汽车电动助力转向系统(EPS)硬件设计.doc

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薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄芄莀蚇袀芄薃袃芈芃蚅螆膄节螇羁肀芁蒇螄羆芀蕿羀袂荿蚁螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿芈莅蒈蚂膄莄薀袇肀莃蚂蚀羆蒃莂袅袂蒂蒄蚈膀蒁薇袄肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蒇蚃羀膃蒇螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蚀羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蚁芆膇蒆袆膂膆薈虿肈芅蚁袅羄 内 容 摘 要电动助力转向( Electric Power Steering, 简称EPS) 作为一种新型转向系统, 因其具有节能、环保等优点而受到世界各大汽车公司和企业的青睐, 它将逐步取代传统的液压助力转向系统(Hydraulic Power Steering, 简称HPS) 。本文以传统的转向柱助力式EPS 为研究对象, 建立EPS系统数学模型,给出了汽车电动助力系统的动力学方程。根据电动助力转向系统的工作原理及控制器可靠设计的关键技术，设计了以P87C591 单片机为主控单元的EPS系统，系统采用闭环电流控制方案, 利用目标电流技术调节电机端电压达到控制电机电流力矩的目的。EPS 控制器采用模块化设计，把信号处理电路和功率驱动电路进行分层设计,以增强系统的抗干扰能力和可靠性。在进行PWM 驱动频率的选择时，考虑开关时电流脉峰对开关管及电动机安全的影响。最后通过研究分析了EPS系统的经济性、系统硬件电路板空间与发热功耗及可靠性合理地选择散热片及其参数,提高了驱动效率和稳定运行能力。实验表明, 该系统具有良好的电动助力特性, 满足电动助力转向要求,证明了这种系统在实际应用中的有效性。关 键 词电动助力转向; 单片机; H桥驱动; PWM斩波; 控制系统Hardware Design of the Electric Power Assisted Steering System050607337 Zhangqiang Instructor：Helinlin Associate professorAbstractElectric power steering is a new power steering technology for vehicles. Merit such as energy conservation , environmental protection that the person has accepts the respectively big automobiles of world company and the enterprise favour , home and abroad developing trend is to use electric power-assistance to change to the hydraulic pressure power-assistance vergence substituting tradition step by step.The mathematic model the main body of a book is established systematically with dyadic EPS of the tradition vergence post power-assistance for the object of study,has given an automobile out electric systematic power-assistance dynamics equation , has combined classics control theory and the optimization algorithm, the parameter carries out validity in applying to reality having studied , testifying this system on systematic power-assistance.This paper presents an elect ricpower steering system controlled by P87C591 microp rocessor. The motor given torque is computed by expertcontrol system. The practical output torque is closed-loop controlled. The working principle and key technologies for reliable design of EPS controller were analyzed.The signal processing circuit and the power drive circuit were hierarchically designed to improve theanti jamming capability and reliability. The PWM frequency was selected considering the influence of switching currentpulse on the safety of the transistors and the motor should be taken into account . Besides paralleled for the economy , the heat dissipation and the reliability.It srelevant parameters were selected to improve the drive efficiency and the stableoperation capability. The results of the experiment show thesystem designed has good steering characteristics and meets the request of electric power steering.Key wordsElectric Power Steering; Microprocessor; The bridge drives H ;PWM chopped wave; Control System目 录第1章 概述11.1 EPS系统简介 11.2 转向系统的发展概况21.3 EPS系统的特点3第2章 EPS系统模型 72.1 EPS系统的结构及原理 72.2 建立EPS动力学模型 82.3 EPS的动力学方程 82.4 直流电动机11第3章 基于高性能P87C591单片机控制方案制定123.1 单片机控制方案12 3.1.1 P87C591单片机芯片简介123.1.2 单片机控制系统143.2 EPS工作流程图163.3 助力电流控制系统 173.3.1 控制策略 173.3.2 电机目标助力电流算法 173.3.3 助力电流闭环控制 18第4章 EPS控制系统设计 214.1 EPS 控制器模块化设计 214.2电机控制电路设计22 4.2.1 H桥驱动芯片IR2110功能简介22 4.2.2 H 桥功率驱动电路 244.2.3 电机保护电路 254.3 PWM斩波 264.3.1 PWM控制原理 264.3.2 PWM斩波电路274.3.3驱动频率的选择28第5章 汽车转向技术的发展趋势 325.1 线性转向系统325.2 转向技术发展趋势32结束语 33致谢 34参考文献 35汽车电动助力转向系统（EPS）硬件设计第1章 概述1.1 EPS系统简介电动助力转向系