51单片机循迹小车程序.doc

/*功能：寻迹小车使用芯片：AT89S52 或者 STC89C52 或AT89S51 STC89C51晶振：12MHZ编译环境：Keil作者：MH */#include / 引用标准库的头文件#include #define uchar unsigned char#define uint unsigned int/=电机驱动=sbit dianji_r = P30; /右边电机控制口，低电平转?sbit dianji_l = P37; /左边电机控制口，低电平转/=循迹感应接口=sbit xjmk_r = P32;/ 右边寻迹模块检测口 INT0sbit xjmk_l = P33;/ 左边寻迹模块检测口 INT1void check_righet();/右边时候检测到黑线测试程序void check_left();/左边时候检测到黑线测试程序void delay_50us(uint t);void delayms(uint Ms);uchar r_count;/右边传感器检测到的次数计数单元uchar l_count;uint time;/*主程序*main() time=50; dianji_r=0;/上电时右侧电机运行 dianji_l=0;/上电时左侧电机运行 EA=1; EX1=1; EX0=1; IT1=0; IT0=0; xjmk_r=1;/置IO为1，准备读取数据 xjmk_l=1; _nop_(); r_count=0; l_count=0; while(1) _nop_(); / check_righet();/调用右边寻迹检测传感器 / check_left();/ if(r_count=1) delayms(time); dianji_r=0; dianji_l=0; r_count=0; _nop_(); if(l_count=1) delayms(time); dianji_r=0; dianji_l=0; l_count=0; _nop_(); void init0int() interrupt 2 l_count=5; dianji_l=1; dianji_r=0; if(r_count0) EX0=0; delayms(20); if(time=20)time-=19; EX0=0; return;void init1int() interrupt 0 r_count=5; dianji_r=1; dianji_l=0; if(l_count0) EX1=0; delayms(20); if(time=20)time-=19; EX1=1; return; /*/函数名称：/功能：左边边时候检测到黑线测试程序void check_left() if(xjmk_l=0)/检测右边的传感器是否感应到黑线 delay_50us(1);/延时，去除机械振动 _nop_(); if(xjmk_l=0)/再次检测 delay_50us(1);/延时，去除机械振动 if(xjmk_l=0) l_count+; xjmk_l=1; /*/函数名称：/功能：右边时候检测到黑线测试程序void check_righet() if(xjmk_r=0)/检测右边的传感器是否感应到黑线 delay_50us(1);/延时，去除机械振动 if(xjmk_r=0)/再次检测 delay_50us(1);/延时，去除机械振动 if(xjmk_r=0) r_count+; xjmk_r=1; /*/函数名称：void delay_50US(unsigned int t)/功能： 延时50*t(us)void delay_50us(uint t) uchar j; for(;t0;t-) for(j=19;j0;j-); /*= 设定延时时间:x*1ms=*/void delayms(uint Ms) uint i,TempCyc; for(i=0;iMs;i+) TempCyc =70; while(TempCyc-);