PLC扫盲-基础理论练习.ppt

AdvancedMaintenanceEngineeringExpert PLC介绍 ProgrammableLogicController 2 PLC概要 定义是一种采用可编程的存储器 用来在内部存储执行逻辑运算 顺序控制 定时 计数和算术运算等操作 采用数字式或模拟式的输入输出模块控制各种类型的机械或生产过程的数字运算操作的电子系统 发展随着产业的高度发展 向轻量化 复合化 系列化方向发展 优点 信赖性向上 设备 工程 生产制品 控制灵活性向上 追加 变更容易 控制装置的性能化 总的成本节减 3 PLCHard Ware 把PLC程序从CPU存储器中READ WRITE 由输入部接收的信号传送到CPU程序中 由CPU程序运算的结果传送到输出部 开关 传感器等 电磁阀 灯 蜂鸣器等 PLCPROGRAM控制用电脑应是IBM或其兼容机 而且应该有可编PLC程序的FPSTS W软件 4 PLC的结构 PLC结构示意图 5 PLC的结构 PLC逻辑结构示意图 6 PLC控制与Relay控制的比较 不适合 适合 非常适合 7 PLC控制与Relay控制的比较 比较PLC控制与继电器控制 在简易自动化情况 就经济性而言 继电器更经济 但在通用性 可变性有要求的场合 PLC更经济一些 不适合 适合 非常适合 8 FARAPLC系列 小型 N 70 中型 N 700 大型 N 7000 1 种类 端子Type 8点 16点 ConnectorType 32点2 PowerUnit ACType 110v 220v DCType 24v 3 CpuUnit 16kStep 运算速度0 5 1指令4 BaseUnit 2 3 4 5 6 7 8Slot 1 种类 端子Type 16点 ConnectorType 32点 64点2 PowerUnit ACType 110v 220v DCType 24v 3 CpuUnit 16kStep 运算速度0 4 1指令 N 700 120kStep 运算速度40 1指令4 BaseUnit 3 5 8Slot 1 种类 端子Type 32点 ConnectorType 64点2 PowerUnit ACType 110v 220v DCType 24v 3 CpuUnit 24kStep 运算速度0 4 1指令 N 7000 60kStep 运算速度0 09 1指令4 BaseUnit 5 8Slot 9 FARAPLC的构成 扩展CABLE 基本BASE POWERUNIT CPUUNIT INPUTUNIT OUTPUTUNIT 扩展BASE FPSTS W HANDY LOADER 10 PLC扩展时的构成及I O分配 基本SYSTEM 扩展1台时 扩展2台时 扩展3台时 16点I O 32点I O 64点I O 128 256 384 512 256 512 768 1024 512 1024 1536 2048 4 11 FARAPLC CPUUNIT 状态指示LED1 RUN 绿 当运行程序时 RUNLED亮 当执行强制输入输出时 在RUN方式 该指示灯闪烁 2 PROG 绿 PROG方式时亮 表示运行停止 3 TEST 绿 TEST方式中亮 4 BREAK 绿 TEST时因BREAK或STEP执行而停止时亮5 BATT 红 电池电压底时亮 须手动更换 6 ALARM 红 硬件异常或 Watchdog 定时故障时亮 Baud Rate转换 OFF 19200bps HandyLoader时使用 ON 9600bps FPSTS W时使用 INITIALIZE TESTMODESWITCH1 INTIALIZE 上 PROG状态 运行记忆内容初始化 RUN状态 去除运行错误及电池故障2 中 正常工作位置3 TEST 下 PROG状态 TEST方式 动作方式转换SWITCH1 RUN 上 程序运行2 REMOTE 中 用FPSTS W可以RUN PROG转换3 PROG 下 编程状态 可以编辑和传送程序 但不可动作 12 FARAPLC的构成 INPUTUNIT Vcc 光电耦合 13 FARAPLC的构成 INPUTUNIT Vcc 光电耦合 14 FARAPLC的构成 INPUTUNIT 输入的接线 光电传感器 接近开关的连接方法 1 继电器类型 2 2线式类型 3 NPN常开输出类型 4 PNP常闭输出类型 