六自由度移动机械手机械结构设计

毕业设计说明书 作 者： 学 号： 系 ： 机械工程系 专 业： 机械设计制造及其自动化 题 目： 六自由度移动机械手臂结构设计 指导者： 教授 评阅者： 年 6 月 3 日毕业论文中文摘要题 目 六自由度移动机械手臂结构设计摘要：本文简要介绍了六自由度机械手臂的设计过程，机械手的组成，对机械手臂的选用方案进行了分析，同时也对国内外机械手臂的发展进行了初步了解。本论文最终对完成了六自由度机械手臂的总体方案设计，在传动上采用电动驱动方式，经过分析对比确定了总方案，于此同时也最终确定了机械手臂的主要技术参数，并对机械手各关节的主要参数进行了分析计算，进而比较精确的确定各个运动结构的尺寸大小和其他的参数。在装配的时候，利用UG8.0进行了三维实体建模并进行了运动仿真。本设计就排爆机器人六自由度手臂的驱动、传动系统及结构的设计，进行了综合分析，利用UG8.0的强大三维绘图功能，对机构进行分析和运动仿真。随着现今高新技术的向前不断发展，移动机械手臂的应用前景变得越来越广阔，社会对机械手臂功能的要求也不断提高，本文为此提供了一些设计经验。关键词： 六自由度 机械手 实体建模 仿真毕业论文中文摘要Title Six degrees of freedom robotic arm to move the structural designAbstractThis article briefly describes the six degrees of freedom robotic arm design process , the composition of the robot , the mechanical arm of the choice of programs analyzed, but also on the development of domestic robot conducted a preliminary understanding.In this paper, on the completion of the final six degrees of freedom robotic arm overall program design, the use of electric drive mode on the drive, identified through analysis and comparison of the overall program , this also finalized the main technical parameters of the robot arm , and each robot the main parameters were analyzed and calculated joint , thus a more precise determination of the size of each moving and other structural parameters . In the assembly , when the use of UG8.0 conducted a three-dimensional solid modeling and motion simulation .The design on EOD design-driven , transmission and structure of six degrees of freedom robot arm , conducted a comprehensive analysis , the use of three-dimensional graphics UG8.0 powerful , institutional analysis and motion simulation . With todays high-tech forward the continuous development prospects become increasingly mobile robotic arm broad social demands on the mechanical arm function is also rising , this paper aims to provide a number of design experience .Keywords： Six degrees of freedom Robot Solid Modeling Motion Simulation目次摘要 ABSTRACT 第一章 绪论 61.1引言 61.2现状及国内外发展趋势 61.3国外机器人发展 7第二章 六自由度移动机械手臂结构设计总体方案确定 82.1两种总体设计方案的分析比较 82.2设计参数要求 9第三章 六自由度移动机械手臂结构详细设计 123.1六自由度移动机械手臂总体结构组成工作原理113.2电动机的选择123.3腕部零部件的选型和尺寸确定、相关的计算和必要的校核133.3.1确定腕部的回转力矩 133.3.2电机的选用 143.3.3轴承的校核 163.3.4键的校核 163.4 小臂零部件的选型和尺寸确定、相关的计算和必要的校核 173.4.1电机的选择 173.4.2两锥齿轮的设计与计算183.4.3轴的设计计算203.5 中臂伸缩机构的滚珠丝杠设计 253.5.1 选取确定滚珠丝杠的精度 253.5.2选定导程 253.5.3选定支撑方式 253.5.4选定丝杠外径 263.5.5选定螺母类型 263.5.6计算驱动转矩 283.5.7选择电机型号 293.6 大臂升降电动推杆选型 293.7基座零部件的选型和尺寸确定、相关的计算和必要的校核 303.7.1设计基座蜗轮蜗杆减速器 30第四章 六自由度移动机械手臂三维造型及动画制作 324.1 UG8.0三维软件的选择324.2各零件的三维实体模型324.3 三维建模与仿真 34总结 36参考文献 37致谢 38第一章 绪论1.1 引言在现在的制造行业中，传统的加工方法和操作方式正在不断代地被先进制造技术代替。由于对高新技术的要求，更加促进了机器人的快速发展。比如说，无人化的车间，自动生产线等等。特别是九十年代以来，工业机器人正在朝着高速度、高的可靠性、精度高的方向发展前进，其主要表现在以下几个方面：1机械手的结构整体布局在向着小型模块化、可重构化的方向前进发展。比如各个活动连接模块中的伺服电机模块，检测系统机模块,减速机模块一体化。2.工业机械化已经开始快速兴起。自美国94年顺利开发出了“虚拟轴机床”以后，这类新型机床由于其本身的优越性成为研究的焦点之一。3.在机器人组件中,传感器作为外界信息与的本身交流媒介作用的重要性日益凸显。除采纳传统传感器如位置、加速度、速度等传感器外，远程无线控制机器人可对触觉、声觉等多有感应，利用采取多种传感器的综合技术来进行环境建模并以此作出决策控制。在当今,机器人技术的发展趋势可大致归纳为两点:首先在横向上，机械手臂的种类日益增多，其应用范围也不断扩大;另一个则是在纵向上，现在社会对其产品精度的制作要求也越来越高，所以需要机械手臂性能也要随之不断提高，并一步一步向高智能，高精度化方向发展。21世纪，作为高新技术发展的一个研究核心智能机器人技术变革必将继续向前发展,智能机器人技术的前进,势必引起社会经济和生产力的深刻变化，为人类社会的发展进步奠定根基。串联式机器人从某种意义上说,人是可以看作是一种智能工业机器人的，机械手臂在自动搬运物品、焊接、装配零件等工业生产现场中有着广泛的应用。使其具有紧凑的结构占用空间小，高度的灵敏性，对工作场地的适应性强等特点。作为当代工业机器人的重要组成部分之一的六自由度机械手臂，也在与时俱进。只不过普通的机械手只能完成相对简单的操作，六自由度机械手在现今的工程技术及实际工作中，较之其他二自由度或三自由度更为灵活，能更为合理地进行一些现实性的操作。1.2 现状及国内外发展趋势机器人作为一种能够进行编程机械装置，可以在自动控制下去自动执行移动作业或者某种操作任务。机器人是综合了多种学科的最新的科研成果，如电子机械工程、模糊控制和计算机技术等，不仅是应用机电一体化技术的典型代表，也是现今科技发展最为活跃的因素之一1。愈来愈多的国家正逐步加大对机器人研究、制造和应用的投入。自机器人诞生以来，机器人技术如雨后春笋般，以非常迅速的速度向前发展，在不同领域，不同用途的机器人获得了广泛应用。20 世纪80 年代初，我国早就已经开始对机器人进行研究开发了。