机械臂设计毕设计说明书.doc

目 录 1 绪论 1 1 1 前言 1 1 2 课题的来源与背景 1 1 3 研究的目的和意义 2 1 4 林业集材机的概述 3 1 5 国内外研究现状及发展趋势 3 1 5 1 国内发展动态及研究现状 3 1 5 2 国外发展动态及研究现状 4 1 6 论文主要研究内容 5 2 机械臂设计理论 7 2 1 机械臂的组成及分类 7 2 1 1 机械臂的组成 7 2 1 2 机械臂的分类 7 2 2 机械臂的自由度及坐标形式 8 2 2 1 机械臂的自由度 8 2 2 2 机械臂的坐标形式 8 3 集材机机械臂的总体设计 10 3 1 机械臂的设计参数 10 3 2 机械臂的结构形式 10 3 3 机械臂典型部件特点 10 3 4 机械臂的工作范围 11 4 集材机工作装置的受力分析 13 4 1 集材机机械臂的工况分析 13 4 2 集材机机械臂的受力分析 13 4 2 1 空载时各级臂架所受的弯矩 13 4 2 2 抓举活立木时各级臂架所受弯矩 14 4 3 机械臂连接处的受力分析 15 4 3 1 主臂铰接处分析 15 4 3 2 副臂铰接处分析 15 5 基于 SOLIDWORKS 集材机机械臂的造型 17 5 1 参数化设计与 SOLIDWORKS 软件 17 5 1 1 参数化设计 17 5 1 2 SolidWorks 软件介绍 17 5 2 集材机机械臂零部件造型 18 5 2 1 旋转基座的造型 18 5 2 2 其它零部件的造型 21 5 3 集材机机械臂的虚拟装配 22 6 集材机机械臂的有限元分析 24 6 1 SOLIDWORKS 有限元分析模块及理论基础 24 6 1 1 有限元法理论基础 24 6 1 2 SolidWorks 的 Simulation 模块 24 6 2 机械臂零部件的有限元分析 25 6 2 1 有限元分析过程 25 6 2 2 主臂的有限元分析结果 26 6 2 3 副臂的有限元分析结果 28 6 2 4 主臂结构优化 29 6 2 5 副臂结构优化 31 结论 34 致谢 35 参考文献 36 1 绪论 1 1 前言 新中国成立以来 我们国家林业建设取得了巨大成就 尤其在是改革开放 之后 党中央 国务院高度重视林业工作 采取了一系列政策和措施 有效地 促进了林业的发展 全社会办林业 全民义务植树运动深入发展 全民搞绿化 的局面正在形成 近年来 实施天然林保护工程 退更换林 荒漠化治理和其 他重点项目进展顺利 部分地区的生态条件得到改进 森林 湿地和野生动物 资源保护得到加强 我国目前的生态状况整体恶化的趋势 还没有得到根本的扭转 土地沙化 湿地 生物多样性的破坏仍然呈加剧趋势 滥伐森林 乱过度占用林地 过度 狩猎野生动物 无序开采 滥挖野生植物和其他现象屡禁不止 森林火灾和病 虫害对林业仍然是非常严重的威胁 林业经营和管理体制不适应形势发展的需 要 林业产业规模小 科技含量低 结构不合理 木材供需矛盾突出 林业职 工和森林地区的人民的收入增长比较缓慢 总体上 我国森林资源不足 森林 生态系统的整体功能仍然非常脆弱 所以现在林业要面临比以往的任何时候都 要更重的改革和发展的任务 在加快推进社会主义现代化全面建设小康社会的过程中 必须把林业建设 放在更加突出的位置 我们必须高度重视并加强林业方面的工作 促使我国林 业能有一个比较大的发展 在西部的发展中 我们要给予林业以基础地位 在 可持续发展战略的实施过程中 我们需要给林业以重要地位 在林业生态建设 中 我们要给予林业以领先地位 1 2 课题的来源与背景 第七次全国森林资源清查结果表明 截至 2008 年 全国森林面积为 19545 22 万公顷 森林覆盖率 20 36 活立木蓄积量 149 13 亿立方米 森林蓄 积量 137 21 亿立方米 人工林保存面积 6168 84 万公顷 人工林蓄积量 19 61 亿立方米 种植面积居世界第一 在第六次和第七次清查间隔的五年时间内 人工林面积快速增长 人工林面积净增 843 11 万公顷 人工林蓄积净增 4 47 亿 立方米 幼林地面积 1046 18 万公顷 森林蓄积量大大增加 森林采伐逐步向 人工林转移 林木蓄积年净生长量 5 72 亿立方米 年采伐消耗量 3 79 亿立方米 森林蓄积增长继续超过消耗 长消盈余进一步扩大 天然林采伐量减少 人工 林采伐量增加 人工林采伐量占森林采伐量 39 44 提高 12 27 个百分点 现 有人工林是一种速生丰产林的发展 近年来 速丰林建设充分依靠政府推动 市场导向 利益的驱动和企业带动等运作机制 大力推进速丰林基地建设 进 入成熟林 采伐年龄段 面积成倍增长 依靠传统的人工抚育和采伐技术已经不 能满足现代林业生产的需要 但是传统营林生产使用的轻型油锯 割灌机 手 提式挖坑机 剪草机等便携式林业机械 不仅效率低 而且均由操作者直接手 持或背负进行作业 操作者除了完成控制 操作等任务外 还必须承受在作业 过程中机器产生的振动和噪声 导致操作者的身体功能一定程度上受到功能性 障碍或不同程度的损伤 因此 对我国现有的大型商业人工林的抚育 采伐 造材等作业机械化 高效化以成为一个核心焦点 未来的林业生产要由劳动力集约型向技术集约型转变 以增加单位劳动生 产效率 增加林区人民的收入 这也是三农问题解决的一个方面 此外 人工 林的抚育是季节性的 应急性的 要在最好的季节完成除草 修剪 细化和紧 急控制害虫及运输 必须通过机械化作业来提高作业效率 对于大中径材的整 枝抚育作业和抚育间伐材的搬运 只靠人工的话是没有办法做到高质 高效地 完成有关作业的 需要用机械化装备来达到安全高效地作业 国家中长期科学 和技术发展规划纲要和林业科学技术十一五发展规划也分别将开发现代农业 包 括林业 装备技术列为我国近期林业科技重点发展目标之一 1 3 