内部回路 内部回路 内部回路 内部回路 传感器 传感器 传感器输出 传感器输出 传感器输出 输入用电源 输入用电源 输入用电源 输入用电源 传感器用电源 传感器 传感器 DC输入 DC输入 DC输入 DC输入 输入端子 输入端子 输入端子 输入端子 COM端子 COM端子 COM端子 COM端子 15 FARAPLC的构成 OUTPUTUNIT 16 FARAPLC的构成 OUTPUTUNIT 17 FARAPLC的构成 OUTPUTUNIT 输出接线 感性负载的保护回路 1 AC负载的情况 继电器输出 2 DC负荷的情况 Surgekiller 输出UNIT 输出UNIT Varister 输出端子 COM端子 COM端子 输出端子 负载 负载 例 电阻50 容量0 47 F COM端子 输出端子 输出UNIT 负载 二极管 18 FARAPLC的构成 PLC的基本工作原理 PLC采用循环扫描的工作方式 用户程序按先后顺序存放 CPU从第一条指令开始执行程序 直至遇到结束符后又返回第一条 如此周而复始不断循环 整个过程分为五个阶段 一个扫描周期 19 FARAPLC的构成 电源接通前的注意事项 20 FARAPLC的构成 PLC运行顺序 1 电源投入 接通电源前 应确认准备事项是否完成 投入电源后确认电源单元的POWERLED灯是否亮 2 程序输入 利用编程工具TOOL FPSTS W 进行编程 利用编程工具的综合检查功能确认语法错误 3 确认输出布线 利用强制输出检查输出接线是否正确 4 确认输入布线 利用输入单元的输入指示灯或编程工具的监控功能检查输入接线 5 试运行 6 调试 7 保存程序 方式转换成 RUN 方式后确认 RUNLED 是否亮 确认动作顺序 动作发生异常时用编程工具确认 修改程序 利用FPSTS W把程序存在软盘或电脑的硬盘上保存 必要时打印保管 21 FARAPLC的OPERAND编号 22 FARAPLC的I O地址编号 X00 X0F X10 X1F Y20 Y2F Y30 Y3F X00 X0F X10 X2F Y30 Y3F Y40 Y5F 例1 例2 23 X00 X0F 例3 X10 X1F Y20 Y3F Y40 Y5F 60 6F X70 X8F X90 X10F Y110 Y11F Y120 Y12F 空的默认16点 FARAPLC的I O地址编号 24 FARAPLC的特殊继电器 25 基本指令一览 顺序控制指令 指令名称 指令符号 功能说明 以常开接点开始一个逻辑运算 运算结果输出 将该处的运算结果取反 串联一个常开接点 串联一个常闭接点 并联一个常开接点 并联一个常闭接点 以常闭接点开始一个逻辑运算 26 基本指令一览 顺序控制指令 指令名称 指令符号 功能说明 上升沿微分 下降沿微分 实行指令块的与操作 存储该指令处的结果 读出由PSHS指令存储的结果 读出并清除PSHS指令存储的结果 信号上升沿时输出ON一扫描周期 保持指令 使输出保持ON 实行指令块的或操作 信号下降沿时输出ON一扫描周期 27 基本指令一览 顺序控制指令 指令名称 指令符号 功能说明 0 01s的ON延时器 减计数器 加减计数器 16位数据左移位 16位数据左右移1位 0 1s的ON延时器 1s的ON延时器 移位寄存器 左右移位寄存器 28 基本指令一览 顺序控制指令 指令名称 指令符号 功能说明 当预定触发条件ON时 执行MC到MCE间的指令 触发条件ON时跳转到指定标号 循环执行同一程序直到操作数为0 TEST运行时暂停点 表示程序的末尾 当触发条件ON时 结束一个扫描 暂停 跳转跳转标记 主控继电器结束 主控继电器开始 结束 循环跳转循环标记 条件结束 29 基本指令构成图 梯形图母线 地址步数 输入接点 内部继电器接点 输出继电器线圈 输出接点 内部继电器线圈 输出接点 30 基本指令说明 ST指令 ST 指令 OT指令 START STARTNOT OUT 上述程序说明 编程时注意事项 ST ST 指令由左母线开始 OT 指令不能直接从左母线开始 地址 指令 31 NOT 指令 NOT 上述程序说明 编程时注意事项 NOT 指将该指令前的操作结果取反 基本指令说明 地址 指令 32 AN AN AND ANDNOT 串联一个接点的与运算 上述程序说明 编程时注意事项 串联常开接点 a接点 时用 AN 指令 串联常闭接点 b接点 时用 AN 指令 基本指令说明 