毕业论文-非标组合机床自动上下料机械手设计

毕 业 设 计(论 文) 题目 非标组合机床自动上下料机械手设计 系部姓名指导 年 04 月 15 日 摘要在如今大规模生产制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，减少人工成本，普遍重视生产过程中的自动化程度，因此工业机械手已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新型技术发展迅速，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程，在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装、加工、工件的搬运、包装与装卸等，特别是在自动化数控机床和组合机床上使用更为普遍。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性。本论文主要是设计空调冲六方孔组合机床上的机械手，用于非标组合机床自动上料和下料，减少人工劳动力。本论文将设计机械手的结构，并选择合适的驱动方式。该装置主要组成部分有：伺服电机、伺服滑台、气缸、气动手指、取料杆、滑台支架等部件组成。机械手的主要工作就是通过伺服电机控制滑台左右、前后移动，滑台控制料盘左右移动，气缸和气动手指控制取料杆做伸缩运动由此来抓取零件。关键词：机械手 伺服 组合机床 AbstractIn today, large-scale manufacturing enterprises to improve production efficiency, ensure product quality, reduce labor costs, the general importance of the production process automation, so industrial manipulator has become a modern machinery manufacturing production system is an important part, the rapid development of this new technology has gradually become a new subject - mechanical hand, in the machinery industry, mechanical hand more and more widely applied, it can be used for parts assembly, machining, the workpiece handling, packaging and loading and unloading, etc., especially in automation control machine and combination machine tool use is more common. Practice shows that the heavy work of industrial robots can replace the hands, significantly reduce labor intensity, improve working conditions, improve labor productivity and automation level. In the industrial production, it is effective to use the manipulator to carry on the handling of heavy work pieces and to operate in a long time. In addition, it can be in high temperature, low temperature, deep water, the universe, radioactive and other toxic, environmental conditions under the operation of pollution, but also show its superiority. This paper is mainly designed for the six square hole combination of air conditioning machine on the machine hand, used for non-standard combination of machine tool automatic feeding and cutting, reduce the labor force. This paper will design the structure of the manipulator, and select the appropriate drive mode. The device is mainly composed of: servo motor, servo slider, cylinder, gas dynamic finger, picking rod, slide