研究的目的和意义 林业装备技术水平的高低 是衡量现代林业和林业产业发展水平的重要标 志 只有现代化的机械操作 才能真正解放劳动生产力 降低劳动强度 降低 生产成本 提高经济效益 近年来由于林区的劳动成本的上升 对传统劳动 密集型为主的林业生产造成很大的冲击 迫切需要开发新技术 新工艺 新装 备 提高自主创新能力 提高机械化和智能化的林业装备水平 改善操作环境 以高效低耗林业生产系列装备来改变传统人力为主的落后生产模式 目前国内现有的采育作业装备的运行现状均存在功能单一的缺点 这样在 采育作业过程中 林业工人就要使用多种机械设备 降低了作业效率 多种机 械设备的频繁使用不同程度的造成森林生态损伤和破坏 在此基础上 提供一 种可以集中完成多种林地作业的多功能林地作业机械 使林业工人进行安全 高效的工作 并减少对林木和林地的生态破坏是未来林业机械应用发展的主要 趋势 1 4 林业集材机的概述 林区的木材收集运输车 该车被广泛使用在欧洲和美国等发达国家 由于 操作简单 灵活 作业效率高 在发达国家被广泛使用 机械臂控制系统安装 在前驾驶室内 工人不需要下车 转身即可操作 在寒冷 潮湿多余的地区适 用性更强 也可安装在机械臂立臂上方 视野开阔 适合使用在南部的热带地 区 机械臂的液压抓头可以 360 旋转 第三节臂可伸缩 抓取木材极为方便 依托拖拉机后传动轴作为动力输出 驱动液压泵 作为液压动力来源 通用性 强 使用成本低廉 还可以配备柴油动力站 为了适应林区运输要求 该车应 用了专用山地轮胎 轮胎较宽 不易下陷 承载能力大 防滑性能好 经久耐 用 装备有效地解决了林区采伐时木材装卸与运输的安全性和人工装卸效率低 的问题 集材机的整体轮廓图如图 1 1 所示 图 1 1 集材机 1 5 国内外研究现状及发展趋势 1 5 1 国内发展动态及研究现状 我国大型林业设备的发展一直处于落后状态 大部分的技术和产品都停留 在二十世纪七八十年代的水平 如目前仍在生产和使用的哈尔滨拖拉机厂的 J50 J80 等型号集材机均是上世纪五十年代的产品 大多数林区使用的仅仅是 在原有汽车 工程机械及拖拉机上加装液压抓具 铰盘机等林业作业装置改装 的林业机械 上个世纪我国进口过国外联合采育机 并在南部地区进行生产实 验 并组织科研单位进行了技术探索 但在不同条件的影响下 许多研究都没 有进一步的细化 近年来 随着机械制造技术的快速发展 相关领域的汽车技 术 液压技术 自动化控制技术等的飞速发展 特别是人工林的大面积的增加 原有的以人工作业为主的作业模式 效率己经很难满足林业产业发展的市场需 求 虽然国内己经有一部分企业开始开发新的专用多功能林业装备 比如江苏 常林股份有限公司研发和批量生产的 ZL3OM 系列轮式原木装载机 在北部和 南部的林区都有投入大量的使用 另外有一些企业也已经在尝试引进和仿制国 外的现代化林业装备 然而 由于受到各方面的影响 当前国内正在开发和生 产的林业装备仍然有工作效率低 功能单一的缺点 不能满足日益增长的人工 林采育作业的效率要求 1 5 2 国外发展动态及研究现状 世界各主要林业国家的森林采运机械化是在二十世纪五十年代末期前后开 始实现 主要是在生产工序上把手工作业用机械代替 可是大量繁重的手工劳 动依然存在 美国 瑞典 芬兰 加拿大和苏联等国自二十世纪六十年代开始 在继续改进传统单工序机械作业的同时 加强了伐区联合作业机的研究工作 并取得了很大的进步 高新技术 智能技术得到更广泛的应用 1 现代化的试验设备和训练手段 原来新产品开发过程比较缓慢 如集材机样机必须进行 2000 一 8000 h 野 外现场试验来评估结构件的可靠度 此外 获取数据 处理数据 发现问题 解决问题的过程是一个昂贵和费时的过程 需要几个月甚至一年时间 Timberjack 公司推出的野外试验数据获取装置 所有设备可以装在一个手提箱 内 携带方便 现场安装时间不超过三十分钟 整个装置可以放置在机器上 这样就省去了远距离测量系统 操作起来非常方便 该装置由 50Mat 公司的试 验控制软件 TCS 控制 可以运行在一台笔记本电脑上 能自动完成数据采集 处理 分析 提示等功能 操作很简单 整个装置坚固 可靠 可在恶劣的工 作条件下正常操作 2 林业机械操作系统实现自动化 智能化 原 Timberjack 公司在 127OB 型伐区联合机和 121OB 型原木自装集运机上 就装备 TMC 整机程控系统 降低了工人的劳动程度 系统自动控制柴油机 起重臂和液压传动系统 以及所有有关功能 可确保平稳而无级地传递动力 准确控制和监控整机运行 3 节能与环保 世界性能源危机使节能作为一个产业发展的主题 林业集材机是一种大功 率设备 其能源效率直接影响设备使用的可靠性和经济性 为了提高产品的能 源效率 满足日益严苛的环保要求 国外的林业集材机均采用各种节能控制系 统 取得了很好的节能效果 节能技术的应用 可以减少液压系统的功率损耗 提高发动机的功率利用率 更好地匹配动力系统与负载所需功率 降低发动机 和液压元件的工作强度 提高了联合机的生产效率和使用的可靠性 同时可以 减少排放量 降低燃料消耗 减小工作时的振动和噪声的影响 也改善了操纵 者的工作环境 Ponsse 公司 OPtiConirolTM 控制系统结合了现代化柴油机的可 靠性 节能 环保的技术 该控制系统每时每刻监控设备的功能 调节发动机 功率与当前负载相匹配 减少功率损耗 节省燃料 提高发动机寿命 降低运 行成本 4 人机工程学研究取得实效 自二十世纪九十年代以来 发达国家很重视研究人机工程学 加拿大林业 工程研究所研究之后 提出了关于伐区作业的机械的人机功效学特性的 6 项评 价指标 包括操作方便性 上下车方便性 操作人员视野 乘坐舒适性 机器 噪声和机器维修方便性 各大公司在二十世纪九十年代生产的林业机械 均对 