地址 指令 33 OR OR OR ORNOT 并联一个接点的或运算 上述程序说明 编程时注意事项 并联常开接点 a接点 时用 OR 指令 并联常闭接点 b接点 时用 OR 指令 基本指令说明 地址 指令 34 ANS ANDSTACK 实行指令块的与操作 指令说明 块与块之间串联连接 编程时注意事项 基本指令说明 地址 指令 块4 块5 块1 块2 块3 块2 块1 35 ORS ORSTACK 实行指令块的并联操作 指令说明 块与块之间并联连接 编程时注意事项 基本指令说明 地址 指令 块1 块2 块4 块5 块3 块2 块1 36 PSHS RDS POPS PUSHSTACK READSTACK POPSTACK PSHS PUSHSTACK 存储该指令处的操作结果 RDS READSTACK 读出由 PSHS 指令存储的操作结果 POPS POPSTACK 读出由 PSHS 指令存储的操作结果并清除存储空间 基本指令说明 地址 指令 37 DF 上升沿微分 POSITIVEEDGE DF 下降沿微分 NEGATIVEEDGE DF 当检测到触发信号的上升沿 OFF ON 时接点仅 ON 1个扫描周期 DF 当检测到触发信号的下降沿 ON OFF 时接点仅 ON 1个扫描周期 指令说明 编程时注意事项 X0由OFF变成ON的瞬间 PositiveEdge Y201ScanON X1由ON变成OFF的瞬间 NegativeEdge Y211ScanON 基本指令说明 地址 指令 上升沿微分 下降沿微分 38 KP KEEP SET RESET 指令说明 编程时注意事项 KP 指令当置位触发信号接通时 指定继电器输出接通ON并维持 KP 指令当复位触发信号接通时 指定继电器输出断开 Set与Reset同时输入ON时 Reset优先 基本指令说明 地址 指令 置位触发信号 复位触发信号 输出 RESET优先 39 PLC内部TIMER使用 种类 TIMER COUNTERNO 0 255 共256个 TIMERNO 0 199 ONDELAYTIMER 0 001sTimer TML 0 01sTimer TMR 0 1sTimer TMX 1sTimer TMY 举例 Timer编号是1 延时2Sec的程序 TMX TMY TMR 不能从左母线直接连接TIMER指令 TIMER指令前必须有其它接点 40 例子按StartS W X00 时Lamp Y20 亮 1 5s后自动关闭的Program TimerNO 1 PLC内部TIMER使用 41 PLC内部COUNTER使用 种类 TIMER COUNTERNO 0 255 共256个 COUNTER设定范围 1 32767 OUUNTERNO 200 255 COUNTER是减数计数器 如果计数器为非保持型 则断电后计数器不复位 例子S W1 X00 按3次LAMP1 Y20 亮 再按S W2 X01 时LAMP1 Y20 灯灭 输入 42 SHIFTRESISTER SR 指令使用 动作说明 DATA输入 ON 1 OFF 0 SHIFT输入 信号上升沿移位 RESET输入 ON时Reset 该指令只限于内部字继电器 DATA SHIFT 43 例题 内部继电器 R30 R3F 构成移送寄存器 SHIFTRESISTER SR 使用 44 MASTERCONTROL MC 使用 动作说明 MASTERCONTROL能使用0 63共64組 条件为ON时MC与MCE中间的程序执行 如果条件为OFF时I O状态如下 条件 KEEP指令 OUT指令 全OFF TIMER指令 计数器 移位寄存器指令 其他运算 控制指令 微分指令 在触发信号OFF之前 保持状态 RESET 保存触发信号OFF之前的经过值 不执行 保存触发信号OFF之前的状态 45 注意事项 MC编号不能重复使用 且必须成对使用 NESTING MC 与 MCE 必须成对使用 MC MCE 之间的微分指令使用 当 MC 条件为OFF时 微分指令无效 如果 MC 条件与微分指令为同一触发信号 则输出不动作 MASTERCONTROL MC 使用 如需要输出动作应将微分指令放在MC MCE指令之外 46 实习KIT布置图 红色字体表示已接线完毕 不用再接线 左移动 Y29 左端 X12 右移动 Y29 右端 X12 上端 X10 下端 X11 真空SEN Y29 真空ON