三菱PLC编程手册[1]

三菱PLC编程手册目录第一章FX1NPLC编程简介1.1FX1NPLC简介.11.1.1FX1NPLC的提出.11.1.2FX1NPLC的特点.11.1.3FX1NPLC产品举例.11.1.4关于本手册.11.2编程简介.11.2.1指令集简介.21.2.2资源集简介.71.2.3编程及应用简介.9第二章基本逻辑指令说明及应用2.1基本逻辑指令一览表.102.1LD,LDI,LDP,LDF，OUT指令.102.2.1指令解说.102.2.2编程示例.102.3AND，ANI，ANDP，NDF指令.112.3.1指令解说.112.3.2编程示例.122.4OR,ORI，ORP,ORF指令.132.4.1指令解说.132.4.2编程示例.132.5ANB,ORB指令.142.5.1指令解说.142.5.2编程示例.142.6INV指令.152.6.1指令解说.152.6.2编程示例.152.7PLS,PLF指令.162.7.1指令解说.162.7.2编程示例.172.8SET，RST指令.172.8.1指令解说.172.8.2编程示例.182.9NOP，END指令.182.9.1指令解说.182.9.2编程示例.182.10MPS，MRD，MPP指令.182.10.1指令解说.182.10.2编程示例.192.11MC,MCR指令.212.11.1指令解说.212.11.2编程示例.21第三章步进顺控指令说明及应用3.1步进顺控指令说明.223.1.1指令解.223.1.2编程示例.253.2步进顺控指令应用.253.2.1单一流程示例.253.2.2选择性分支与汇合示例.263.2.3并行分支与汇合示例.273.2.4循环和跳转示例.29第四章功能指令说明及应用4.1功能指令一览表.314.2程序流程.334.2.1条件跳转CJ.334.2.2子程序调用CALL.354.2.3子程序返回SRET.354.2.4主程序结束FEND.364.2.5循环范围开始FOR.374.2.6循环范围结束NEXT.374.3传送与比较.384.3.1比较指令CMP.394.3.2区域比较ZCP.404.3.3传送指令MOV.414.3.4反向传送CML.434.3.5BCD转换BCD.444.3.6BIN转换BIN.454.4四则逻辑运算.464.4.1BIN加法运算ADD.464.4.2BIN减法运算SUB.474.4.3BIN乘法运算MUL.484.4.4BIN除法运算DIV.494.4.5BIN1INC.504.4.6BIN减1DEC.504.4.7逻辑与WAND.514.4.8逻辑或WOR.514.4.9逻辑异或WXOR.524.4.10求补NEG.534.4.11BIN开方运算SQR.534.5循环与移位.544.5.1循环右移ROR.544.5.2循环左移ROL.554.5.3带进位循环右移RCR.564.5.4带进位循环左移RCL.584.6浮点数运算.594.6.1二进制浮点数比较DECMP.594.6.2二进制浮点数区域比较DEZCP.604.6.3二进制浮点数转十进制浮点数DEBCD.614.6.3十进制浮点数转二进制浮点数DEBIN.624.6.5二进制浮点数加法DEADD.624.6.6二进制浮点数减法DESUB.634.6.7二进制浮点数乘法DEMUL.644.6.8二进制浮点数除法DEDIV.654.6.9二进制浮点数开方DESQR.664.6.10二进制浮点数转BIN整数变换INT.674.6.11BIN整数转二进制浮点数FLT.684.7触点比较指令.694.7.1接点比较指令LD.694.7.2接点比较指令AND.704.7.3接点比较指令OR.724.8功能指令的基本规则.734.8.1功能指令的表示与执行形式.734.8.2功能指令内的数值处理.754