运动控制系统实验指导书.doc

运动控制系统实验指导书使用班级：1607111、1606111电气与自动化工程学院2014.9实验一 晶闸管直流调速系统主要单元调试一实验目的1熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。2掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。二实验内容1调节器的调试2电平检测器的调试3反号器的调试4逻辑控制器的调试三实验设备及仪器1MCL系列教学实验台主控制屏。2MCL18组件（适合MCL)或MCL31组件（适合MCL）。3MCL34组件。4MEL-11挂箱5双踪示波器6万用表四实验方法实验中所用的各控制单元的原理图见第一章有关内容。1速度调节器（ASR）的调试 按图6-5接线，DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。 （1）调整输出正,负限幅值 “5”、“6”端 接MEL-11挂箱，使ASR调节器为PI调节器，加入一定的输入电压（由MCL18或主控制屏的给定提供，以下同），调整正、负限幅电位器RP1、RP2，使输出正负值等于5V。（2）测定输入输出特性 将反馈网络中的电容短接（“5”、“6”端短接），使ASR调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。（3）观察PI特性 拆除“5”、“6”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。反馈电容由外接电容箱改变数值。2电流调节器（ACR）的调试 按图6-5接线。（1）调整输出正,负限幅值 “9”、“10”端 接MEL-11挂箱，使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使输出正负最大值大于6V。（2）测定输入输出特性 将反馈网络中的电容短接（“9”、“10”端短接），使调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。（3）观察PI特性 拆除“9”、“10”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。反馈电容由外接电容箱改变数值。3电平检测器的调试（1）测定转矩极性鉴别器（DPT）的环宽，要求环宽为0.40.6伏，记录高电平值 ，调节RP使环宽对称纵坐标。具体方法：（a）调节给定Ug，使DPT的“1”脚得到约0.3V电压，调节电位器RP，使“2”端输出从“1”变为“0”。（b）调节负给定，从0V起调，当DPT的“2”端从“0”变为“1”时，检测DPZ的“1”端应为-0.3V左右，否则应调整电位器，使“2”端电平变化时，“1”端电压大小基本相等。（2）测定零电流检测器（DPZ）的环宽，要求环宽也为0.40.6伏，调节RP，使回环向纵坐标右侧偏离0.10.2伏。具体方法：（a）调节给定Ug，使DPZ的“1”端为0.7V左右，调整电位器RP，使“2”端输出从“1”变为“0”。（b）减小给定，当“2”端电压从“0”变为“1”时，“1”端电压在0.10.2V范围内，否则应继续调整电位器RP。（3）按测得数据，画出两个电平检测器的回环。4反号器（AR）的调试 测定输入输出比例，输入端加+5V电压，调节RP，使输出端为-5V。5逻辑控制器（DLC）的调试测试逻辑功能，列出真值表，真值表应符合下表：输入UM110001UI100100输出Uz(Ublf)000111UF(Ublr)111000调试时的阶跃信号可从给定器得到。调试方法：按图6-6接线（a）给定电压顺时针到底，Ug输出约为12V。（b）此时上下拨动MCL18中G（给定）部分S2开关，Ublf、Ublr的输出应为高、低电平变化，同时用示波器观察DLC的“5”，应出现脉冲，用万用表测量，“3”与“Ublf”，“4”与“Ublr”等电位。（c）把+15V与DLC的“2”连线断开，DLC的“2”接地，此时拨动开关S2，Ublr、Ublf输出无变化。