Y2B AIRBLOW Y2C 右位置SEN X15 左位置SEN X14 正反转MOTOR电源 Y26 CW CCW Y27 RUNMODE Y30 机械原点 Y31 START Y32 EMERGENCY Y33 M0 CW Y34 M1 CCW Y35 输出电流OFF Y36 BUSY X1F 47 PROGRAM练习 基础 输入 输出 48 ON OFF控制回路 例题1 按S W1 X00 ON时LAMP1 Y20 灯亮S W2 X01 OFF时LAMP2 Y21 灯灭的程序 X00 Y20 X01 Y21 PROGRAM练习 基础 49 OR控制回路 例题2 按S W1 X00 或S W2 X01 2个中任意一个ONLAMP1 Y20 灯亮的PROGRAM X00 X01 Y20 PROGRAM练习 基础 50 AND控制回路 例题3 S W1 X00 与S W2 X01 2个同时ON时LAMP1 Y20 灯亮的PROGRAM X00 X01 Y20 PROGRAM练习 基础 51 PROGRAM练习 基础 自锁回路 例题4 S W1 X00 ON时LAMP1 Y20 灯亮再按S W2 X01 时LAMP1 Y20 灯灭的PROGRAM X00 X01 Y20 52 INTERLOCK回路 例题5 S W1 X00 ON时LAMP1 Y20 灯亮 S W2 X01 ON时LAMP2 Y21 灯亮 2个灯中只可亮一个 按任一个开关另一个灯灭的PROGRAM PROGRAM练习 基础 53 TIMER回路 例题6 按S W1 X00 时LAMP1 Y20 亮 2s后LAMP灭的PROGRAM X00 Y20 2s PROGRAM练习 基础 54 TIMER回路 例题7 1 按S W1 X00 时LAMP1 Y20 灯亮 2s后LAMP2 Y21 灯亮 按S W2 X01 时LAMP1 2都灭掉的PROGRAM X00 X01 Y20 Y21 2 PROGRAM练习 基础 55 TIMER回路 例题7 2 按S W1 X00 时LAMP1 Y20 灯亮 2s后LAMP2 Y21 灯亮 1s后LAMP1 2同时灭掉的PROGRAM X00 Y20 Y21 2 1 PROGRAM练习 基础 56 TIMER回路 例题7 3 按S W1 X00 时LAMP1 Y20 灯亮 2s后灯灭掉 同时LAMP2 Y21 灯亮 1s后LAMP2灭掉的PROGRAM Y20 Y21 2 1 X00 PROGRAM练习 基础 57 TIMER回路 抢答回路 例题7 3 设计一个3路抢答器 按任一S W相对应的LAMP亮2s后OFF BUZZER叫1s后OFF 其他人按S W无反应的PROGRAM S W X00 X01 X02LAMP Y20 Y21 Y22BUZZER Y2F PROGRAM练习 基础 58 COUNTER回路 例题8 按S W1 X00 3次后LAMP1 Y20 灯亮 按S W2 X01 后LAMP1 Y20 灭掉的PROGRAM X00 X01 Y20 PROGRAM练习 基础 59 TIMER COUNTER回路 例题9 按S W1 X00 2次LAMP1 Y20 灯亮1s后LAMP2 Y21 灯亮 按S W2 X01 后LAMP1 2都灭PROGRAM X00 X01 Y20 Y21 1 PROGRAM练习 基础 60 TIMER COUNTER回路 例题9 程序 PROGRAM练习 基础 61 UP DOWNCOUNTER计数器 例题10 按S W1 X00 时COUNTER加记数按S W3 X02 时RESET 按S W2 X01 时要求如下 当DT0的值为1时LAMP1 Y20 灯亮 当DT0的值为3时LAMP2 Y21 灯亮 当DT0的值为5时LAMP3 Y22 灯亮 PROGRAM练习 基础 62 UP DOWNCOUNTER回路 例题10 程序 PROGRAM练习 基础 63 SHIFTRESISTER回路 例题11 S W1 X00 为DateInput S W2 X01 为ShiftInput S W3 X02 为ResetInput 当DataInput X00 为ON时 按S W2 X01 5次LAMP1 Y20 ON按14次LAMP2 Y21 ON的PROGRAM 但 按第6次时Y20必须灭 按15次时Y21必须灭 PROGRAM练习 基础 64 