人机工效学特性的改进给予极大的关注 原 Timberjack 对 600 系列换代产品 850 型和 950 型伐木归堆机 均在驾驶室上作了显著的改进 增加尺寸 前面 采用巨大的曲面玻璃 并配备了一个特殊的后视镜 视野大大改善 改用符合 人机工效学的手柄 司机座椅可全方位调整 脚踏板的角度也可调整 安装立 体声音响和双向通话装置 采暖 空调和通风设备也得到了提高 在密封的驾 驶室内安装有空气过滤防尘装置 并设有排气装置 驾驶室内的噪声降到小于 77dB A 驾驶室有橡胶的振动隔离装置 可消减振动 此外 为了保证驾驶人 员的安全 驾驶室还普遍装有倾翻保护装置 1 6 论文主要研究内容 本论文意在设计在林区作业时用于集运木材的集材机的液压驱动式机械臂 要求其易于控制 结构灵活 定位准确 论文研究涉及机械设计 机械原理 三维实体建模 有限元分析 计算机辅助设计等方面的相关内容 机械臂的机械部分是整个系统执行机构 机构形式好坏 直接影响整个系 统 主要研究以下几个方面 1 查阅资料 并进行收集和整理 调研机械臂结构 2 在机构设计时选用合理的运动副形式并合理配置 选择运动的最佳传递 路线和驱动速比 3 据设计要求和工作需要 要求机械臂应能达到工作范围内的各个位置 4 在确定机械臂自由度的同时要兼顾机构的灵活性 可操纵性 控制性和 机构的复杂程度 设计方案确定后 经过理论计算后再利用 SolidWorks 软件进行机构造型设 计并进行装配 在此基础上 通过进行应力分析发现问题 改进和完善设计 2 机械臂设计理论 2 1 机械臂的组成及分类 2 1 1 机械臂的组成 机械臂主要由执行机构 驱动系统 控制系统以及位置检测装置等组成 各系统相互之间的关系如下图方框所示 1 执行机构 包括主臂 负臂 伸缩臂 液压缸以及液压抓具 2 驱动系统 驱动执行机构运动的传动装置就是机械臂的驱动系统 常用的有气压传动 液压传动 机械传动以及电力传动等四种基本形式 3 控制系统 主要有射流控制和电气控制两种 一般常见的为电气控制 控制系统是机 械臂的重要组成部分 在某种意义上说 控制系统起着与人脑相似的作用 机 械臂的运动以及相关部件的协调动作都是通过控制系统来实现的 4 位置检测装置 位置检测装置的作用是对机械臂执行机构的运动位置进行检测 并随时随 地将执行机构的实际运动位置反馈给控制系统 从而使执行机构以一定的精度 到达指定位置 2 1 2 机械臂的分类 1 按控制方式分 1 连续轨迹控制 驱动系统 执行机构 原木 位置检测装置 控制系统 图 2 1 机械臂的组成框图 它的运动轨迹是任意的空间连续曲线 其特点是设定点为无限的 整个的 移动过程都是在控制之中 能够做到平稳而准确的运动 使用范围较为广泛 但是电气控制系统相对比较复杂 2 点位控制 它的运动轨迹为空间点到点的移动 只能对运动过程中几个点的位置控制 不能控制其运动轨迹 目前多数机械臂属于点位控制 2 按驱动方式分 可以分为 气压传动机械臂 液压传动机械臂 电力传动机械臂 机械传 动机械臂 2 2 机械臂的自由度及坐标形式 2 2 1 机械臂的自由度 自由度是机械臂设计的主要参数 每一个构件相对固定坐标系所具有的独 立运动叫做自由度 每一个构件相对固定坐标系最多有六个自由度 即绕 X Y Z 轴三个方向的三个独立的回转运动和沿 X Y Z 三个方向的三个独 立的往复移动 两个构件 即运动件 组成相对运动的联接叫做运动副 对相 对运动加以限制的条件即为约束条件 林木集材机的机械臂是一个典型的多连杆机构 它可以分为多个 4 连杆机 构 而整个机械臂在一定工况下可看作是一个连杆机构 它具有 3 个自由度 自由度数多少是衡量机械臂技术水平的指标之一 自由度的数目越多 可完成 的动作就可以更复杂 但相应的带来的问题是技术上的困难 机械结构和制系 统的复杂 机械臂本身的尺寸和重量的增加 也就使得研发成本变高 维修难 度增大 相反 自由度的数目少 通用性就差 但是技术上容易实现 机械结 构相应简单 使用维修方便 因此 应根据生产工艺要求来确定自由度的数目 而不能盲目的增加不必要的自由度 2 2 2 机械臂的坐标形式 运动系由三个回转运动组成 即大臂的仰俯 小臂仰俯和大臂的回转 这 种坐标形式的机械臂称为关节式机械臂 特点是 工作范围大 动作灵活 并 能绕过机体和工作主机之间的障碍物去抓取物件 此为其它机械臂不可比拟的 优点 机械臂传动系统简介 本文采用液压驱动的工作臂 机械臂采用液压驱动有如下特点 1 反应比较灵敏 传动相对平稳 传动滞后现象小 2 可以得到较大的输出力或力矩 一般要得到 20 70 kg cm2 的油液压力 是比较方便的 3 定位精度可以达到很高 现在一般的液压机械臂在低于 400 mm s 的速 度且抓取重量比较轻的时候 采用一定的缓冲措施和定位方式 可以达到 1 0 02mm 的定位精度 如果采用电液伺服控制系统 不仅有较高的定位 精度 而且可以任意定位 适用于高速 重载的通用机械臂 4 比较容易控制输出力和运动速度 输出力和运动速度在一定的油缸结构 尺寸下 主要由油液的压力和流量决定 通过调节相应的压力和流量控制阀 可方便地控制输出功率 就国内而言 液压传动机械臂占机械臂总数的 52 以上 根据国内外资料 液压工作臂有三种基本型式 铰接式 只有主臂和副臂 伸缩式 只有主臂和 伸缩臂 混合式 既有主臂 副臂 还有伸缩臂 通过对比分析 根据设计要求和采伐工艺要求 本文决定采用混合式 这 种型式兼顾前两种型式的优点 动作灵活 工作范围广 采伐自装自卸性能好 3 集材机机械臂的总体设计 3 1 机械臂的设计参数 参考 Cranab FC106 型的集材机的各项技术参数 设计机械臂 主要的技术 参数如表 3 1 所示 表 3 1 集材机机械臂系统的主要参数 名 称 参 数 单 位 外展 6700 mm 主臂 