.8.3利用变址寄存器的操作数修改.77第五章资源说明及应用5.1变址寄存器V、Z说明及应用.805.1.1变址寄存器V、Z说明.805.1.2变址寄存器在梯形图中的应用.805.1.3使用变址功能的注意事项.815.2输入输出继电器X、Y说明及应用.825.2.1输入输出继电器X、Y说明.825.2.2输入输出继电器应用.835.3辅助中间继电器M说明及应用.855.3.1辅助中间继电器M说明.855.3.2辅助中间继电器M应用.855.4状杰继申器S说明及应用.875.4.1状态继电器S说明.875.4.2状态继电器S应用.885.5定时器T说明及应用.885.5.1定时器T说明.885.5.2定时器T应用.905.6计数器C说明及应用.925.6.116bit计数器C说明.925.6.232bit计数器C说明.935.6.316bit计数器C应用.955.6.432bit计数器应用.965.7数据寄存器D说明及应用.975.7.1数据寄存器D说明.975.7.2数据寄存器D应用.995.8程序位置指针P说明及应用.1005.8.1程序位置指针P说明.1005.8.2程序位置指针P应用.1005.9常数标记K、H详细说明.1025.9.1常数标记K.1025.9.2常数标记H.1035.10特殊软元件说明.103第六章PID指令说明及应用6.1PID运算.1046.1.1.1046.1.2应用示例.110第一章FX1NPLC编程简介1.1FX1NPLC简介1.1.1FX1NPLC的提出基于以下观点，提出FX1NPLC的概念：、软件和硬件独立设计。在规定好硬件和软件接口的前提下，各自独立设计，以提高开发效率。、简化硬件设计。只需进行外形设计和电气接口设计，功能设计由软件设计取代。、简化软件设计。依托功能强大的软件平台，只需设计个体产品与平台间的软件接口。、产品应用可二次编程。根据工艺要求，用标准梯形图语言进行二次编程。1.2.1FX1NPLC的特点、什么是FX1NPLC?将PLC语言（梯形图语言）嵌入到专用芯片中，获取了梯形图编程平台所提供的各种强大的应用功能。我们称用于PLC专用芯片产品开发，自身具有强大功能的梯形图语言编程软件为FX1NPLc。FX1NPLc能广泛应用于各种工业控制产品中。、FX1NPLC产品有哪些特点？利用FX1NPLC软件开发出的应用产品，我们称之为FX1NPLC产品。FX1NPLC产品具有以下特点：用梯形图语言编写应用程序。能与多家人机界面连接，如台达、EView等。支持CANBUS网络结构。与其它厂家PLC并联运行。1.1.3FX1NPLC产品举例、可编程控制器FX1N-40MR本产品有开关量输入24点、开关量输出16点，除具有可编程逻辑控制功能之外。每台产品均支持人机界面。、空压机控制器具有用户要求的外观和接口，用户可根据自己的意图，用梯形图编写不同的控制程序，便于工艺保密和系列产品的标准化。每台控制器均可支持人机界面。、供水控制器预留较多的富余接口，可适应各种复杂的供水要求，是供水行业的通用型控制器。应用人员可用梯形图编写控制程序，满足用户的不同需要。该产品支持人机界面。1.1.4关于本手册编写本手册的目的是帮助FXZNPLC产品的用户，正确使用梯形图语言编程，充分发挥FXZNPLC所提供的强大功能。“编程简介”简要介绍梯形图的指令集和资源集，使有一定梯形图语言编程基础的用户参照指令集和资源集后可立即编写通用控制程序。第二章到第五章，详细介绍了指令集和资源集，通过这些章节的学习，使初学者也能用梯形图编写各种应用程序。第六章介绍plD专用控制算法，属专家成果应用。1.2编程简介1.2.1指令集简介、基本逻辑指令：助记符及名称：LD：读取常开点。LDI：读取常闭点。AND：串入常开点。ANI：串入常闭点。OR并入常开点。ORI：并入常闭点。ANB：电路块串联。