bracket components. Manipulators main work is through the servo motor control slide around, before and after moving slider control material disc around mobile, cylinder and gas moving your fingers reclaimer control rod telescopic movement so as to grab parts.key word： Mechanical hand servo combined machine tool 目 录1、 绪论1 1.1 工业机械手的分类21.2 工业机械手的组成31.3 工业机械手在生产中的应用5 1.4 工业机械手的技术发展方向72、机械手总体方案设计9 2.1 方案分析92.2工作要求92.3总体技术方案113、机械手三维建模设计123.1重要部件设计123.2三维总建模174、 机械手拆画二维图纸（图纸见附件）18结论18论文总结.19致谢20参考文献21绪 论机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民提供耐用消费品的产业，不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械设备。机械工业所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要指标。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济战略重点之一。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，工业机械手的工业机器人的一个重要分支，它的特点是通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性，机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，在现代化生产过程中，机械手被广泛的运用于自动化生产线中，机器人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复和劳动，不知疲劳，不惧危险，抓举重物的力量比人手大的特点，因此机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛的得到了应用。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续 工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工 业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 机械手技术涉及到力学，机械学，电气液压技术，自动控制技术，传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨多种学科的综合技术。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。1.1 工业机械手的分类目前，我国对工业机械手尚无统一的分类标准。一般可按机械手的规格、功能或用途等来分类。1.1.1 按规格（所搬运的工件重量）分类1）微型的搬运重量在1kg以下。2）小型的搬运重量在10kg以下。3）中型的搬运重量在50kg以下。4）大型的搬运重量在500kg以下。目前大多数工业机械手能搬运的重量为1-30kg。最小的为0.5kg，最大的已达800kg。1.1.2 按功能分类1） 简易型工业机械手 有固定程序和可变程序两种。固定程序有凸轮转鼓或挡块转鼓控制，可变程序用插销板或转鼓控制来给定程序。近年来，普遍采用可编程序控制器（PC）组成控制系统。这种机械手多为气动或液动，结构简单，价格便宜，改变程序较容易。只适用于程序较简单的点位控制，但作为一般单服务的搬运作业已足够。所以，目前这种工业机械手数量最多。2） 记忆再现型工业机械手 这种工业机械手有人工通过示教装置领动一遍，有记忆元件（如磁盘、磁带或存储器）把程序记录下来，以后机械手就自动按记忆的程序重复进行循环动作。这是采用较多的一种，多为电液伺服驱动。与前者相比较，有较多的自由度，能进行程序较复杂的作业，通用性较强。3） 计算机数字控制的工业机械手 可通过更换穿孔带或其它记忆介质来改变工业机械手的动作程序，还可以进行多机控制（DNC）。计算机可以是可编程序控制器或微型计算机。4） 智能工业机械手 有计算机通过各种传感元件等进行控制，具有视觉、热觉、触觉、行走机构等。1.1.3 按用途分类1）专用机械手 附属于主机的，具有固定的程序而无独立的控制系统的机械装置。这种机械手工作对象不变，动作固定，结构简单，实用可靠，适用于成批、大量生产的生产自动线或专机作为自动上、下料用。2）通用机械手 具有独立控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。通用机械手的工作范围大，定位精度高，通用性强，使用于工件经常变换的中、小批量自动化生产。