自86年开始，我国科学家们高瞻远瞩，推出了“七五”机器人攻关计划。87 年，我国将机器人方面的研究列入“863”计划,这大大促进了我国机器人技术的进步。当前，我国主要是一些高等院校和如中科院的相关从事机器人方面科研院所在应用开发机器人。目前我国在工业机器人技术方面取得了一定成就。主要的研究成果有：哈工大成功开发两足步行式机器人，95年顺利完成了高压水切割机器人， 93年北京自动化研究所圆满完成了喷涂机器人，沈阳自动化研究所开发了可以有电缆深潜300m以上的机器人，除此之外还有无电缆深潜机器人和远程控制移动作业机器人， 00年北航研制的三指灵巧机械手，国防科技大学的两足人形机器人研制成功，华理工大学制作了弧焊、点焊机器人，还有各种机器人的装配系统等等。 图1.1 工业机器人手臂示意图 图1.2实验室示教机器人 1.3国外机器人的发展一般我们把机器人分为两大类：工业机器人和其他特种机器人2。由于美国62年造出了世界上第一台Unimate型当然还有Versatra型工业机器人，之后机器人在发达国家的发展非常迅速。在德国、英格兰、法国和波兰、匈牙利等国家，机器人应用及机器人制造业都受到重视，政府对此投入也很大。除了我们邻国日本外，在世界上还有许多发达国家，例如一些欧美国家的机器人产业也发展得很快。在亚洲，继日本之后，韩国的机器人产业发展迅猛，现排名世界前列。 图1.3 关节机械手臂 图1.4六自由度机械手臂模型第二章 六自由度移动机械手臂结构设计总体方案确定2.1两种总体设计方案的分析比较六自由度机器人手臂结构设计要求手臂能实现六自由度的移动或转动，以解决在实际过程中抓取物品的问题。设计的机械手臂适合中型排爆机器人的应用，抓取质量可达5kg。根据任务要求，首先制定六自由度机器人机械手臂的总体结构设计方案，进行方案比较并确定方案。方案一：如图一所示的机械手臂结构先是基座是一个旋转副，使得机械手可以旋转已达到更大的控制范围，大臂与中臂有一俯仰副，再加上旋转，由此构成旋转加俯仰叠加，使结构更为紧凑，。手臂伸展更为灵活。俯仰加旋转的结构设计在机械手臂设计中比较常见，不过此方案采用的结构较单一，若欲是机械手左右运动，可通过基座进行旋转，也可通过关节4旋转再加上关节5的俯仰的综合效果,使得动作更为多样，总体设计的较为紧凑。 图2.1方案一 图2.2方案二 方案二：如图二所示机械手臂结构基座旋转使得机械手整体转动，以便达到更大的控制范围。大臂是由电动推杆推动的，再在外面机架上装上导向机构，这样就使电动推杆只承受径向产生的力，也由此保证垂直运动不会偏斜，还可以提高刚度。大臂与中臂是靠一个俯仰副连接起来的，中臂是一个伸缩装置，能够伸长和缩短以提高机械的灵活性，并进一步提高控制范围，伸缩装置是由滚珠丝杠构成，外加滚动导轨以提高精度并减小转矩。相对于普通丝杠，在相同负载条件下，滚珠丝杠所需的转矩仅是普通丝杠的三分之一，这对于轴和轴承的设计，以及提高机械装置的整体性能都大有好处，从而提高机械装置寿命。中臂和小臂的连接是靠一个俯仰副，使得小臂可以相对于大臂上下转动，一边可以可以是手腕更接近地面。小臂和手腕是由一个旋转副连接起来的，以保证手爪旋转，使其更容易抓取物体。综上所述，方案二的设计更为合理，在此采用方案二的机械结构设计方案。2.2设计参数要求表2.1六自由度机械手臂的主要设计参数序号运动类型动作范围速度1基座回转36090/s2大臂升降200mm10mm/s3中臂俯仰-30-451.100mm/s4中臂伸缩500mm100mm/s5小臂俯仰180100/s6腕部回转360112.5/s2.3三维装配图正视图图2.4三维装配图左视图第三章.六自由度移动机械手臂结构详细设计3.1六自由度移动机械手臂总体结构组成工作原理 总体结构是通过三个直流伺服电动机分别带动手腕，小臂和基座的运动，还有电动推杆带动大臂的上移以及中臂肘部的转动。其中基座是由直流伺服电动机通过行星轮减速器、联轴器连接到蜗轮蜗杆进而改变方向带动基座主轴旋转的，手腕与基座类似，都是通过直流伺服电机，连接行星轮减速器进而带动下一个部件旋转。小臂的上下俯仰角度是，由电动机通过其直接与行星轮减速器相连接来驱动，。大臂是由电动推杆构成，行程300mm。大臂与中臂连接肘部也是通过电动推杆连接，通过电动推杆推动使得中臂绕肘部上下旋转，使其旋转范围为。