ORB：电路块并联。OUT：线圈输出。SET：线圈输出保持。RST：清除线圈输出。PLS：上升沿输出脉冲。PLF：下降沿输出脉冲。LDP读取上升沿。LDF读取下降沿。ANDP：上升沿接通，串联连接。ANDF：下降沿接通，串联连接。ORP：上升沿接通，并联连接。ORF：下降沿接通，并联连接。INV：运算触点取反。MPS：压栈。MRD：读栈。MPP：出栈。MC：主控。MCR：主控结束。NOP：空操作。END：程序结束。梯形图与指令表：梯形图是电气控制的专业语言，方便编程人员编程。专用芯片是按指令表执行控制。梯形图与指令表二者自动相互转换。下例是二者相互转换示意图。梯形图想对基本逻辑指令进一步了解，请参看第二章基本逻辑指令说明及应用。、步进顺控指令：助记符及名称：STL：步进梯形图开始。仅对状态继电器S。步序间状态转移必须使用SETS，不能用OUTS。RET：步进梯形图结束。梯形图与指令表：梯形图是电气控制的专业语言，方便编程人员编程。专用芯片是按指令表执行控制。梯形图与指令表二者自动相互转换。下例是二者相互转换示意图。想对步进顺控指令进一步了解，请参看第三章步进顺控指令说明及应用。、基本功能指令：助记符及名称：CJ：条件跳转。CALL：子程序调用。SRET：子程序返回。FENn：主程序结束。FOR：循环开始。NEXT：循环结束。*CMP:比较。ZCP：区域L匕较。MOV：传送。CML：取反传送。BCD:BIN向BCD转换。BIN:BCD向BIN转换。*ADD：加法。SUB：减法。MUL：乘法。DIV：除法。INC：自加l运算。DEC：自减l运算。WAND：字与运算（按位）。WOR：字或运算（按位）。WXOR：字异或运算（按位）。NEG：取补运算。SQR：开方运算。*ROR：循环右移。ROL：循环左移。RCR：带进位循环右移。RCL：带进位循环左移。*DECMP：二进制浮点数比较。DEZCP：二进制浮点数区域比较。DEBCD：二进制浮点数向十进制浮点数转换。DEBIN：十进制浮点数向二进制浮点数转换。DEADD：二进制浮点数加法。DESUB：二进制浮点数减法。DEMUL：二进制浮点数乘法。DEDIV：二进制浮点数除法。DEsQR：二进制浮点数开方。*INT：二进制浮点数取整。FLT：整数转换为二进制浮点数。*LD=：读取“等于L匕较节点”。LD：读取“大于L匕较节点”。LD：读取“小于L匕较节点”。LD：读取“不等于比较节点”。LD=：读取“大于等于比较节点”。AND=：串联“等于比较节点”。AND：串联“大于比较节点”。AND：串联“小于比较节点”。AND：串联“不等于比转节点”。AND=：串联“小于等于比较节点”。AND=：串联“大于等于比较节点”。OR=：并联“等于比较节点”。OR：并联“大于比较节点”。OR：并联“小于L匕较节点”。OR卜并联“不等于比较节点”。OR=：并联“大于等于比较节点”。梯形图与指令表：梯形图是电气控制的专业语言，方便编程人员编程。专用芯片是按指令表执行控制。梯形图与指令表二者自动相互转换。下例是二者相互转换示意图。想对基本功能指令进一步理解，请参看第四章基本功能指令说明及应用。、专家功能指令：助记符及名称：PID:PID控制算法。 梯形图与指令表：梯形图是电气控制的专业语言，方便编程人员编程。专用芯片是按指令表执行控制。梯形图与指令表二者自动相互转换。下例是二者相互转换示意图。想对专家功能指令进一步了解，请参看第六章专家功能指令说明及应用。1.2.2资源集简介、输入继电器X:扩展数量：128点。标号范围：X000一X177；标号为8进制。实际产品的数量和范围：由FX1NPLC产品确定。如K一40MR，范围：X000一X027，数量：24点、输出继电器Y:扩展数量：128点。标号范围：Y000一Y177；标号为8进制。实际产品的数量和范围：由FX1NPLC产品确定。