五. 实验报告1画各控制单元的调试连线图。2简述各控制单元的调试要点。实验二 不可逆单闭环直流调速系统静特性的研究一、实验目的1研究晶闸管直流电动机调速系统在反馈控制下的工作。2研究直流调速系统中速度调节器ASR的工作及其对系统静特性的影响。3学习反馈控制系统的调试技术。二、实验设备及仪器1MCL系列教学实验台主控制屏。2 MCL31组件（适合MCL）。3MCL33(A)组件或MCL53组件。4MEL-11挂箱5MEL03三相可调电阻（或自配滑线变阻器）。6电机导轨及测速发电机、直流发电机M01（或电机导轨及测功机、MEL13组件）。7直流电动机M03。8双踪示波器。三、注意事项1直流电动机工作前，必须先加上直流激磁。2接入ASR构成转速负反馈时，为了防止振荡，可预先把ASR的RP3电位器逆时针旋到底，使调节器放大倍数最小，同时，ASR的“5”、“6”端接入可调电容（预置7F）。3测取静特性时，须注意主电路电流不许超过电机的额定值（1A）。4三相主电源连线时需注意，不可换错相序。5电源开关闭合时，过流保护发光二极管可能会亮，只需按下对应的复位开关SB1即可正常工作。6系统开环连接时，不允许突加给定信号Ug起动电机。7起动电机时，需把MEL-13的测功机加载旋钮逆时针旋到底，以免带负载起动。8改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的给定为零。9双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地线同电位（只用一根地线即可），以免造成短路事故。四、实验内容1实验装置的有关单元调试（1）检查、调整锯齿波触发器。（2）检查、调整速度调节器ASR并整定其输出限幅值。2测定晶闸管-电动机系统的开环机械特性和转速单闭环调速系统的静特性。五、实验步骤及方法1移相触发电路的调试（主电路不通电）（a）用示波器观察MCL33（或MCL53，以下同）的双脉冲观察孔，应有双脉冲，且间隔均匀，幅值相同；观察每个晶闸管的控制极、阴极电压波形，应有幅值为1V2V的双脉冲。（b）触发电路输出脉冲应在3090范围内可调。可通过对偏移电压调节单位器及ASR输出电压的调整实现。例如：使ASR输出为0V，调节偏移电压，实现=90；再保持偏移电压不变，调节ASR的限幅电位器RP1，使=30。2速度调节器（ASR）的调试 按图1-1接线，DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。 （1）调整输出正,负限幅值 “5”、“6”端 接电容，使ASR调节器为PI调节器，然后给ASR加一定的输入电压（由给定Ug调节），调整正、负限幅电位器RP1、RP2，使输出正负值等于5V。（2）测定输入输出特性 将反馈网络中的电容短接（“5”、“6”端短接），使ASR调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。（3）观察PI特性 断开“5”、“6”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。反馈电容由外接电容箱改变数值。3求取调速系统在无转速负反馈时的开环工作机械特性。（1）按图1-2接线，然后断开ASR的“3”至Uct的连接线，由Ug（给定）直接加至Uct，且Ug调至零，进行开环系统机械特性实验。（2）接线经指导老师检查后方可通电，先接通直流电机励磁电源，然后合上主控制屏的绿色按钮开关。 （3）调节给定电压Ug，使直流电机空载转速n0=1500转/分，调节测功机加载旋钮（或直流发电机负载电阻），在空载至额定负载的范围内测取78点，读取整流装置输出电压Ud，输出电流id以及被测电动机转速n。id（A）Ud（V）n（r/min）4测取调速系统在带转速负反馈时的有静差闭环工作的静特性（1）按图1-2接线，断开Ug（给定）和Uct的连接线，Ug接至ASR的输入2脚，ASR输出接至Uct，把ASR的“5”、“6”点短接。（2）经指导老师检查后通电，先接通直流电机励磁电源，然后合上主控制屏的绿色按钮开关。