片机控制步进电机.doc

51单片机控制步进电机接触单片机快两年了，不过只是非常业余的兴趣，实践却不多，到现在还算是个初学者吧。这几天给自己的任务就是搞定步进电机的单片机控制。以前曾看过有关步进电机原理和控制的资料，毕竟自己没有做过，对其具体原理还不是很清楚。今天从淘宝上http:/shop58480815.taobao.com/买了一个EPSON的UMX-1型步进电机，此步进电机为双极性四相（后来才知道，四相和两相步进没什么区别的！），接线共有六根，外形如下图所示：拿到步进电机，根据以前看书对四相步进电机的了解，我对它进行了初步的测试，就是将5伏电源的正端接上最边上两根褐色的线，然后用5伏电源的地线分别和另外四根线（红、兰、白、橙）依次接触，发现每接触一下，步进电机便转动一个角度，来回五次，电机刚好转一圈，说明此步进电机的步进角度为360/(45)18度。地线与四线接触的顺序相反，电机的转向也相反。如果用单片机来控制此步进电机，则只需分别依次给四线一定时间的脉冲电流，电机便可连续转动起来。通过改变脉冲电流的时间间隔，就可以实现对转速的控制；通过改变给四线脉冲电流的顺序，则可实现对转向的控制。所以，设计了如下电路图：C51程序代码为：代码一#includestatic unsigned intcount;static unsigned intendcount;voiddelay();voidmain(void)count = 0;P1_0 = 0;P1_1 = 0;P1_2 = 0;P1_3 = 0;EA = 1;/允许CPU中断TMOD = 0x11;/设定时器0和1为16位模式1ET0 = 1;/定时器0中断允许TH0 = 0xFC;TL0 = 0x18;/设定时每隔1ms中断一次TR0 = 1; /开始计数startrun:P1_3 = 0;P1_0 = 1;delay();P1_0 = 0;P1_1 = 1;delay();P1_1 = 0;P1_2 = 1;delay();P1_2 = 0;P1_3 = 1;delay();gotostartrun;/定时器0中断处理voidtimeint(void)interrupt1TH0=0xFC;TL0=0x18;/设定时每隔1ms中断一次count+;voiddelay()endcount=2;count=0;dowhile(countendcount);将上面的程序编译，用ISP下载线下载至单片机运行，步进电机便转动起来了，初步告捷！不过，上面的程序还只是实现了步进电机的初步控制，速度和方向的控制还不够灵活，另外，由于没有利用步进电机内线圈之间的“中间状态”，步进电机的步进角度为18度。 二手步进电机的要注意，有些退磁比较严重，这个店http:/shop58480815.taobao.com/还是比较好的，加到12V，步进的力气很大，用手拧不住！呵呵，算是帮这个店做个广告了O(_)O所以，我将程序代码改进了一下，如下：代码二#includestatic unsigned intcount;static intstep_index;voiddelay(unsigned intendcount);voidgorun(bitturn,unsigned intspeedlevel);voidmain(void)count = 0;step_index = 0;P1_0 = 0;P1_1 = 0;P1_2 = 0;P1_3 = 0;EA = 1;/允许CPU中断TMOD = 0x11;/设定时器0和1为16位模式1ET0 = 1;/定时器0中断允许TH0 = 0xFE;TL0 = 0x0C;/设定时每隔0.5ms中断一次TR0 = 1;/开始计数do gorun(1,60);while(1);/定时器0中断处理voidtimeint(void)interrupt1TH0=0xFE;TL0=0x0C;/设定时每隔0.5ms中断一次count+;voiddelay(unsigned intendcount)count=0;dowhile(count7) step_index=0;else step_index-;if(step_index0) step_index=7;改进的代码能实现速度和方向的控制，而且，通过step_index静态全局变量能“记住”步进电机的步进位置，下次调用 gorun（）函数时则可直接从上次步进位置继续转动，从而实现精确步进；另外，由于利用了步进电机内线圈之间的“中间状态”，步进角度减小了一半，只为9度，低速运转也相对稳定一些了。但是，在代码二中，步进电机的运转控制是在主函数中，如果程序还需执行其它任务，则有可能使步进电机的运转收到影响，另外还有其它方面的不便，总之不是很完美的控制。所以我又将代码再次改进：代码三#includestatic unsigned intcount;/计数static intstep_index;/步进索引数，值为07static bitturn;/步进电机转动方向static bitstop_flag;/步进电机停止标志static intspeedlevel;/步进电机转速参数，数值越大速度越慢，最小值为1，速度最快static intspcount;/步进电机转速参数计数voiddelay(unsigned intendcount);/延时函数，延时为endcount*0.5毫秒voidgorun();/步进电机控制步进函数voidmain(void)count = 0;step_index = 0;spcount = 0;stop_flag = 0;P1_0 = 0;P1_1 = 0;P1_2 = 0;P1_3 = 0;EA = 1;/允许CPU中断TMOD = 0x11;/设定时器0和1为16位模式1ET0 = 1;/定时器0中断允许TH0 = 0xFE;TL0 = 0x0C;/设定时每隔0.5ms中断一次TR0 = 1; /开始计数turn = 0;speedlevel = 2;delay(10000);speedlevel = 1;do speedlevel = 2; delay(10000); speedlevel = 1; delay(10000); stop_flag=1; delay(10000); stop_flag=0;while(1);/定时器0中断处理void timeint(void) interrupt 1TH0=0xFE;TL0=0x0C;/设定时每隔0.5ms中断一次count+;spcount-;if(spcount=0) spcount = speedlevel; gorun();voiddelay(unsigned intendcount)count=0;dowhile(count7) step_index=0;else step_index-;if(step_index0) step_index=7;在代码三中，我将步进电机的运转控制放在时间中断函数之中，这样主函数就能很方便的加入其它任务的执行，而对步进电机的运转不产生影响。在此代码中，不但实现了步进电机的转速和转向的控制，另外还加了一个停止的功能，呵呵，这肯定是需要的。步进电机从静止到高速转动需要一个加速的过程，否则电机很容易被“卡住”，代码一、二实现加速不是很方便，而在代码三中，加速则很容易了。在此代码中，当转速参数speedlevel 为2时，可以算出，此时步进电机的转速为1500RPM，而当转速参数speedlevel 1时，转速为3000RPM。当步进电机停止，如果直接将speedlevel 设为1，此时步进电机将被“卡住”，而如果先把speedlevel 设为2，让电机以1500RPM的转速转起来，几秒种后，再把speedlevel 设为1，此时电机就能以3000RPM的转速高速转动，这就是“加速”的效果。在此电路中，考虑到电流的缘故，我用的NPN三极管是S8050，它的电流最大可达1500mA，而在实际运转中，我用万用表测了一下，当转速为1500RPM时，步进电机的电流只有90mA左右，电机发热量较小，当转速为60RPM时，步进电机的电流为200mA左右，电机发热量较大，所以NPN三极管也可以选用9013，对于电机发热量大的问题，可加一个10欧到20欧的限流电阻，不过这样步进电机的功率将会变小。