如K一40MR，范围：Y000一Yol7，数量：16点。、辅助继电器M:数量：1536点标号范围：MO一M1535；标号为十进制。一般用：MO一M1023，计1024点。停电保持用：M1024一M1535，计512点。、状态继电器S:数量：1000点标号范围：50一5999；标号为十进制。一般用：50一M499，计500点。停电保持用：M500一M999，计500点。、时间继电器T:数量：256点标号范围：TO一T255；标号为十进制。三龙电子科技一般用：TO一T199,100ms型，计200点T200一T245,10ms型，计46点累积用：T246一T249,1ms型，计4点T250一T255,100ms型，计6点累积用的时间继电器在停电时，计时数据保持，必须用RST清零。、计数器C:数量：256点标号范围：CO一C199;C200一C255；标号为十进制。一般用：CO一C99,16bit，计100点。停电保持用C100-Cl99,16bit，计100点。C200-C255,32bit可逆计数器，计数方向由M8200一M8255确定，ON时减计数。、数据寄存器D:数量：6000点标号范围：DO一D5999；标号为十进制。一般用：DO一D199，计200点。停电保持用：D200一D5999，计5800点、变址寄存器V:数量：8点。标号范围：VO一7；标号为十进制，无停电保持功能。、变址寄存器Z:数量：8点。标号范围：20一27；标号为十进制，无停电保持功能。、程序位置指针P:数量：128个标号范围：PO一P127；标号为十进制。、十进制常数标记K、H:标号K后的常数为十进制常数。标号H后的常数为十六进制常数。如HIO=K16。、特殊软元件：MS000：程序运行时ON;MSOOZ：程序开运行时第一个扫描周期时ON;M8020：零标志；M8021：借位标志；M8022：进位标志；M8200一M8255:32bit逆计数器方向指定。想对资源更进一步了解，请参看第五章资源详细说明及应用。1.2.3 编程及应用简介、编程软件梯形图编程软件SLJDWin:支持梯形图编程、下载、监控，可对FX1NPLC产品设置加密口令。网络设置软件上位机软件支持网络构建、下载，经上位机软件设置的主节点与从节点能自动交换网络数据。网络构建支持第三方设备。、编程设备个人计算机：SLJDWin运行于WindowS操作系统。操作系统可以是：Windows95,Windows98,Windows2000,WindowsXP。、编程及应用流程说明产品编程。一般有以下步骤：了解FX1NPLC产品的硬件接口（X,Y,D）和功能要求；编写梯形图程序；程序检查及下载；程序监控及调试；批量应用于嵌入式产品；第二章基本逻辑指令说明及应用2.1基本逻辑指令一览表助记符、名称 功能 可用软元件 程序步LD取 常开触点逻辑运算开始 X,Y,M,S,T,C lLDI取反 常闭触点逻辑运算开始 X,Y,M,S,T,C lLDP取脉冲上升沿 上升沿检出运算开始 X,Y,M,S,T,C 2LDF取脉冲下降沿 下降沿检出运算开始 X,Y,M,S,T,C 2AND与 常开触点串联连接 X,Y,M,S,T,C lANI与非 常闭触点串联连接 X,Y,M,S,T,C lANDP与脉冲上升沿 上升沿检出串联连接 X,Y,M,S,T,C 2ANDF与脉冲下降沿 下降沿检出串联连接 X,Y,M,S,T,C 2OR或 常开触点并联连接 X,Y,M,S,T,C lORI或非 常闭触点并联连接 X,Y,M,S,T,C lORP或脉冲上升沿 上升沿检出并联连接 X,Y,M,S,T,C 2ORF或脉冲下降沿 下降沿检出并联连接 X,Y,M,S,T,C 2ANB块与 并联回路块的串联连接 lORB块或 串联回路块的并联连接 lOUT输出 线圈驱动 Y,M,S，王C 注1SET置位 动作保持 Y,M,S 