中臂是利用滚珠丝杠传动进行伸缩，现在工业设计大都都应用滚珠丝杠和滚动导轨，若再采用普通丝杠，不仅是的转矩增大进而使轴径增大，这样会使机械结构笨重，也无法满足实际精度的要求。 3.2电动机的选择机械手臂的驱动电机均采用上海瑞克科技发展有限公司的直流伺服电机：手腕电机50SYX03型 额定功率为0.06KW，额定转矩 0.06N.m，额定转速3000r/min小臂电机70SYX03型 额定功率为0.2KW，额定转矩 0.67N.m，额定转速3000r/min基座电机82SYX03型 额定功率为0.25KW，额定转矩 1.7N.m，额定转速1500r/min电机型号和技术参数如图所示： 图3.1 电机实物图图3.2 电机技术参数3.3腕部零部件的选型和尺寸确定、相关的计算和必要的校核 3.3.1确定腕部的回转力矩手腕在回转时，需要克服的力矩大致分成三类：腕部所受的摩擦阻力矩，由于工作重心的偏置而引起的力矩以及腕部在启动时产生的惯性阻力矩。计算腕部回转力矩的步骤如下:1.摩擦阻力距表中 f 轴承的摩擦系数，一般根据经验滚动轴承取 , 轴承的支承反力 轴承直径2.由工件重心偏置而引起的偏执力矩计算式中 工件重量（N） e 偏心距，当工作中心与手腕部的回转中心线相重合时，3.腕部在启动时产生的惯性阻力距式中 在电机刚启动的过程中腕关节所转过的角度（rad） 手腕关节的回转角速度经受力分析的，取故 因此手腕处的回转力M最少应该为3.3.2电机的选用1. 手腕电机选型50SYX03型 额定功率为0.06KW，额定转矩 0.06N.m，额定转速3000r/min 由于手腕回转速度，故 故 减速器选型 LeenAnson行星减速机LAELAE42，减速比802. 在输出轴上的功率P，转速n,转矩T现在先假设每级齿轮的传动效率（其中包括轴承效率）3. 初步确定轴的最小直径取选轴的最小直径12mm查手册得到联轴器的计算转矩，取=1.3则查设计手册，选用GY1,其公称转矩为25000取联轴器与腕部回转轴相配合长度 L=mm图3.3 腕部装配图按照弯矩合成应力来校核轴的强度在进行校核的时候，一般仅仅校核危险截面，即在轴上承担最大的弯矩和扭矩的截面，（取d=14mm）现确定轴的材料为45钢，要求调制处理，由因，故安全3.3.3轴承的校核取=400N 取X=0.4， Y=1.6 取X=0.4， Y=1.6故N又，故轴承1被压紧，轴承2放松故对轴承进行校核：计算轴承寿命，因为，采用值故轴承合格3.3.4 键的校核1. 选择平键（圆头）由直径d=12mm，从设计书中选取键B 5x5 GB/T1096由轮毂的宽度并且参考键的标准长度系列，选取L=18mm2.校核键在连接的强度是否满足要求轮毂，轴和键的材料都选为钢，许用挤压应力键的工作长度，轮毂槽与键接触的高度为k=0.5h=0.5x5mm=2.5mm由式 故键安全。3.4小臂零部件的选型和尺寸确定、相关的计算和必要的校核 图3.4小臂装配图3.4.1电机的选择电机所需转矩且转速n=， 取选用电机70SYX03型 额定功率为0.2KW，额定转矩 0.67N.m，额定转速3000r/min，现要求其使用寿命为12000h3.4.2两锥齿轮的设计与计算1.锥齿轮设计图3.5 小锥齿轮小锥齿轮传动转矩，小齿轮转速，大齿轮转速， i=1.875，小轮悬臂支撑，大轮两端支承，用渗碳，淬火，齿面硬度，齿面粗糙度。2. 初步设计设计公式载荷系数 ， 齿数比在估算的情况下齿轮许用接触应力式中.锥齿轮的表面接触疲劳强度极限为估算时的安全系数取1.1估算结果 3.几何计算取，实际齿数比 大端模数，取齿宽取b=15mm大端分度圆直径 图3.6 大圆锥齿轮4.对齿根的抗弯疲劳强度进行校核计算公式 ， ，齿根许用强度基本值齿根弯曲疲劳迁都基本值，寿命系数1.2，查取相对齿根弯曲敏感系数为查取相对齿根表面状况系数为尺寸系数 ，最小安全系数许用弯曲应力值比较知合格3.4.3轴的设计计算1.小锥齿轮轴的计算功率转速转矩 求得作用在小锥齿轮上的作用力（1）.初步确定轴的直径，取选择联轴器，采用GY1型,其公称转矩为25000Nmm，轴与联轴器相配合时的毂孔长度为L=35mm，取联轴器与轴相配合时的毂孔长度为L=35mm（2）.