SHIFTRESISTER回路 例题11 程序 PROGRAM练习 基础 65 PROGRAM练习 应用 输入 输出 上侧SEN 下侧SEN 左侧SEN 右侧SEN CYL1 上下 CYL2 后退 CYL3 前进 真空吹气 66 例题12 按S W1 X00 气缸1 Y28 动作 松开S W1 X00 气缸1返回的PROGRAM X00 Y28 START X00 向下 Y28 PROGRAM练习 应用 67 例题13 X10感应按S W1 X00 气缸1 Y28 下降 X11感应后气缸1上升的PROGRAM X00 Y28 X11 X10 START X00 气缸 Y28 后退 1CYCLE结束 上端 X10 下端 X11 上端 X10 PROGRAM练习 应用 下降 Y28 下降完了 68 例题14 按S W1 X00 气缸1 Y28 动作感应器X11感应2s后气缸1返回的PROGRAM X00 X11 X10 2 START X00 气缸 Y28 后退 1CYCLE结束 SENSOR X10 SENSOR X11 2s后 SENSOR X10 PROGRAM练习 应用 下降 Y28 下降完了 上升完了 69 例题15 按S W1 X00 气缸2 Y2A 动作 SENSORX13ON气缸2 Y29 返回的PROGRAM X00 输出Y2A X13 X12 输出Y29 X12 START X00 气缸前进 Y2A 后退 Y29 1CYCLE结束 SENSOR X12 SENSOR X13 SENSOR X12 PROGRAM练习 应用 70 例题15 程序 PROGRAM练习 应用 前进 Y2A 前进完了后退 Y29 后退完了 71 例题16 按S W1 X00 气缸1 Y28 下降 当X11ON时VACUUMON Y2B 吸气 1s后气缸1上升 当X10ON时1s后气缸1 Y28 下降当X11ON时VACUUMOFF1s后气缸1上升的PROGRAM X00 下降Y28 X11 X10 真空Y2B START X00 下降 Y28 VACUUMON Y2B 上升 上端 X10 下端 X11 1s后 VACUUMOFF 上端 X10 1s后 1s后 上升 1CYCLEEND 上端 X10 1 1 X11 1 X10 下降 Y28 下端 X11 PROGRAM练习 应用 72 例题16 程序 PROGRAM练习 应用 下降 Y28 下降 Y28 上升完了 下降完了 上升 上升完了 73 例题17 按S W1 X00 升降气缸1 Y28 下降下降完了 X11ON 气缸2 Y2A 前进 前进完了 X13ON 气缸1 Y28 上升 上升完了 X10ON 气缸3 Y29 后退后退完了 X12ON 1CYCLE结束的PROGRAM X00 下降Y28 X11 X10 START X00 下降 Y28 前进 Y2A 上升 上端 X10 下端 X11 左端 X13 上端 X10 右端 X12 1CYCLEEND 后进 Y29 前进Y2A 后退Y29 X13 X12 X10 X13 X12 PROGRAM练习 应用 74 例题17 程序 PROGRAM练习 应用 下降 Y28 下降完了前进 Y2A 前进完了上升 上升完了后退 Y29 后退完了前进 Y2A 下降 后退 前进 75 例题18 按S W1 X00 后 气缸1 Y28 下降 下端SENSOR感应 X11ON VACUUMON Y2B 真空吸1s后气缸1上升 上端SENSOR感应 X10ON 气缸2 Y2A 前进 左端SENSOR感应 X13ON 气缸1下降 Y28 下降完了 X11ON VACUUMOFF 1s后气缸1上升 上升完了 X10ON 气缸2后退 Y29 后退完了 X12ON 1CYCLE完了PROGRAM结束 X00 下降Y28 X11 X10 前进Y2A 后退Y29 START X00 下降 Y28 前进 Y2A 下降 Y28 上端 X10 下端 X11 左端 X13 1CYCLEEND VACUUMON Y2B 1s后 上升 上端 X10 下端 X11 VACUUMOFF 1s后 上升 上端 X10 后退 Y29 右端 X12 真空Y2B X12 X13 1 X11 1 X13 X12 X10 PROGRAM练习 应用 76 例题18 程序 PROGRAM练习 应用 下降 Y28 下降完了真空 Y2B 上升 上升完了前进 Y2A 前进完了下降 