注2RST复位 清除动作保持，寄存器清零 Y,M,S，王C,D,V,Z PLS上升沿脉冲 上升沿输出 Y,M（特殊M除外） lPLF下降沿脉冲 下降沿输出 Y,M（特殊M除外） lMC主控 公共串联点的连接线圈指令 Y,M（特殊M除外） 3MCR主控复位 公共串联点的消除指令 2MPS压栈 运算存储 lMRD读栈 存储读出 lMPP出栈 存储读出与复位 lINV取反 运算结果的反转 lNOP空操作 无动作 lEND结束 输入输出及返回到开始 l软元件为Y和一般M的程序步为1,S和特殊辅助继电器M的程序步为2，定时器T的程序步为3，计数器C的程序步为3-5。软元件为Y和一般M的程序步为1,S和特殊辅助继电器M、定时器T、计数器C的程序步为2，数据寄存器D以及变址寄存器V和Z的程序步为3。2.2LD,LDI,LDP,LDF,OUT指令2.2.1指令解说助记符、名称 功能 可用软元件 程序步LD取 常开触点逻辑运算开始 X,Y,M,S,T,C lLDI取反 常闭触点逻辑运算开始 X,Y,M,S,T,C lLDP取脉冲上升沿 上升沿检出运算开始 X,Y,M,S,T,C 2LDF取脉冲下降沿 下降沿检出运算开始 X,Y,M,S,T,C 2OUT输出 线圈驱动 Y,M,S，王C 见说明LD,LDI,LDP,LDF指令将触点连接到母线上。多个分支用ANB,ORB时也使用。.LDP指令在上升沿（软元件由OFF到ON变化时）接通一个周期；LDF指令在下降沿（软元件由ON到OFF变化时）接通一个周期。LD,LDI,LDP,LDF指令的重复使用次数在8次以下。即与后面的ANB,ORB指令使用时串并连使用的最多次数为8个。软元件为Y和一般M的程序步为1,S和特殊辅助继电器M的程序步为2，定时器T的程序步为3，计数器C的程序步为3一5。OUT指令各种软元件的线圈驱动，但对输入继电器不能使用。并列的OUT可多次连续使用。OUT指令驱动计数器时，当前面的线圈从ON变成OFF，或者是从OFF变成ON时，计数器才加一。2.2.2编程示例0 LD X0001 OUT Y0002 OUT C0 K105 LDI X0016 OUT Y0017 OUT T0 K10010 LD C011 OUT Y00212 LD T013OUTY00314 LDP X00216 OUT M217 LDF X00319 OUT M320 END用LD,LDI,LDP,LDF指令与母线连接。输出使用OUT指令驱动线圈。使用OUT指令驱动定时器的计时线圈或者计数器的计数线圈时，必须设定定时和计数的时间和计数的值，可以是常数K，或者由数据寄存器间接指定数值。每个程序结束必须要有END指令，关于END指令详见后面的END指令介绍。2.3AND，ANI,ANDP,ANDF指令2.3.1指令解说助记符、名称 功能 可用软元件 程序步AND与 常开触点串联连接 X,Y,M,S,T,C lANI与非 常闭触点串联连接 X,Y,M,S,T,C lANDP与脉冲上升沿 上升沿检出握 马联连接 X,Y,M,S,T,C 2ANDF与脉冲下降沿 下降沿检出握 马联连接 X,Y,M,S,T,C 2AND,ANI,ANDP,ANDF指令只能串接一个触点，两个以上的并联回路串联时使用后面的ANB指令。串联次数不受限制。ANDP,ANDF指令在上升沿（即软元件由ON到OFF变化时）和下降沿即（软元件由OFF到ON变化时）接通一个周期。2.3.2编程示例0 LD X0001 AND X0012 OUT Y0003 LD X0024 ANI X0035 OUT Y0016 LD Y0007 ANDP Y0019 OUT Y00210 LDI X00411 ANDF Y00113 OUT Y00314 END 实例中x00l,x003,Y00l作为串联触点与前面的触点相连。