轴的校核所以轴的受力下表所示：表3.1小锥齿轮受力情况表载荷水平面 H垂直面 V弯矩M总弯矩M扭矩T按照弯矩合成应力原理来校核锥齿轮轴的强度在进行校核的时侯，一般仅校核危险截面a，即在轴上承担最大的扭矩和弯矩的截面，（取d=40mm）选取轴的材料为45钢，要求调制处理，表面渗碳，由，因，安全（3）.小锥齿轮轴的轴承校核 取X=1， Y=0 取X=1， Y=0故N又，故轴承2压紧，轴承1放松故对轴承进行校核：计算轴承寿命，因为，采用值故轴承合格（4）.键的校核选择平键（圆头），由直径d=14mm，从设计书中选取键B 5x5 GB/T1096由轮毂的宽度并参照键的标准长度系列，查取L=16mm校核键连接时的强度是然否满足要求 由式 故键安全。2. 大锥齿轮轴的校核计算在大锥齿轮轴上的功率P，转速n，转矩T（1）.求作用在大锥齿轮上的3个力： （2）.初步确定大锥齿轮轴的最小直径，查手册取选轴的最小直径25mm（3）.轴的受力如下表所示：表3.2小锥齿轮受力表载荷水平面 H垂直面 V弯矩M总弯矩M扭矩T按照弯矩合成应力要求来进行轴的强度校核在进行校核的时侯，一般仅校核轴上危险截面a，即实际承受最大的扭矩和弯矩的截面（取d=34mm）由因，故安全（4）.轴承的校核 取X=0.4， Y=1.6 取X=1， Y=0故N又，故轴承1被压紧，轴承2放松故对轴承进行校核：计算轴承寿命，因为，采用值故轴承合格（5）.键的校核选择平键（圆头），由直径d=30mm，选取键B 8x7 GB/T1096按照轮毂的宽度并参照选取键的标准长度系列，查手册选取L=16mm校核键连接的强度所选轮毂，轴和键的材料都采用钢，查出其许用挤压应力键的工作长度，计算得轮毂槽与键的理论接触高度k=0.5h=0.5x7mm=3.5mm由式 故键安全。3.5 中臂伸缩机构的滚珠丝杠设计 水平铸件工作台和安装工件质量： 行程长度: 最高运动速度：加速行程时间：减速行程时间：定位精度：轴向游隙：0.15mm预计期望寿命：30000h伺服电机的额定转速： n=1500r/min电机的转动惯量（假设）：导轨与工作台之间的表面摩擦系数：导向面的阻力：初定滚珠丝杠的传动效率为：3.5.1选取确定滚珠丝杠的精度按要求换算为300mm时的允许误差为因此，为了满足要求的定位精度，需要选取误差不高于0.090mm300mm的导程精度。对照日本THK公司的样本资料，确定采用轧制滚珠丝杠3.5.2选定导程已经知到电机的额定转速为n=1500rmin，电机与丝杠采用直接相连的连接方式，因此减速比为i=1根据从而选取4mm以上的导程3.5.3 选定支撑方式工作行程500mm，速度0.1m/s，选定一端固定一端支撑的支撑方式3.5.4选定丝杠外径为满足轴向游隙小于0.15mm的要求，必须选择轴向游隙小于0.15mm的滚珠丝杠副。查阅THK公司资料轴向间隙小于0.15mm的轧制滚珠丝杠外径必须在32mm以下，同时满足导程大于2mm（加资料图）选择：规格（外径16mm+5mm）轴向容许载荷的计算及校核加速度：最大轴向载荷查阅资料，得出丝杠沟槽13.2mm，（加表），与安装方式有关有关的系数f=15.1，则临界转速 直径规格由DN决定临界转速 由导轨及最高速度计算的实际转速为 未超过临界值，可以使用。3.5.5选定螺母类型1.螺母允许的最大轴向载荷校核查阅制造商资料，轧制滚珠丝杠中，丝杠外径16mm，导程5mm螺母选择THK BNT 1605-216 取普通机械有冲击振动取最小规格的螺母所允许的最大轴向载荷是，安全2.额定寿命计算及校核计算轴向载荷先把运动过程分为加速、等速、减速三个阶段。返回时同样按加速、等速、减速三个阶段，各阶段的行走距离分别为。轴向载荷分别为，则各阶段行走距离分别为加速时行走距离 减速时行走距离 等速运动行走距离各阶段轴向载荷分别为计算两个方向的平均轴向计算载荷正向平均载荷：负向平均载荷：平均轴向载荷计算总转数表示的额定寿命3.5.6 计算驱动转矩等速运动状态下电机需要的转矩其轴向负载 取0加速运动状态下电机所需要的加速转矩查阅制造商资料，得出丝杠单位长度的转动惯量为再乘以丝杠长度610mm，即得滚珠丝杠的转动惯量工作台与工件的转动惯量将负载转动惯量折算到电动机的输出轴的总转动惯量为电机在工作时实际最高转速为角加速度则加速度扭矩其中为电动机转子的转动惯量因此电机需要的最大驱动扭矩为加速运行时的驱动扭矩3.5.7选择电机型号根据以上计算得出电机最大负载扭矩0.9472，将负载的转动惯量折算到电机输出轴上的总传动惯量是由此选择82SYX03可满足以上要求3.6、大臂升降电动推杆选型由于仅做垂直运动，且要求行程为200mm，所以选择收缩长度311mm，有效行程200mmLAM3型电动推杆图3.7 