《ID指令介绍》PPT课件.ppt

PID指令介绍 PID指令之控制方块图 S1 目标值 SV S2 测定值 PV S3 参数D 输出值 MV 指令格式 控制方块图 一般PID控制方块图 A家的 B家的 PID之参数表 如何选择参数值 判定受控系统的响应时间并选定取样时间例如 温控系统就选 秒 为取样时间 变频器就选 十毫秒 为取样时间取样时间最好比扫描时间长例如 以个人经验来说取样时间最好大于扫描时间2倍取样时间设定需考虑输入 输出的反应例如 SX的DA输出反应时间7ms 06XA是30ms 则可选10ms 依照输出组件决定输出饱合上下限值例如 DA输出为4 20mA对应为0 下限值 2047 上限值 积分饱合上下限值先给K0 先不做上下值设定 等调整完积分增益值KI之后 再判定是否设定 试车并调整比例 积分及微分增益值 如何选择KP值 步骤1 先给KP值 其它两个KIKD值先给0 SV 建议选Kp 10这个反应曲线 时序图 如何选择KI值 步骤2 选定KP值后 再加入KI值 当控制时间还是过长 则建议加大KI值 加大KI值过多时 则会出现上下震荡现象 需要较大KI值时 可观察积分值输出状况 并可设定积分饱合上下值来限制积分量太多而造成的震荡现象 如何选择KPKI值 步骤3 当加大KI值都无法改善时 则建议再加大KP值并稍微减少KI 当控制过程平缓上下震荡时 则再稍微减少一些KI值 如何选择KD值 步骤4 辨别是否需要使用KD值 当PV值增加变化过快时 可加入一些负的KD值来减缓上升过快 当PV值下降过快时 可加入一些正的KD值来减缓下降过快 SV 时间 PV PV值增加变化过快 PV值下降变化过快 问题反应