（3）调节给定电压Ug至2V，调整转速变换器RP电位器，使被测电动机空载转速n0=1500转/分，调节ASR的调节电容以及反馈电位器RP3，使电机稳定运行。（4）调节测功机加载旋钮（或直流发电机负载电阻），在空载至额定负载范围内测取78点，读取Ud、id、n。id（A）Ud（V）n（r/min）5测取调速系统在带转速负反馈时的无静差闭环工作的静特性（1）断开ASR的“5”、“6”短接线，“5”、“6”端接MEL11电容器，可预置7F，使ASR成为PI（比例积分）调节器。（2）调节给定电压Ug，使电机空载转速n0=1500转/分。在额定至空载范围内测取78个点。id（A）Ud（V）n（r/min）六、实验报告1将调速系统的开环机械特性，带转速闭环的有静差系统的静特性和带转速闭环的无静差系统的静特性三条曲线绘制于同一个坐标系中。2对三条曲线进行分析、比较，得出结论。七、思考题1系统在开环、有静差闭环与无静差闭环工作时，速度调节器ASR各工作在什么状态？实验时应如何接线？2要得到相同的空载转速n0，亦即要得到整流装置相同的输出电压U，对于有反馈与无反馈调速系统哪个情况下给定电压要大些？为什么？3在有转速负反馈的调速系统中，为得到相同的空载转速n0，转速反馈的强度对Ug有什么影响？为什么？4如何确定转速反馈的极性与把转速反馈正确地接入系统中？又如何调节转速反馈的强度，在线路中调节什么元件能实现？实验三 转速、电流双闭环直流调速系统一、实验目的1了解双闭环不可逆直流调速系统的原理，组成及各主要单元部件的原理。2熟悉电力电子及教学实验台主控制屏的结构及调试方法。3熟悉MCL-18, MCL-33的结构及调试方法4掌握双闭环不可逆直流调速系统的调试步骤，方法及参数的整定。二、实验设备及仪器1MCL系列教学实验台主控制屏。2 MCL31组件（适合MCL）。3MCL33组件或MCL53组件。4MEL-11挂箱5MEL03三相可调电阻（或自配滑线变阻器）。6电机导轨及测速发电机、直流发电机M01（或电机导轨及测功机、MEL13组件。7直流电动机M03。8双踪示波器。三、注意事项1三相主电源连线时需注意，不可换错相序。2电源开关闭合时，过流保护、过压保护的发光二极管可能会亮，只需按下对应的复位开关SB1、SB2即可正常工作。3系统开环连接时，不允许突加给定信号Ug起动电机4起动电机时，需把MEL-13的测功机加载旋钮逆时针旋到底，以免带负载起动。5改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的给定为零。6进行闭环调试时，若电机转速达最高速且不可调，注意转速反馈的极性是否接错。7双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地线同电位（只用一根地线即可），以免造成短路事故。四、实验内容1各控制单元调试2测定电流反馈系数。3测定开环机械特性及闭环静特性。4闭环控制特性的测定。5观察，记录系统动态波形。五、实验步骤及方法双闭环晶闸管不可逆直流调速系统由电流和转速两个调节器综合调节，由于调速系统调节的主要量为转速，故转速环作为主环放在外面，电流环作为付环放在里面，这样可抑制电网电压波动对转速的影响，实验系统的组成如图6-8所示。系统工作时，先给电动机加励磁，改变给定电压的大小即可方便地改变电机的转速。ASR,ACR均有限幅环节，ASR的输出作为ACR的给定，利用ASR的输出限幅可达到限制起动电流的目的, ACR的输出作为移相触发电路的控制电压，利用ACR的输出限幅可达到限制amin和bmin的目的。当加入给定Ug后，ASR即饱和输出，使电动机以限定的最大起动电流加速起动，直到电机转速达到给定转速（即Ug=Ufn），并出现超调后，ASR退出饱和，最后稳定运行在略低于给定转速的数值上。1按图接线，未上主电源之前，检查晶闸管的脉冲是否正常。（1）用示波器观察双脉冲观察孔，应有间隔均匀，幅度相同的双脉冲（2）检查相序，用示波器观察“1”，“2”脉冲观察孔，“1”脉冲超前“2”脉冲600，则相序正确，否则，应调整输入电源。