3100 mm 副臂 2200 mm 臂延伸臂 1400 mm 回转角度 360 0 回转力矩 28 7 KN m 工作压力 23 5 MPa 液压油流速 120 200 l min 3 2 机械臂的结构形式 机械臂的结构形式基本都采用箱型结构 从垂直于机械臂长度方向的截面 来看 大致有如下几种 查阅相关的资料 认为下图 3 1 a 的截面形式较好 整个机械臂应力流畅 无明显力流阻滞和应力集中 而且重量较轻 a b c d 图 3 1 臂架的截面结构形式 3 3 机械臂典型部件特点 1 臂架 臂架可以简化成一个细长的悬臂梁 它要求臂架强度大 刚性好 重量轻 因此 臂架的结构一般设计成四块钢板焊接而成的箱型梁 材料选用 16Mn 钢 其参数如表 3 2 所示 表 3 2 16Mn 材料参数 材 料 弹性模量 MPa 泊松比 密度 kg m 3 屈服极限 MPa 16 Mn 2 1 0 30 7 85 355 为充分利用高强度钢的力学性能 借助现代化的有限元分析计算 按梁上 各处应力趋于一致的原则 忽略焊接的残余应力 将梁设计成渐变梁 2 连杆 连杆一般为直杆或者弓形的二力杆 也有三角结构的连杆即角杆 3 油缸 各节臂之间用液压缸支撑 油缸为臂架的升降 伸缩提供动力 它由压力 油推动活塞前后运动 从而驱动臂架运动 缸体的进油口应设有液压锁 以防 止液压软管破裂时发生臂架坠落事故 3 4 机械臂的工作范围 集材机要在一定的空间范围内进行木材的采集作业 如图 3 2 所示 图 3 2 机械臂工作范围示意图 作业范围由高度 H 水平工作半径 R 及工作深度 D 等参数确定 工作高度 H 是指各级臂全部垂直于地面时 从地面至臂端的液压抓具的距离 水平工作 半径 R 是指当各级臂全部水平放置时 从旋转基座的回转中心至臂端的液压抓 具的距离 工作深度 D 是指机械臂在水平位置以下工作时 地面至臂端的液压 抓具的距离 H R D 等参数均与臂架长度有关 臂架长度是指各级臂在同一轴线上时 臂架与旋转基座铰接中心至臂端液压抓具中心的距离 4 集材机工作装置的受力分析 4 1 集材机机械臂的工况分析 工作装置由旋转基座 主臂 副臂 伸缩臂以及连杆机构和各种工作液压 缸组成 对这些结构件的分析计算 首先应确定各结构件的不利工况 即在这 种工况下对某一结构件可能出现最大的应力 以这种工况作为设计该结构件的 依据 比较各个工况后 当各级臂处于水平状态 并且伸缩臂伸出时的工况是 机械臂受力最不利的情况 4 2 集材机机械臂的受力分析 当各级臂全部处于水平外伸状态时 由于各个油缸支撑着各级机械臂 可 以把机械臂看做一个变截面的悬臂梁 这时其所受的载荷如图 4 1 所示 图 4 1 臂架受力示意图 4 2 1 空载时各级臂架所受的弯矩 3214321321211 5 05 05 0 LGLGLLGM 478394 0 76 4 m10 N 1 32432322 5 5 LGLGM 1405 917600478 1402 4 m15 238 N 2 3433 0LGM 14025159176 4 m 42 N 3 式中 M i 各级机械臂左端点弯矩值 G1 G2 G3 各级机械臂的自重 为简单计 以集中载荷看待 G4 机械臂末端连接的液压抓具自重 L1 L2 L3 各级机械臂的长度尺寸 其中 G 1 10124 9 N G 2 7484 04 N G 3 1760 59 N G 4 2500 N L1 3100 mm L2 2200 mm L3 1400 mm 4 2 2 抓举活立木时各级臂架所受弯矩 3214321321211 5 05 05 0 LLM 478394 07 76 4 m10 N 4 32432322 5 05 LGLGM 105 917678 410 4 m5 63 N 5 3433 0LGM 140751059176 4 m 2 N 6 式中 M i 各级机械臂左端点弯矩值 G1 G2 G3 各级机械臂的自重 为简单计 以集中载荷看待 G4 机械臂末端连接的液压抓具和活立木的重量 活立木重 15000N L1 L2 L3 各级机械臂的长度尺寸 其中 G 1 10124 9 N G 2 7484 04 N G 3 1760 59 N G 4 17500 N L1 3100 mm L2 2200 mm L3 1400 mm 4 3 机械臂连接处的受力分析 4 3 1 主臂铰接处分析 已知 G 1 G2 G3 G4 为各级臂架的自重以及液压抓具的自重 L1 L2 L3 为各级臂架的长度尺寸 对主臂末端点 A 点求矩 321432132121Y1 5 05 05 0 LGLLLF 4 74Y F 7 得 KNY13 281 由垂直方向力平衡 4 432GFA 8 AY6 由臂架的几何关系有 臂架水平时 旋转基座液压缸与主臂架夹角约为 750 故有 0175tan XYF175sin FY 4 9 得 KNY48 6t0KNFY87 256sin01 A 点的轴向力 KNFXA487 61 4 3 2 副臂铰接处分析 对副臂末端点 B 点求矩 4 32432322 5 05 068 LGLGFY 10 23815602 YF 得 KN 由垂直方向力平衡 4 4322GBY 11 FBY105 由臂架的几何关系有 副臂水平时 连杆二与臂架夹角为 300 连杆一与油缸二 夹角为 450 故有 4 023tan XYF023sin FY 12 得 KNFYX89 56t02 KNY710 65i0 B 点的轴向力 FXB892 5 基于 SolidWorks 集材机机械臂的造型 5 1 参数化设计与 SolidWorks 软件 5 1 1 参数化设计 参数化设计的主要特点是实体模型代替传统的线性模型的使用 实体模型 具有真实的 直观的及与实际产品接近的特点 同时实体模型也有体积 