核心，是工程各个局部的数据交换与处理中心，它将MCGS工程的各个局部连接成一个有机的整体。在MCGS中，数据对象有开关型、数值型、字符型、事件型和组对象等五种类型。不同类型的数据对象，属性不同，用途也不同。开关型数据对象：记录开关信号0或非0的数据对象称为开关型数据对象，通常与外部设备的数字量输入输出通道连接，用来表示某一设备当前所处的状态。开关型数据对象也用于表示MCG