（3）将控制一组桥触发脉冲通断的六个直键开关弹出，用示波器观察每只晶闸管的控制极，阴极，应有幅度为1V2V的脉冲。（4）将Ublr接地,可观察反桥晶闸管的触发脉冲。2双闭环调速系统调试原则（1）先部件，后系统。即先将各单元的特性调好，然后才能组成系统。（2）先开环，后闭环，即使系统能正常开环运行，然后在确定电流和转速均为负反馈时组成闭环系统。（3）先内环，后外环。即先调试电流内环，然后调转速外环。3开环外特性的测定（1）控制电压Uct由给定器Ug直接接入，测功机加载旋钮应逆时针旋到底（或直流发电机所接负载电阻RG断开）。（2）使Ug=0，调节偏移电压电位器，使稍大于90，合上主电路电源，逐渐增加给定电压Ug，使电机起动，直至电机空载转速n0=1500r/min，调节直流发电机负载电阻RG，在直流电机空载至额定负载范围，测取78点，读取电机转速n，电机电枢电流Id，测出系统的开环外特性n=f (I)。n(r/min)Id (A)4单元部件调试（1）速度调节器ASR的整定参照实验一。（2）电流调节器ACR的整定按图1-1接线。调整输出正,负限幅值：“9”、“10”端 接电容，使ACR调节器构成PI调节器，加入一定的输入电压（由给定Ug调节），调整正、负限幅电位器，使输出限幅值在6V左右。测定输入输出特性：将反馈网络中的电容短接（“9”、“10”端短接），使调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。观察PI特性：断开“9”、“10”端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。反馈电容由外接电容箱改变数值。5系统调试将Ublf接地，即使用正组桥。（1）电流环调试（内环）：电动机不加励磁调试电流环时系统开环，按图2-1将控制电压Uct由给定器Ug直接接入，Ug输出电压为正，主回路（三相整流电路）中串入直流电流表和电阻Rd并调至最大（Rd由MEL03的两只900电阻并联）。经检查无误后通电，逐渐增加给定电压Ug，用示波器观察晶闸管整流桥两端电压波形。在一个周期内，电压波形应有6个对称波头平滑变化 。增加给定电压Ug，减小主回路串接电阻Rd，直至Id=1.1Ied，再调节MCL-01挂箱上的电流反馈电位器RP，使电流反馈电压Ufi近似等于速度调节器ASR的输出限幅值（ASR的输出限幅为5V）。关闭电源后，断开Ug至Uct的接线，将给定Ug接至ACR的“3”端，ACR的输出“7”端接至Uct，即系统构成电流单闭环系统。然后将ASR的“9”、“10”端接电容，可预置7F，同时，将ASR的反馈电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小。经检查无误后，再接通电源，逐渐增加给定电压Ug，使之等于ASR输出限幅值（+5V），观察主电路电流是否小于或等于1.1Ied，如Id过大，则应调整电流反馈电位器，使Uif增加，直至Id1.1Ied；如IdIed，则可将Rd减小直至切除，此时应增加有限，小于过电流保护整定值，这说明系统已具有限流保护功能。记录此时的电流环反馈电压Uif= V和最大电流Idm= A，并计算电流反馈系数。（2）速度变换器的调试：电动机加额定励磁调试转速环时系统开环，按图2-1将给定电压Ug直接接至Uct，Ug作为输入给定，测速发电机反馈电压接速度变换器FBS的输入“1”端和“2”端，然后接通主电源，逐渐增加正给定，当转速n=1500r/min时，调节中速度反馈电位器RP，使速度反馈电压为+5V左右，记录此时的转速nN=1500r/min和转速反馈电压Ufnf= V，并计算速度反馈系数。速度反馈极性判断：在测速度反馈系数的同时，用万用表判别速度变换器FBS的输出端电压极性，务必使接入速度调节器ASR“1”端的电压极性为负极性。使系统构成负反馈系统。6系统特性测试（1）按图2-1接线，将ASR,ACR均接成PI调节器接入系统，形成双闭环不可逆系统。