质量 质心等物理特性 因此可以方便的进行分析和制造等后续处理 参数化设计的 另一个主要特征是尺寸驱动 所谓尺寸驱动就是以模型尺寸来决定模型形状 由一组具有一定相互关联的尺寸来定义一个模型 设计者修改尺寸参数后 经 过再生处理即可获得新模型的形状 生产中工程人员对结构形状比较定型的产 品系列化 标准化就是典型的参数化设计思想应用 参数化设计的建模过程采用的方法是特征造型建模 基于建模对象的结构 形状以及装配关系进行合理的抽象 获得不同类型的特征 例如实体特征 基 准特征 曲面特征等等 一个模型可以看作是一个在一定程度上多个不同种类 的特征的组合 特征建模只需要在绘制出平面草图后通过拉伸 旋转 放样 扫描等方法就可以创建出多种基础特征 然后再在基础特征之上添加诸如圆孔 倒角等特征 使整个设计过程简洁 直观 5 1 2 SolidWorks 软件介绍 世界上第一个基于 Windows 开发的三维 CAD 系统就是 SolidWorks 软件 SolidWorks 软件现在是全球装机量最大 最好用的软件 因为它使用了先进的 parasolid 内核 Windows OLE 技术 直观式的设计技术以及良好的与第三方软 件的集成技术 有关资料表明 现在全球发放的 SolidWorks 软件使用许可大约 是 28 万 涉及到机车 离散制造 国防 电子通讯 交通 机械 模具 日用 品 娱乐工业 食品 医疗器械 消费品 航空航天等分布于全球 100 多个国 家的约 3 万 1 千家企业 在目前市场上所见到的三维 CAD 解决方案中 SolidWorks 是设计过程比 较简便而方便的软件之一 在强大的设计功能和易学易用的操作协同下 使用 SolidWorks 整个产品设计是可百分之百可编辑的 零件设计 装配设计和工 程图之间的是全相关的 由于 SolidWorks 软件的易学易用 功能强大及技术创新这三大特点 使得 SolidWorks 成为主流的 领先的三维 CAD 设计软件 其能够提供很多种设计 方案 以便减少设计过程中的错误以及提高产品的质量 SolidWorks 不仅功能 强大 而且对于最初的设计者来说 比较容易上手且操作起来简单方便 对于 用惯了微软的 Windows 系统的用户而言 基本上就可以用 SolidWorks 来搞设 计了 SolidWorks 的拖拽功能可以让设计者花费较少的时间就能完成大型设计 的装配 SolidWorks 具有同 Windows 资源管理器一样的 CAD 文件管理器 可 以方便地用它管理 CAD 文件 本文采用三维机械设计软件为 SolidWorks2012 版本 5 2 集材机机械臂零部件造型 集材机机械臂主要由以下零部件组成 旋转基座 旋转支杆 主臂液压油 缸 主臂 连杆 副臂液压油缸 副臂 伸缩臂等 由于三维特征造型能够全 面 准确的反映零件的真实属性 因此应用 SolidWorks 软件分别建立机械臂各 零件的三维实体模型 下面以旋转基座为例 介绍其实体建模的主要过程 其 它零部件的建模过程不再赘述 5 2 1 旋转基座的造型 图 5 1 旋转基座 从图 5 1 中可以看到旋转基座为一个圆形凸台拉伸体 主要造型方式为凸 台拉伸和切除拉伸 可以按照以下的顺序进行建模 1 首先启动 SolidWorks 三维设计软件后 新建一个零件文件 首先是绘 制零件的草图 然后拉伸成为零件的基体特征 一般为了绘制对称零件或者定 位的方便 首先绘制出对称中心线 然后按以下步骤绘图 1 单击草图工具栏上的 草图绘制 按钮 然后选择上视基准表面打开 一张新的草图 然后单击 绘制矩形 按钮 选择里面的中心矩形 点击鼠标 并拖动 绘制出中心矩形 2 单击草图绘制工具栏上的 绘制圆角 按钮 设定圆角的半径 绘制 草图的圆角 绘制出拉伸基体的草图之后 单击草图绘制工具栏上的 尺寸标 注 按钮 对草图尺寸进行标注 使得草图完全定义 草图完全定义之后显示 黑色 2 拉伸基体特征 通过拉伸上面步骤所绘制出来的草图来生成特征的具体操作步骤如下 1 单击 特征 工具栏上的 拉伸凸台 基体 命令按钮 拉伸属性管 理器出现 在方向一的组框中 按以下步骤操作 1 将终止条件设定为 给定 深度 将深度设定为 50mm 可以直接输入数值或者使用方向键来改变拉伸 深度 2 单击确定按钮 生成拉伸特征 如图 5 2 所示 图 5 2 矩形拉伸特征 图 5 3 圆柱拉伸特征 2 选 择 上 视 基 准 面 继 续 绘 制 拉 伸 所 需 要 的 草 图 然 后 确 定 草 图的 定 型 定 位 尺 寸 然 后 拉 伸 凸 台 基 体 1 将 终 止 条 件 设 定 为 给 定 深 度 设 置 深 度 为 100mm 并 设 置 向 内 拔 模 角 度 为 6 度 2 单 击 确 定 按 钮 生 成 拉 伸 特 征 如 图 所5 3 示 图 5 4 切除拉伸特征 图 5 5 圆柱凸台拉伸特征 3 选中上面拉伸特征的表面 然后单击草图绘制工具栏上的 草图绘制 按钮 这时候在拉伸特征的表面上绘制一张新的草图 如图 5 4 所示 单击特 征工具栏上的 拉伸切除 命令按钮 切除属性管理器出现 在方向一组框中 按以下步骤操作 1 设置终止条件为 完全贯穿 单击确定按钮 生成拉伸 切除特征如图 5 4 所示 同样在另外一个拉伸表面上绘制一张新的草图 并进 行凸台拉伸 将拉伸深度设定为 260mm 并向内拔模 6 度 单击确定按钮 生 成新的拉伸特征如图 5 5 所示 图 5 6 圆柱拉伸特征 图 5 7 圆柱拉伸特征 4 选择右视基准面 单击 草图绘制 按钮 绘制草图 并拉伸基体 设定拉伸方式为 两侧对称 拉伸距离为 395mm 单击确定按钮 生成新的 拉伸特征 如图 5 6 所示 采用同样的方法 再生成一个新的拉伸特征 如图 5 7 所示 图 5 8 圆柱拉伸切除特征 