2.4OR,ORI,ORP,ORF指令2.4.1指令解说助记符、名称 功能 可用软元件 程序步OR或 常开触点并联连接 X,Y,M,S,T,C lORI或非 常闭触点并联连接 X,Y,M,S,T,C lORP或脉冲上升沿 上升沿检出并联连接 X,Y,M,S,T,C 2ORF或脉冲下降沿 下降沿检出并联连接 X,Y,M,S,T,C 2OR,ORI,ORP,ORF指令只能并接一个触点，两个以上的串联回路并联时使用后面的ORB指令。ORP,ORF指令在上升沿（即软元件由OFF到ON变化时）和下降沿（即软元件由ON到OFF变化时）接通一个周期。OR,ORI,ORP,ORF指令和前面的LD,LDI,LDP,LDF指令一起使用，并联次数不受限制。2.4.2编程示例0 LD X0001 ORP X0013 ORI M04 OUT Y0005 LD X0026 ORF X0108 ANI X0039 ORI X01110 AND X00411 OR X01212 LDI X00513 ORF X01315 AND X00616 ORI X01417 ANB18 OUT Y00119 END使用OR,ORI,ORP,ORF与前面的LD,LDI,LDP,LDF并联连接，在程序步12到16中，由于是两个并联回路块的串联，所以使用ANB指令，关于ANB指令详见后面的说明。2.5ANB,ORB指令2.5.1指令解说助记符、名称 功能 可用软元件 程序步ANB块与 并联回路块的串联连接 lORB块或 串联回路块的并联连接 l当多分支回路与前面的回路串联连接时，使用ANB指令。分支以LD,LDI,LDP,LDF指令作为起点，使用ANB指令与前面以LD,LDI,LDP,LDF指令作为起点的分支串联连接。当2个以上的触点串接的串联回路块并联连接时，每个分支使用LD,LDI指令开始，ORB指令结束。ANB,ORB指令都是不带软元件的指令。ANB,ORB使用的并串联回路的个数不受限制，但是当成批使用时，必须考虑LD.LDI的使用次数在8次以下。2.5.2编程示例0 LD X0001 ANI X0012 LDI X0023 AND X0034 ORB5 LD X0046 AND X0057 ORB8 OUT Y0009 LD X00610 OR X00711 LD X01012 ANI X01113 LDI X01214 AND X01315 ORB16 ORI X01417 ANB18 OR X01519 OUT Y00120 END在每个分支的最后使用ORB指令，不要在所有的分支后面使用ORB指令，如程序步4和7所示。ORB和ANB指令只是对块的连接，如果不是块就不能使用，如程序步16和18不是块就不能使用。如图所示，串联回路块和并联回路块的示例。2.6INV指令2.6.1指令解说助记符、名称 功能 可用软元件 程序步INV取反 运算结果的反转 lINV指令是将INV指令之前，LD,LDI,LDP,LDF指令之后的运算结果取反的指令，没有软元件。2.6.2编程示例0 LD X0001 INV2 OUT Y0003 LDI X0014 INV5 INV6 OUT Y0017 ENDINV指令的动作范围如下图2.7PLS,PLF指令2.7.1指令解说助记符、名称 功能 可用软元件 程序步PLS上升沿脉冲 上升沿输出 Y,M（特殊M除外） lPLF下降沿脉冲 下降沿输出 Y,M（特殊M除外） l使用PLS指令时，只在线圈由OFF变成ON的一个扫描周期内，驱动软元件。使用PLF指令时，只在线圈由ON变成OFF的一个扫描周期内，驱动软元件。对具有停电保持功能的软元件，它只在第一次运行时产生脉冲动作。2.7.2编程示例0 LD X0001 PLS M03 LD M04 SET Y0005 LD X0006 PLF M18 LD M19 RST Y00010 LDP