电动推杆外型图3.8电动推杆具体尺寸图3.9 电动推杆各型号尺寸3.7基座零部件的选型和尺寸确定、相关的计算和必要的校核3.7.1 设计基座蜗轮蜗杆减速器基座电机82SYX03型 额定功率为0.25KW，额定转矩 1.7N.m，额定转速1500r/min，现规定其使用寿命12000h现采取渐开线蜗轮（ZI），蜗杆螺旋齿面需要进行表面淬火，其表面硬度为4555HRC。蜗轮外缘用铸锡磷青铜（ZCuSn10P1），采用金属模铸造，而齿芯则用灰铸铁HT100制造。1.按齿面的接触疲劳强度原理进行设计计算根据公式 ： 传动中心距 现由计算得出作用在蜗轮上的转矩 蜗杆轴按=1，=0.4则 =Nmm=83758Nmm确定载荷系数取=1， =1.5， =1.05 则弹性系数 ，接触系数2.9，许用接触应力=258应力循环次数寿命系数则计算中心距取中心距a=80mm，因假设i=80，现取i=82。从设计手册中取模数m=2mm，蜗轮蜗杆分度圆直径=35.5mm，这时，故计算可用。2.蜗杆与蜗轮的重要几何尺寸与参数蜗杆参数a. 轴向齿距 b.直径系数 c.分度圆导程角 d.蜗杆轴向齿厚 蜗轮参数a.蜗轮齿数 b.变位系数蜗轮分度圆直径3.按照齿根的弯曲疲劳强度进行校核当量齿数齿形系数 螺旋角系数蜗轮的基本许用弯曲应力=56 寿命系数0.749所以 则 弯曲强度是满足的第四章 六自由度移动机械手臂三维造型及动画制作41 UG8.0三维软件的选择UG8.0的软件功能非常强大，组件很多且容易学会。UG8.0 能够为我们提供许多不同的设计方案，为我们提供了很大方便，给我们更直观的感觉，这样就减少了设计过程中不必要的的错误以及能够更有效率地提高产品质量。UG8.0 不仅提供如此强大的功能服务，同时对每一个从事机械工作的人，无论是工程师还是设计者来说，操作方法简单方便而且易学易用。42 各零件的三维实体模型图4.1蜗轮蜗杆副 图4.2 上升臂法兰 图4.3滚珠丝杠图4.4锥齿轮轴43 三维实体建模与仿真图4.5俯仰运动图4.6水平回转图4.7小臂回转总结通过进行多种方案的分析比较，以及参考国内外以设计出的六自由度机械手臂的结构，本文较为详细的阐述了六自由度机械手臂的设计过程，也分析了不同方案的优点和不足，根据排爆机器人机械手臂的功能和特性，确定了六自由度移动机械手臂的设计方案，也确定了机械手臂的功能实现方法和性能指标，本文还对其进行了三维建模和运动仿真，使方案设计显的更为合理。经过本次设计，主要实现了如下的工作：1. 根据题目要求查阅了大量相关资料，对现在机械手臂的发展现状有了一个比较详细的了解，同时对其结构进行分析，找出其优点和不足，并根据现在机械手臂的发展现状来确定结构方案。2. 完成了六自由度移动机械手臂的结构详细设计，并对驱动部件，紧固部件，传动部件进行了研究和选择。3. 本文采用了UG8.0软件进行了六自由度机械手臂全部零件的造型设计。展望六自由度机械手臂的发展前景，其一定会更加小巧，功能更加强大，当然在控制方面也更加智能化，人性化。 参考文献1 郭洪红,贺继林,田宏宇,席巍.工业机器人.西安电子科技大学出版社,20062 车仁炜,吕广明,孙立宁. 五自由度康复机械手臂的设计.机械设计.第22卷第 4 期,2005 3 蔡自兴.机器人学.第1版.北京：清华大学出版社，20004 邹湘军.机械产品的三维动态图形模拟研究.计算机仿真第18卷第四期,20015 张玉莲,谈国华.三维实体造型概述.电子机械工程第三期,20016 梁喜凤，王永为.番茄收获机械手机构型综合研究.农机化研究第3期,20037 梁喜凤 王永维 苗香雯.番茄收获机械手避障运动规.农业机械学报.第39卷第11期，20048 梁喜凤，苗香雯，崔绍荣.果实采摘机械手机构设计与工作性能分析.农机 化研究第2期，200410 赵山杉.移动机械手运动学和动力学分析及仿真.优秀硕士论文期刊，200611 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