5 选中拉伸表面 单击 草图绘制 按钮 在拉伸表面上绘制一张新的 草图 然后单击 拉伸切除 按钮 将终止条件设置为给定深度 设置深度为 10mm 再对其它部位进行 圆角 特征处理 最终生成旋转基座三维模型 如 图 5 8 所示 5 2 2 其它零部件的造型 对于其他零部件的造型 可综合利用 SolidWorks 基准特征和实体特征的构 建基本方法 首先构建基准特征 包括实体模型的坐标系 基准点 基准轴 基准面 基准曲线等 然后利用拉伸 旋转 扫描 混合等方法构建基础特征 最后利用材料的填充 去除等功能对基础特征进行完善 形成构造特征 并完 成具体的实体特征造型 集材机机械臂主要零部件的实体造型如图 5 9 5 16 所示 图 5 9 机械臂主臂 图 5 10 机械臂副臂 图 5 11 机械臂伸缩臂 图 5 12 旋转支杆 图 5 13 连杆一 图 5 14 连杆二 图 5 15 油缸收缩状态 图 5 16 油缸伸出状态 5 3 集材机机械臂的虚拟装配 机械臂的虚拟装配是指根据各个零部件的相对位置和配合关系 然后利用 SolidWorks 三维设计软件将各个零部件组装成一个整体 这种装配是通过 SolidWorks 软件的组件模块来实现的 通过组件模块中各种配合方式的相互结 合 在完成虚拟装配的同时还可进行干涉检查 来判断各个零部件之间是否存 在空间位置的冲突 打开 SolidWorks 软件 点击 新建 然后点击 装配体 确定 选择插 入零部件 点击 浏览 弹出对话框 选择要装配的零部件 进行配合处理 组件完毕后得到整个机械臂的装配图如下 图 5 17 机械臂爆炸视图 图 5 18 机械臂装配图一 图 5 19 机械臂装配图二 6 集材机机械臂的有限元分析 6 1 SolidWorks 有限元分析模块及理论基础 6 1 1 有限元法理论基础 将连续的求解域离散为一组单元的组合体 用在每个单元内假设的近似函 数来分片的表示求解域上待求的未知场函数 近似函数通常由未知场函数及其 导数在单元各节点的数值插值函数来表达 从而使一个连续的无限自由度问题 变成离散的有限自由度问题 现代工程设计的模拟方法 通常使用有限元方法 在计算机进行仿真模拟 而不是传统的现场测试的方法 有限元法的分析指导思想就是化整为零 截弯取直 以简驭繁 变难为易 6 1 2 SolidWorks 的 Simulation 模块 目前 使用计算机进行应力分析的方法有两种 第一种是利用有限元分析 软件进行专业的分析 比如分析功能比较强大的 Ansys 软件 可以进行全面的 受力分析 但用户要具有丰富的力学知识背景 还需要很多次积累经验 因为 比较专业 所以比较难学 第二种是根据一些软件自带的应力分析插件来进行 分析 如 SolidWorks 提供的应力分析工具 Simulation 模块 利用它可以帮助用 户确定目前的设计是否满足工作的现实要求 对于一般的设计人员 在零件的 应力情况不太复杂时 利用 Simulation 来进行应力分析显得更为简单实用 本文首先在 SolidWorks 环境下完成集材机机械臂的三维实体建模 然后利用 与 SolidWorks 无缝结合的 Simulation 有限元分析软件对机械臂进行分析 其优点 在于结构分析时不必脱离原三维设计环境 避免了模型导入第三方软件时常见 的模型失真导致分析结果不准确的问题 SolidWorks 的 Simulation 设计分析结果基于线性静态分析 当载荷作用于 物体表面时 物体发生变形 载荷的作用将传到整个物体 外部载荷会引起内 力和反作用力 使得物体进入平衡状态 线性分析有两个假设 1 静态假设 所有载荷被缓慢且逐渐应用 直到它们达到其完全量值 在达到完全量值后 载荷保持不变 不随时间变化 2 线性假设 载荷和所引起的反应力之间的关系是线性的 例如 如果 将载荷加倍 模型的反应 位移 应变及应力 也将加倍 Simulation 模块的有限元分析过程中主要包含以下三个步骤 1 有限元模型的创建 1 打开几何模型 2 定义材料的属性 3 划分网格 节点或单元 2 施加载荷并运行求解 1 施加载荷及载荷选项 设定约束条件 2 运行求解 3 查看结果生成报告 1 查看分析结果 2 检验结果 分析是否正确 6 2 机械臂零部件的有限元分析 6 2 1 有限元分析过程 根据最初选择的数据对机械臂进行详细校核 可以初步设计出机械臂的三 维模型 然后进行 SolidWorks 的有限元分析 主要步骤如下 1 先对模型 零件的属性进行设置 包括材料 载荷的大小以及结果的单位体系等的设置 2 材料的选择 从材料库中的材料中选取 如果材料库中没有 可以添加自 定义的材料并选取 3 约束条件的设置 选择面 零件的固定位置 可以选择 一组约束也可以选择几组约束 4 设置载荷 指定产生零件应力或导致零件 变形的外部载荷 如力或压力 5 开始进行分析程序 可以设置零件网格的 划分程度 网格划分越细 计算结果也就越精确 也可以根据计算机推荐的网 格进行划分 6 查看并分析结果 在分析完成后 我们可以得出相应的应变 形状分布图 应力分布图和位移分布图 然后生成分析结果报告 这样就可以 对已经设计出来的方案进行分析和改进 从而大大简化了设计过程中繁杂的计 算量 提高了设计效率 受力分析图可以显示出零件的屈服应力 并用不同的颜色表示应力和变形 程度的不同 用蓝色表示应力和变形程度小的 用红色表示应力和变形程度大 的 所以 设计者很容易找出零件的薄弱环节 对自己的设计进行修改 下面 对主臂及副臂总成这两个受力零件进行有限元分析 6 2 2 主臂的有限元分析结果 机械臂采用 16Mn 钢板焊接而成 这里将机械臂所有部件处理成实体 忽 略焊接残余应力 依据机械臂作业工况的多样性 分别对主臂和副臂建立有限 元模型和应力应变分析 图 6 1 