（2）机械特性n=f（Id）的测定接线经指导老师检查后通电，调节给定电压Ug，使电机空载转速达到1500 r/min，再调节发电机负载电阻Rg，从空载（空载时发电机不加励磁）至电机堵转或接近堵转时，分别记录78点，需要包含电机转速发生转折的转折点，测出系统静特性曲线n=f（Id）n(r/min)Id(A)（3）降低Ug给定，测出n=1000 r/min时的静特性曲线。n=1000 r/min时的静特性n(r/min)Id (A)六、实验报告1根据实验数据，画出系统开环机械特性曲线。2计算双闭环系统的电流反馈系统和速度反馈系数。3根据实验数据，分别在同一坐标中画出n=1500r/min，n=1000r/min和n=500r/min的闭环机械特性，并计算静差率。七、思考题1过电流保护环节的工作原理是什么？怎样整定？2改变转速可以调节什么参数？改变最大电流可以调节什么参数？3电流负反馈未接好或极性接错，会产生什么后果？4转速反馈极性接错会有什么后果？实验四 双闭环可逆直流脉宽调速系统一、实验目的1掌握双闭环可逆直流脉宽调速系统的组成、原理及各主要单元部件的工作原理。2熟悉直流PWM专用集成电路SG3525的组成、功能与工作原理。3熟悉H型PWM变换器的各种控制方式的原理与特点。4掌握双闭环可逆直流脉宽调速系统的调试步骤、方法及参数的整定。二、实验内容1PWM控制器SG3525性能测试。2控制单元调试。3系统开环调试。4系统闭环调试5系统稳态、动态特性测试。6H型PWM变换器不同控制方式时的性能测试。三、实验系统的组成和工作原理TAU-UiASRACRUPWDLDGDPWMFAGMTGM 图31 双闭环脉宽调速系统的原理图在中小容量的直流传动系统中，采用自关断器件的脉宽调速系统比相控系统具有更多的优越性，因而日益得到广泛应用。双闭环脉宽调速系统的原理框图如图31所示。图中可逆PWM变换器主电路系采用MOSFET所构成的H型结构形式，UPW为脉宽调制器，DLD为逻辑延时环节，GD为MOS管的栅极驱动电路，FA为瞬时动作的过流保护。脉宽调制器UPW采用美国硅通用公司（Silicon General）的第二代产品SG3525，这是一种性能优良，功能全、通用性强的单片集成PWM控制器。由于它简单、可靠及使用方便灵活，大大简化了脉宽调制器的设计及调试，故获得广泛使用。四、实验设备及仪器1MCL系列教学实验台主控制屏。2MCL18组件（适合MCL)或MCL31组件（适合MCL）。3MCL10组件或MCL10A组件。4MEL-11挂箱5MEL03三相可调电阻（或自配滑线变阻器）。6电机导轨及测速发电机、直流发电机M01（或电机导轨及测功机、MEL13组件。7直流电动机M03。8双踪示波器。五、注意事项1直流电动机工作前，必须先加上直流激磁。2接入ASR构成转速负反馈时，为了防止振荡，可预先把ASR的RP3电位器逆时针旋到底，使调节器放大倍数最小，同时，ASR的“5”、“6”端接入可调电容（预置7F）。3测取静特性时，须注意主电路电流不许超过电机的额定值（0.9A）。4系统开环连接时，不允许突加给定信号Ug起动电机。5起动电机时，需把MEL-13的测功机加载旋钮逆时针旋到底，以免带负载起动。6改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的给定为零。7双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地线同电位（只用一根地线即可），以免造成短路事故。8实验时需要特别注意起动限流电路的继电器有否吸合，如该继电器未吸合，进行过流保护电路调试或进行加负载试验时，就会烧坏起动限流电阻。六、实验方法1SG3525性能测试（1）用示波器观察“1”端的电压波形，记录波形的周期、幅度。（2）用示波器观察“2”端的电压波形，调节RP2电位器，使方波的占空比为50%。（3）用导线将“G”的“1”和“UPW”的“3”相连，分别调节正负给定，记录“2”端输出波形的最大占空比和最小占空比。2控制电路的测试（1）逻辑延时时间的测试在上述实验的基础上，分别将正、负给定均调到零，用示波器观察“DLD”的“1”和“2”端的输出波形，并记录延时时间td= （2）同一桥臂上下管子驱动信号列区时间测试分别将“隔离驱动”的G和主回路的G相连，用双踪示波器分别测量VVT1.GS和VVT2.GS以及VVT3.GS和VVT4.GS的列区时间：tdVT1.VT2=tdVT3.VT4=3开环系统调试按图32接线（1）电流反馈系数的调试a将正、负给定均调到零，合上主控制屏电源开关，接通直流电机励磁电源。