阶梯爬升机器人设计与改良任务书

南京航空航天大学金城学院 毕业设计（论文）任务书 题 目 阶梯爬升机器人设计与改良 系 部 专 业 学生姓名 学号 指导教师 职称 毕设地点 年 月 日 填 写 要 求 1任务书只需填写“内容及要求 ”、“主要技术指标”、“进度安排”、“参考文献”等四部分内容，其他信息由系统自动生成，不需要手工填写。 2为了与网上任务书兼容及最终打印格式一致，任务书采用固定格式，各表行高度固定不变，如有变化请调整内容以适应表格大小，切勿轻易改变格 式。 3请严格按照有关规范要求填写“参考文献”。 4任务书须用 ，小 4 号字，黑色宋体，行距 。如果表格空间不够，请缩小行距或字号。 5使用此任务书模板填写完毕，可直接粘接复制相应的内容到毕业设计网络系统。 毕业设计（论文）课题任务书 学生姓名 学号 系部 题 目 阶梯爬升机器人设计与改良 题目来源 其他 题目性质 工程设计 类 别 毕业设计 团 队 单篇 1内容及要求： （明确设计内容） 设计一款 阶梯爬升机器人设计与改良，主要功能有 1、能调节 轮子大小以适应不同的阶梯高度 2、可以负重上楼。要求完成整体方案设计，结构设计，控制系统设计，传感器选用等。在研究成熟的基础上可考虑制作实物。 1、完成图纸绘制（ 2D 与 3D） 2、完成控制部分软硬件设计 3、完成一万字翻译 4、完成毕业设计论文。 2 主要技术指标： （原始技术参数，包括设计尺寸，设计的最终效果） 1、应有足够的整体强度，并能够承受足够自重及重物重量； 2、可以实现上楼和下楼的双向过程； 3、能够在爬升的过程中实现方向的调整； 4、尺寸在 1000*750*500 左右，最终设计载荷 25装水上楼轻轻松松； 5、由电机提供动力，传动系统的设计应可靠有效，并具有一定的抗冲击能力。在爬楼梯的过程中不出现动力的消失以致机器向下运动； 3进度安排： (包括起迄日期、主要工作内容等 ) 查找相关资料，明确设计任务，撰写并提交开题报告，完成英文文献翻译； 完成整体方案设计与结构设计 完成控制部分设计，完成相关软硬件设计与元器件选择，完成结构图纸； 成毕业论文初稿； 定稿毕业设 计论文，准备答辩。 4 参考文献：（不少于 10 本） 1左健民，液压与气压传动第 4版 M， 机械工业出版社出版 ， 2010. 2张翠华、杨文敏、杨胜培、芦书荣 ， 机械设计 M西北工业大学出版社，2015. 3于均一、邹青，机械制造技术基础 M机械工业出版社出版 ， 2011. 4饶伟 、 王建中 、 施家栋 ， 关节式履带机器人越障性能分析 J2014. 5李楠 、 王明辉 、 马书根 、 李斌 、 王越超 ， 基于联合运动规划的可变形履带机器人在线翻越楼梯控制方法 J 2012. 6张京 、 赵潇君 、 丁虹民 ,浅谈智能移动机器人 J， 科协论坛 (下半月 )， 2012. 7王韬 、 杨汝清 、 顿向明 、 张志伟 ， 自主越障时关节轮式移动机器人的姿态设定 J，上海交通大学学报 ， 2001. 8刘静 ， 自动爬楼梯轮椅的虚拟设计与运动仿真 J， 机械研究与应用 ， 2012. 9刘晨阳 ， 移动机器人研究现状和未来发展的分析 J， 同行 ， 2016. 10巩喜然 ， 爬楼梯载人轮椅机器人技术研究 D， 河北联合大学 ， 2014. 11赵书晓 、 赵凯 、 宋树权 ， 基于 的爬楼梯小车的设计和仿真 J， 机械工程师 ，2008. 12胡庆龙 ， 关节履带式移动机器人控制系统设计及爬楼梯分析 D， 哈尔滨工业大学 ， 2010. 指导教师签字 ： 年 月 日 上级审查意见： 负责人签字： 年 月 日