机械臂主臂优化前的三维模型 此时主臂的基本特性参数为 质量 1038 78 kg 体积 0 132 m3 密度 7850kg m3 重量 10180 1 N 由于主臂是大体积的多面的固体 故采用固体网格对它进行划分 利用 Simulation 网格划分的自适应性来修正网格的误差 避免了繁琐的有限元计算 表 6 1 主臂有限元模型的分网参数 网格信息细节 属性 网格类型 实体网格 所用网格器 基于曲率的网格 雅可比点 4 点 最大单元大小 56 2262 mm 最小单元大小 11 2452 mm 网格品质 高 节点总数 25645 单元总数 12819 最大高宽比例 81306 单元 其高宽比例 10 0 842 最终得到主臂网格化后的有限元模型如图 6 2 所示 图 6 2 主臂有限元模型 考虑到主臂一端是连接在旋转基座上的 为保证模型在进行应力作用时有 足够的约束保持稳定 故将这部分假设为固定 作参考面约束 另一端是连接 在副臂上的 在工作时这一端是受到来自副臂 伸缩臂 集材机液压抓具和活 立木的力矩作用 故在这端沿着主臂基准面法向施加一个力 力的大小为 26744 6 N 此为参照国产 BY 型液压抓具和副臂总成的重量和所得 对主臂 进行有限元仿真计算 其中 求解器的类型按照 SolidWorks 的默认设置 仿真 后得到的主臂的应力分析图如图 6 3 所示 应变分析图如图 6 4 所示 位移分 析图如图 6 5 所示 图 6 3 主臂应力图解 根据应力结果图可以看到 主臂的应力值为 1 0 103 5 998 10 8Pa 其中 主臂与副臂的连接处应力较小 主臂与旋转基座接触处的应力较大 最大达到 5 998 108Pa 可见在这两段主臂的受力最为明显 图 6 4 主臂应变分析图解 通过应变结果图结果可知 应变最小为 4 193e 009 最大处在主臂与旋转 基座连接处 应变最大达 8 386e 004 图 6 5 主臂位移分析图解 由位移结果图可知 在主臂与副臂的连接处位移较为明显 在 1 000e 030 6 609e 000mm 之间 相对于主臂的尺寸是非常微小的 6 2 3 副臂的有限元分析结果 机械臂副臂采用与主臂相同的的分析方法 在这里只介绍其分析结果 其 中副臂选用的材料与主臂选用的材料相同 基本参数为 质量 976 926kg 体积 0 124m3 密度 7850kg m3 重量 9573 61N 副臂总成的应力分析结果图如图 6 6 所示 图 6 6 副臂总成应力分析图解 副臂总成应力分析结果 通过分析图解可知 证实了在两级副臂连接处所 受应力最大的情况 此处的应变也是最大的 最大处为 0 00118 最小处为 1 07e 011 再结合主臂的分析结果可以肯定 应力与应变的作用效果点是相同 的 两者在同一点处反映效果也相同 因此在设计时采用的措施也相同 彼此 之间是相互证明的关系 6 2 4 主臂结构优化 根据以上分析结果可知 主臂的受力变化主要集中在两端连接处 特别是 主臂与旋转基座的连接处 主臂中间部位变化较小 考虑到这一情况 提出如 下优化建议 1 减薄主臂的中间部分 以减轻主臂的重量 2 加厚主臂的两端 提高其承载能力 优化设计后的效果如图 6 7 所示 图 6 7 主臂优化设计效果 优化后主臂的基本特征参数为 质量 926 53kg 体积 0 119m3 可见 基 本参数都发生了较明显的变化 尤其是重量减轻了 112 25kg 体积减少了 0 013m3 根据优化后的设计重新进行分析 结果如图 6 8 所示 图 6 8 优化后的主臂有限元模型 优化后应力 应变 位移分析结果分别如图 6 9 6 10 6 11 所示 图 6 9 主臂优化后应力分析图解 图 6 10 主臂优化后应变分析图解 图 6 11 主臂优化后位移分析图解 根据结果可看到 主臂受到的应力为 1 0 103 3 08 10 8Pa 其中主臂与 副臂的连接处应力较小 主臂与旋转基座接触处的应力较大 可见优化后 主 臂与副臂连接处的应力有了明显的减小 证实了优化的合理效果 位移分析效果显示位移较明显的主臂与副臂连接处的位移为 6 659e 000mm 稍微增大一点 但参照尺寸基本符合实际应用要求 应变分析结果显示主臂后端的应变为 2 341e 009 1 024e 003 较优化前变 化明显 6 2 5 副臂结构优化 利用以上分析结果对副臂采取了如下优化措施 1 对副臂后部分根据应力分布和应变分布分析结果进行了结构减薄设计 处理 2 对承载要求高的地方采用加固处理 优化设计后的效果如图 6 12 所示 图 6 12 副臂优化设计效果 优化后的副臂基本特征参数为 质量 943 33kg 体积 0 119m3 质量减少 了 33 596kg 体积减少了 0 005m3 可见在基本特征参数上优化效果比较明显 起到了减轻质量 节省材料的作用 根据优化后的设计重新进行分析 结果如 图 6 13 所示 图 6 13 优化后的副臂有限元模型 优化后应变 位移 应力分析结果分别如图 6 14 6 15 6 16 所示 图 6 14 副臂优化后应变分析图解 图 6 15 副臂优化后位移分析图 解 图 6 16 副臂优化后应力分析图解 根据分析结果可以看到 副臂受到的应力 应变以及位移较优化前都有很 好的改善 基本达到了设计的理论要求 以上分析结果表明 经过优化设计后 机械臂的质量 体积都发生了较明 显的变化 有利于整个装置功率的合理设置 节省材料 提高作业装置 液压 抓具 的承载力 通过计算机虚拟设计和对机械臂进行的有限元分析 直观的 验证了利用公开资料进行虚拟设计的结构特性和结果 再现了在虚拟状态下机 械臂模型受力后的应力 应变 位移分布情况 同时结合实际的作业要求 对 部分设计进行了优化 以提高实际样机的可生产性 也为进行物理样机的试制 提供试验依据 显著地缩短了研发周期 