1.2 工业机械手的组成工业机械手是由执行机构、驱动机构和控制系统和检测装置所组成的，各部分关系如图（1.1）所示，机械手的组成示意图如图（1.2）所示。图1.1 工业机械手组成框图图1.2 工业机械手组成示意图1手指 2手部 3手腕回转液压缸 4导向杆 5手臂伸缩液压缸6手臂回转液压缸 7手臂升降液压缸 8液压系统控制阀9液压泵电动机 10液压泵 11油箱1.2.1 执行机构执行机构由抓取部分（手部）、腕部、臂部和行走机构等运动部件组成。（1）手部 详见第三章，即直接与工件接触的部分，一般是回转型或平移型（多为回转型，因其结构简单）。手爪多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式或内抓式两种；也可用负压或真空式的空气吸盘（它主要用于吸取冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。传力机构型式较多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮杠杆式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。（2）腕部 详见第四章，是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓物体的方位（即姿态）。（3）臂部 手臂是支撑被抓物体、手部的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物体，并按预定要求将其搬运到给定的位置。手臂有两个个自由度，可采用直角坐标系（前后、上下、左右都是直线），圆柱坐标系（前后、上下直线往复运动和左右旋转），球坐标系（前后伸缩、上下摆动和左右旋转）和多关节（手臂能任意伸缩）四种方式。直角坐标占空间大，工作范围小，惯性小，所以一般不多用，只有在自由度数较少时用之。圆柱坐标占空间较小，工作范围较大，但惯性也大，且不能抓取底面物体。球坐标式和多关节式占用空间小，工作范围较大，惯性小，所需动力小，能抓取底面物体，多关节还可以绕障碍物选择途径，但多关节式结构较复杂，所以也不多用。目前常用的是球坐标式和圆柱坐标式的工业机械手。（4）行走机构 有的工业机械手带有行走机构。1.2.2驱动机构有气动、液动、伺服电动和机械式四种形式。气动式速度快，结构简单，成本低。采用点位控制或机械挡块定位控制时，有较高的重复定位精度，但臂力一般在300N以下。液动式的臂力可达1000N以上，且可用电液伺服机构，可实现连续控制，使工业机械手的用途和通用性更广，定位精度一般在1mm范围内。目前常用的是气动和液动驱动方式。电动式用于小型，机械式只用于动作简单的场合。1.2.3控制系统有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位程序控制，也有采用可编程序控制器控制、微型计算机控制，采用凸轮、磁盘磁带、穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。1.2.4基体（机身）基体是整个机械手的基础。1.3 工业机械手在生产中的应用机械手在工业生产中的应用极为广泛，可以归纳为以下一些方面。1.3.1建造旋转体零件（轴类、盘类、环类）自动线一般都采用机械手在机床之间传送工件。国内已建成的这类自动线很多，如沈阳水泵厂的深井泵轴承体加工自动线（环类），大连电机厂的4号和5号电动机轴加工自动线（轴类），上海拖拉机齿轮厂的齿柸加工自动线（盘类）等。加工箱体类零件的组合机床自动线，一般采用随行夹具传送工件，也有采用机械手的，如上海动力机厂的气缸盖加工自动线转位机械手。1.3.2在实现单机自动化方面（1）各类半自动车床，有自动夹紧、进刀、切削、退刀和松开的功能，但仍需人工上下料；装上机械手，可实现全自动生产，一人看管多台机床。目前，机械手在这方面应用最多，如上海柴油机厂的曲拐自动车床和座圈自动车床机械手，大连第二机床厂的自动循环液压仿形车床机械手，沈阳第三机床厂的Y38滚齿机械手，青海第二机床厂的滚齿花键机床机械手等。由于这方面使用已有成熟的经验，国内一些机床厂已在这类机床产品出厂时就附上机械手，或为用户自行安装机械手提供条件。（2）注塑机有加料、合模、成型、分模等自动工作循环，装上机械手自动装卸工件，可实现全自动生产。（3）冲床有自动上下料冲压循环，装上机械手上下料，可实现冲压生产自动化。目前机械手在冲床上应用有两个方面：一是160t以上的冲床用机械手的较多。如沈阳低压开关厂200t冲床磁力起动器壳体下料机械手和天津拖拉机厂400t冲床的下料机械手等；一是用于多工位冲床，用作冲压件工位间步进，如上海第二汽车配件厂的灯壳冲压生产线机械手（生产线中有两台多工位冲床）和天津二轻局技术研究所制作的12t和40t多工位冲床机械手等。1.3.3铸、锻、焊、热处理等加工方面在模锻方面，国内大批量生产的3t、5t、10t模锻锤，其所配的转底炉，用两只机械手成一定夹角布置在炉前，实现进出料自动化。上海柴油机厂、北京内燃机厂、洛阳拖拉机厂等已有较成熟的经验。总的来说，工业机械手满足了社会生产的需要，其特点是：（1）对环境的适应性强，能代替人从事危险、有害的操作，在长时间工作对人体有害的场所，机械手不受影响，只要跟据工作环境进行合理设计，选择适当的材料和结构，机械手就可以在异常的高温或低温、异常压力和有害气体、粉尘、放射线作用下，以及冲压、灭火等危险环境中胜任工作。