Y28 下降完了 上升 上升完了后退 Y28 后退完了 下降 后退 前进 真空 77 PROGRAM练习 MOTOR应用 配线方法 78 例题19 按S W1 X00 REVERSIBLEMOTORCW 顺时钟 转 RIGHTSENSOR X15 感应到后MOTOR停止的PROGRAM PROGRAM练习 MOTOR应用 MOTORCW回转中 MOTORCW转结束 79 例题20 按S W1 X00 后REVERSIBLEMOTORCW 顺时钟 回转 RIGHTSENSOR X15 感应后MOTOR停止1s后CCW 逆时钟 回转当RIGHTSENSOR X15 再次感应后MOTOR停止的PROGRAM PROGRAM练习 MOTOR应用 MOTORCW回转 Y26 MOTORCW回转完了 MOTORCW回转中 停止1s MOTORCW回转 Y26 MOTORCW回转中 MOTORCW回转完了 MOTOR电源 MOTOR电源 80 例题21 按S W1 X00 后REVERSIBLEMOTORCW 顺时钟 转 RIGHTSENSOR X15 感应后MOTOR停 按S W1同时气缸2 Y2A 前进 当RIGHTSENSOR X15 感应且X13ON后气缸1 Y28 下降 下降完了X11ON VACUUMON Y2B 1s后气缸1 Y28 上升 上升完了X10ON气缸2 Y29 后退 后退完了X12ON 气缸1 Y28 下降 下降完了X11ONVACUUMOFF 1s后气缸1 Y28 上升 上升完了X10ON1CYCLE结束的PROGRAM START X00 MOTOR Y26 下降 Y28 1CYCLEEND 光SENSOR X15 下端 X11 前进 Y2A 右端 X12 左端 X13 真空 Y2B 上升 后退 Y29 下降 Y28 右端 X12 下端 X11 1s后 上端 X10 真空OFF 上升 上端 X10 1s后 PROGRAM练习 MOTOR应用 81 例题21 程序 PROGRAM练习 MOTOR应用 气缸2前进 Y2A 前进完了 气缸2后退 MOTOR回转 MOTOR回转完了 下降 Y28 下降完了 真空 Y2B 上升 上升完了后退 Y29 后退完了下降 Y28 下降完了真空OFF 上升 上升完了 MOTOR回转 气缸1下降 气缸2前进 真空ON MOTOR回转中 82 例题22 按S W1 X00 后STEPPINGMOTOR回转 当LEFTSENSOR X14 感应后MOTOR停止的PROGRAM PROGRAM练习 MOTOR应用 83 例题22 程序 PROGRAM练习 MOTOR应用 Runmode Y30 M0 CW 回转 Y34 M0 CW 回转完了 M0 CW 回转中 84 例题23 S W1 X00 后STEPPINGMOTOR回转当LEFTSENSOR X14 感应后MOTOR停止 气缸1 Y28 ON 下降完了X11ON VACUUMON Y2B 真空吸1s后气缸1上升 上升完了X10ON气缸2 Y2A 前进 前进完了X13感应VACUUMOFF 1s后气缸1上升 上升完了 气缸2返回 同时REVERSIBLEMOTOR顺时钟旋转当RIGHTSENSOR X15 感应MOTOR停 当气缸2返回完了X12感应且MOTOR停止后 1CYCLEEND的PROGRAM PROGRAM练习 MOTOR应用 左移动 Y29 左端 X12 右移动 Y2A 右端 X13 上端 X10 下端 X11 下降 Y28 真空感应器 X18 真空ON Y2B AIRBLOW Y2C 左位置感应器 X14 右位置感应器 X15 MOTOR电源 Y26 CW CCW Y27 RUNMODE Y30 机械原点 Y31 START Y32 EMERGENCY Y33 M0 CW Y34 M1 CCW Y35 电流输出OFF Y36 BUSY XIF 85 例题23 程序 PROGRAM练习 MOTOR应用 Runmode Y30 M0 CW 回转 Y34 M0 CW 回转中 M0 CW 回转完了下降 Y28 下降完了真空 Y2B 上升 上升完了前进 Y2A 前进完了下降 Y28 下降完了真空OFF 上升 上升完了后退 Y29 后退完了 MOTOR回转 Y26 MOTOR回转中 回转完了 1CYCLEEND R0B Y026 MOTOR回转 下降 后退 前进 Y030 RUNMODEL