降低了设计与制造的成本 为今后同 类型的林业机械设计提供了一种便捷 可靠的设计方法 对其他相似的工程机 械设计也具有一定的参考意义 结 论 本文根据选定的参数对集材机机械臂结构方面进行了设计 本课题对计财 经济的应用 集材机的研究现状以及研究意义进行了深入的调研 对集材机机 械臂的结构设计以及驱动系统 控制系统设计等几个方面进行了比较全面和系 统的分析与设计 针对集材机机械臂的设计合理性 本文应用 SolidWorks 软件 对主要零部件进行三维实体造型 虚拟装配以及受力分析 以此达到优化设计 的目的 利用 SolidWorks 软件中的 Simulation 模块对主要零部件进行有限元分析 得到各零部件最大变形量值 最大应力值以及最大变形和最大应力产生的部位 分析其中原因的基础上 给出优化设计的方案 本课题虽然在结构分析的有限元法处理过程中进行了较为精确的有限元模 型处理 基本上做到了满足计算结果的要求 但只是基于 SolidWorks 软件中的 Simulation 模块进行的线性静态分析 还可以在选择非线性接触 合理处理网 格数量等方面做进一步的全面分析和研究 机械臂末端轨迹的规划是很重要的一个方面 即在机械臂的运动过程中 规划其位移 速度 加速度 本文在这一方面未作相应研究 后续可以对机械 臂运动的复杂程度和应用广泛性以及末端的规矩规划问题进行深入研究探讨 致 谢 通过这三个月来的忙碌和学习 本次毕业设计已接近尾声 本课题是在导 师魏占国老师的精心指导下完成的 从一开始拿到课题的一无所知 到完成此 次毕业设计 期间的几个月 从对于集材机的一无所知 到现在的设计完成 我无数次茫然 无措 根本不知道从哪里下手 不知道如何完成此次的毕业设 计 庆幸的是有老师和同学的鼓舞和帮助 我慢慢的知道了如何去面对它 了 解它 分析和设计它 老师的治学严谨的态度和科学研究的精神是我永远学习的榜样 并将积极 影响我今后的学习和工作 从选择课题到论文结束的过程中 老师给予了我许 多的帮助和教诲 设计中遇到的难题在老师的讲解和分析下也得到了解决 在 这里我向给予我无私帮助和耐心指导的魏占国老师表示最由衷的感谢和最崇高 的敬意 同时感谢我学习了四年 生活了四年的母校 感谢大学四年里传授我专业 知识的所有老师 谢谢他们呕心沥血的教导 还要感谢 10 级森林工程一班的所 有同学 谢谢他们给了我无数的关心和鼓励 也让我的大学生活充满了温暖和 欢乐 最后 感谢我的父母 谢谢他们给了我无私的爱 为我求学所付出的巨 大牺牲和努力 参 考 文 献 1 国家林业局 第七次全国森林资源清查结果 EB OL 中国网第七次全国森 林资源清查 2009 11 19 2 雷锡禄 中国速生丰产林建设的发展战略与对策 M 北京 中国林业出版社 1992 3 贾铭钮 北美及北欧森林采运发展状况 J 森林工程 1990 14 03 58 63 4 刘晋浩 王丹 谈国内外人工林抚育机械的现状及发展趋势 S 森林工程 2006 22 3 12 14 5 刘琴 中国林机发展 路在何方 EB OL 中国林业新闻网中国林机发展 路 在何方 2010 01 14 6 吴德山 发达国家林业机械化的某些趋向 J 世界林业研究 1989 2 63 68 7 宋景禄 芬兰 Loglift 公司的木材液压起重臂 J 林业机械与木工设备 1990 05 49 50 8 王乃康 现代园林机械 M 北京 中国林业出版社 2001 l 17 9 汤茂旭 刘木南 轮式起重机起重臂的发展历程 J 建筑机械化 2007 2 29 32 10 王忠 瑞典木材装卸液压起重臂简介 J 林业机械与木工设备 1976 03 09 31 37 11 金文胜 杨臣 刘宝山 液压技术在农牧业机械上应用现状和发展趋势 J 拖拉机与农用运输车 1999 4 14 15 12 王洪伦 龚烈航 肖斌安 基于虚拟样机技术的工程机械仿真分析与应用研 究 J 机床与液压 2008 36 07 140 142 13 成大先 机械设计手册 M 北京 化学工业出版社 2004 14 孙毅 程靳 理论力学 M 北京 高等教育出版社 2009 15 刘鸿文 材料力学 M 北京 高等教育出版社 2011 16 贾耀清 金属材料手册 M 北京 中国标准出版社 2007 17 Aed Ortiz D M E D Olsen andL D Kellogg 1997 Simulation a harvester forwarder softwood thinning A software evaluation Forestprod J 47 5 36 41 18 Eliasson L 1999 Simulation of thinning with a single grip harvester For Sci 45 l 26 34 19 蔡慧林 戴建强 基于 SolidWorks 的应力分析和运动仿真的研究 J 机械 设计与制造 2008 1 20 胡万义 葛安话 液压木材抓具评价指标的研究 J 机械工程师 2005 12 21 赵洛育 SolidWorks2012 中文版从入门到精通 M 北京 清华大学出版社 2012 22 尹成龙 基于 SolidWorks 的挖掘机虚拟样机设计及工作装置运动仿真 J 机 械制造 2009 4 23 美 SolidWorks 公司 M SolidWorks Simulation 基础教程 机械工 业出版社 2009 6 24 孙旭 基于 SolidWorks 的自卸汽车举升机构的仿真设计 J 南通航运职 业技术学院学报 2009 6 25 郎峰 张振勇 SolidWorks Simulation 高级教程 M 北京 机械工业出版 社 2012 26 刘义 许志沛 机械设计中基于有限元方法的模态分析 J 机械 2003 96 98