为了谋求操作安全和彻底防止公害，在工伤事故多的工种，如冲压、压铸、热处理、钢造、喷漆以及有强烈紫外线照射的电弧焊接等作业中，推广工业机械手或机器人。（2）由于机械手的动作准确，因为可以稳定和提高产品的质量，同时又可以避免人为的操作错误。（3）机械手能持久、耐劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人得功能。人在连续工作几小时后，总会感到疲劳或厌倦，而机械手只要注意维护、检修，即能胜任长时间的单调重复劳动。（4）机械手特别是通用工业机械手的通用性，灵活性好，能较好的适应产品品种的不断变化，以满足柔性生产的需要。这是因为机械手动作程序和运动位置（或轨迹）能够十分灵活快速地予以改变，而其众多的自由度，又提供了迅速改变作业内容的可能，在中、小批量的自动化生产中，最能发挥其作用。（5）采用机械手能明显地提高劳动生产率和降低成本。1.4 工业机械手的技术发展方向现在工业机械手的应用简况：在现在工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。有资料统计：美国偏重于毛坯的生产。日本偏重于机械加工。随着机械手技术的发展，应用的对象还有所改变。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。国内机械手工业，铁路工业中首先在单机、专机上采用机械手上下料。减轻工人的劳动强度。国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴、轮等大、中批零件。并和机床组合成一个综合的数控系统。采用机械手进行装配更是现在研究的重点，国外已研究采用摄像机和力传感装置和微型计算机连在一起，能确定零件的方位达到镶装的目的。国内外实际上使用的定位控制的机械手，没有“视觉”和“触觉”反馈。目前，世界各国正积极研制带有“视觉”和“触觉”的工业机械手，使它能对所抓取的工件进行分辨，选取所需要的工件，并正确地夹持工件，进而精确地在机器中定位、定向。为使机械手有“眼睛”去处理方位变化的工件和法、分辨形状不同的零件，它有视觉传感器输入三个视图方向的视觉信息，通过计算机进行图形分辨，判别是否是所要抓取的工作。为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物体滑落下来，一般采用两种方法：一是检测把握物体手臂的变形，以决定适当的握力；另一种是直接检测指部与物体的滑动位移，来修正握力。因此，这种机械手就具有以下几个方面的性能：（1）能准确地抓住方位变化的物体。（2）能判断对象的重量。（3）能自动避开障碍物。（4）抓空或抓力不足时能检测出来。这种具有感知能力并能对感知的信息作出反应的工业机械手称为智能机械手，它是具有发展前途的。现在，工业机械手的使用范围只限于在简单的操作方面节省人力，其效用是代替人从事繁重的工作和危险地工作，在恶劣的环境下尤其明显。至于在汽车工业和电子工业之类的费工的工业部门，机械手的应用情况决不能说是很好的。虽然这些工业部门工时不足的问题很尖锐，但采用机械手只限于一小部分工序。其原因之一是，工业机械手的性能还不能满足这些部门的要求，适于机械手工作的范围很狭小。另外经济性问题当然也很重要，采用机械手来节约人力从经济上看不一定总是合算的。然而，利用机械手或类似机械设备节省人力和实现生产合理化的要求，今后还会持续增长，只要技术方面和价格方面存在的问题获得解决，机械手的应用必将会飞跃发展。2 机械手总体方案设计2.1 方案分析根据客户所加工的零件图纸设计机床的整体效果，在考虑客户效益的前提下，最大限度的满足客户对机械手的应用，为提高系统的稳定性，机械手的运动越少越好，因此只需要三个自由度就可以达到工作要求，根据机床的整体尺寸选好机械手的坐标平面，坐标空间有限，所以采取料盘料（需人工排料），且在后期的调试与维修中不需要拆卸整个上下料装置，只需要将料盘拆下就可以。2.2 工作要求 2.2.1原始数据（主要参数）：1. 抓重： 0.2N2. 自由度： 3个3. 标形式： 直角坐标4. 手指气缸参数：夹持范围：六方孔外圆10mm，如图2-1；手指气缸行程：8mm;夹紧量：2mm5. 料盘可装工件数：225件6. 驱动方式：伺服、气动7. 定位精度： 1mm8. 控制方式：可编程控制9. 手臂运动参数：运动名称符 号行程范围速 度左右X250小于250mm/s前后Y450小于250mm/s伸缩Z小于250mm/s 10. 松开时的两爪的最大距离为16mm，0.2s夹紧，夹紧速度小于250mm/s 图2-12.2.2 动作分析机械手的工作流程：常态运行时伺服电机（1）驱动滚珠丝杠滑台（1）定位X坐标，伺服电机（2）驱动滚珠丝杆滑台（2）定位Y坐标，手臂气缸（3）和手臂气缸（4）伸长定位Z坐标，手指气缸（5）张开放下已加工的零件，手臂气缸（3）收缩归位，滑台（2）运行一个位置，手臂气缸（4）伸长，手指气缸（6）夹紧抓取毛坯，手臂气缸（4）收缩归位，滑台（2）运行到夹具，手臂气缸（4）伸长，手指气缸（5）夹紧抓取已加工的零件，手臂气缸（3）收缩归位，滑台（2）运行一个位置，手臂气缸（3）伸长，手指气缸（5）张开放下毛坯，手臂气缸（3）收缩归位，滑台（2）运行归位至料盘位置，滑台（1）运行一个位置（矩阵式料盘，每加工完一列零件滑台（1）运行一个位置），依次循环以上步骤2.2.3 系统组成 本次设计工业机械手是由执行机构、驱动系统和控制系统组成的，其中执行机构有手指气缸，驱动系统有伺服与气动，控制系统为PLC可编程控制器。