b调节正给定，电机开始起动直至达1500r/minc给电动机拖加负载，即逐渐减小发电机负载电阻，直至电动机的电枢电流为0.9A。d调节“FBA”的电流反馈电位器，用万用表测量“9”端电压达2V左右。（2）速度反馈系数的调试在上述实验的基础上，再次调节电机转速的1500r/min，调节主控制屏的“FBS”电位器，使速度反馈电压为5V左右。（3）系统开环机械特性测定参照速度反馈系数调试的方法，使电机转速达1500r/min，改变直流发电机负载电阻Rd，在空载至额定负载范围内测取78个点，记录相应的转速n和直流发电机电流id）。 n=1500r/min正转n(r/min)id(A)反转n(r/min)id(A)调节RP3，使n=1000/min，作同样的记录，可得到电机在中速和低速时的机械特性。n=1000r/min正转n(r/min)id(A)反转n(r/min)id(A)断开主电源，S4开关拨向“负给定”，然后按照以上方法，测出系统的反向机械特性。4闭环系统调试将ASR，ACR均接成PI调节器接入系统，形成双闭环不可逆系统。按图32接线（1）速度调节器的调试（a）反馈电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小；（b）“5”、“6”端接入MEL11电容器，预置57F；（c）调节RP1、RP2使输出限幅为2V。（2）电流调节器的调试（a）反馈电位器RP3逆时针旋到底，使放大倍数最小；（b）“5”、“6”端接入MEL11电容器，预置57F；（c）S1开关打向“正给定”，S2开关打向“给定”，调节MCL-10A的RP1电位器，使ACR输出正饱和，调整ACR的正限幅电位器RP1，用示波器观察 “30”的脉冲，不可移出范围。S1开关打向“负给定”，S2开关打向“给定”，调节MCL-10A的RP2电位器，使ACR输出负饱和，调整ACR的负限幅电位器RP2，用示波器观察 “30”的脉冲，不可移出范围。5系统静特性测试（1）机械特性n=f（Id）的测定S1开关打向“正给定”，S2开关打向“给定”，调节MCL-10A的RP1电位器，使电机空载转速至1500 r/min，再调节发电机负载电阻Rd，在空载至额定负载范围内分别记录78点，可测出系统正转时的静特性曲线n=f（Id）将S1开关打向“负给定”，S2开关打向“给定”，调节MCL-10A的RP1电位器，类似上述步骤测出系统反转时的静特性曲线n=f（Id）n=1500r/min正转n(r/min)id(A)反转n(r/min)id(A)使给定转速为1000r/min，测定系统正转及反转时的静特性曲线n=f（Id）正转n(r/min)id(A)反转n(r/min)id(A)七、实验报告1根据实验数据，列出SG3525的各项性能参数、逻辑延时时间、同一桥臂驱动信号死区时间、起动限流继电器吸合时的直流电压值等。2列出开环机械特性数据, 画出对应的曲线,并计算出满足S=0.05时的开环系统调速范围。3根据实验数据，计算出电流反馈系数与速度反馈系数。4列出闭环机械特性数据，画出对应的曲线，计算出满足S=0.05时的闭环系统调速范围，并与开环系统调速范围相比较。5列出闭环控制特性n=f（ug）数据，并画出对应的曲线。6画出下列动态波形（1）突加给定时的电动机电枢电流和转速波形，并在图上标出超调量等参数。（2）突加与突减负载时的电动机电枢电流和转速波形。7试对H型变换器的优缺点以及由SG3525控制器构成的直流脉宽调速系统的优缺点及适用场合作出评述。8对实验中感兴趣现象的分析、讨论。9实验的收获、体会与改进意见。八、思考题1为了防止上、下桥臂的直通，有人把上、下桥臂驱动信号死区时间调得很大，这样做行不行，为什么？您认为死区时间长短由哪些参数决定？2与采用晶闸管的移相控制直流调速系统相对比，试归纳采用自关断器件的脉宽调速系统的优点。图3-2