2.3 总体技术方案毕业设计的目的就是要把我们所学的比较分散的知识综合起来，并且灵活地进行运用，目前社会的发展趋势是机电一体化，因此，我的毕业设计是要将“机”“电”“气”三者结合起来。2.3.1 重要部件料盘：本论文设计的料盘为矩阵式料盘，此料盘总共可以排放225个零件，每个零件的中心距为15mm,料盘每次移动通过伺服滑台和伺服电机来控制，零件以S型的运动形式进行自动上下料，料盘每次移动的距离为15mm，在机床正常运行时，首先需要人工进行排料，且要确定零件把放在矩阵式料盘上，料盘上有等分料槽（安放零件），料盘的驱动系统采用伺服电机。手部：包括2个气动手指和两个取料杆，其工作原理：料盘移动到位后，手臂控制气动手指向下移动，气动手指控制取料杆进行抓料和送料，当零件进入取料杆后，气缸再次控制气动手指将零件夹紧，零件的夹紧量为2mm。气缸往上伸缩到达一定位置时滑台移动将其所抓取的零件送到夹爪中或料盘中。手臂：包含2个手臂气缸，手臂气缸由伺服电机和伺服滑台做基础平台，控制其上下伸缩移动。2.3.2外购部件1.上海云永伺服滑台 110S 行程450 丝杆20202件2. 松下MSME 350W 伺服电机2件3.亚德客气缸TN16*30-S2件4.气动手指HFZ162件 3 机械手的三维建模设计 3.1 重要部件设计夹具设计：根据工件外观特点，与机床夹具夹紧方式，考虑到料盘工件摆放，最终确定用气动式三爪卡盘，通过气缸来控制卡盘的夹紧与松开。 图3.1.1料盘设计：根据机床整体参数和客户的要求设计矩阵式料盘的大小，将料盘的长度设计为241mm,宽度为241mm,料盘的高度根据所加工零件的高度来设计，同时也为了我司机床的美观性，将料盘的高度设计为34mm,零件所伸出的高度要根据机床夹具的中心高要平齐，方便取料杆送料与排料；料盘的内孔根据机床所加工零件的尺寸而定，我所加工的零件为外圆为10mm的六方孔零件，因此料盘的内孔为10mm,根据料盘的整体尺寸与内孔的尺寸，将加工的零件排列在料盘中，每个零件中间的中心距为15mm,可以放置225个工件。为了方便客户装卸料盘，在料盘的一侧设计把手，此把手可根据我所设计的尺寸到市场采购，本料盘可以多设计几个供客户排料第一个料盘中的零件加工完后，客户可直接放上第二个料盘，既节约时间又可为客户提高产值。图3.1.2滑台支架设计：滑台支架的尺寸需要根据料盘、伺服丝杆、滑台的尺寸最终来确定滑台支架的高度，总体的高度需要根据机床夹具的中心高而定。在机床的整体设计中需要计算出夹具中零件的定位尺寸到机床床身的距离，距离为320mm,在料盘设计中料盘的总体高度为34mm,零件夹持部分的尺寸为4.3mm,零件顶部到料盘的最顶部的尺寸为2.7mm,留出的尺寸是为了整体机床的美观性，零件的夹持部分到料盘底部的尺寸为27mm。料盘底部的托板的设计需要根据料盘的尺寸和滑台上面的螺纹孔来设计，托板中间的螺纹孔要和滑台上面的螺纹孔相配合来定位料盘与滑台之间的相对位置，托板还需要和料盘定位，此定位用14mm的定位杆定位，可方便客户拆卸料盘，所设计托板的高度为12mm,长度和宽度为240mm。外购的滑台和丝杆的总体高度为78mm,在机床的底座还需要设计调整垫板来固定底座与滑台支架，调整垫板的设计高度为10mm,因此滑台支架的高度为193mm。外购丝杆的宽度为110mm,支架是为了支撑滑台，因此将支架的宽度设计为120mm,每边留出5mm的余量，支架的长度根据丝杆的长度和机床整体尺寸来设计，最终的长度为420mm,此滑台支架的设计结构为工字型，工字型的受力效果和稳定性较好。 图3.1.3取料杆设计：取料杆的设计需要根据气动手指、气缸、滑台和丝杆的位置来设计取料杆的尺寸，丝杆需固定在最顶部的龙门架上，在丝杆上面有两排的螺纹孔与龙门架定位，丝杆留出的长度根据机床的整体尺寸来定 ，在设计丝杆的位置时一定要注意两台丝杆滑台的垂直度。两个气缸需要用L型板来定位，分别固定在滑台和气缸上，保证气缸的稳定性。气缸与气动手指之间需要用矩形板固定，保证气缸与气动手指之间的平行度，最重要的就是取料杆的设计，我所设计的零件外圆为10mm，而取料杆所夹持的部分的尺寸为7.8mm,取料杆的长度根据机床的整体尺寸来定。取料杆的外形根据气动手指的形状来设计 图3.1.4 图3.1.5 图3.1.6 3.2 三维总建模 总体建模，是设计方案最直观的展现，更加利于理解，便于分析方案的合理性，直观的反应机构的刚性，容易查找薄弱的零部件，还可以模拟机构运行，更进一步的分析方案的合理性。 4 机械手拆画二维图纸 三维建模是为了让我们更直观的去了解结构是否合理、是否存在干涉等等，拆画二维图时要零件的加工工艺，给出合理的公差、形位公差、表面粗糙度等，及是否方便焊接、机加工，还有是否方便现场装配、调试，最终完成的图纸，要再仔细审核一遍，是否达到工作要求，有无纰漏，若发现问题要及时改正。(图纸见附件)结 论经过一番的努力，我顺利完成了毕业设计的任务，对机械手的设计过程有了一个基本的认识，特别是对简单的自动上下料机构有了深刻的了解。这次毕业设计是对我大学所学知识的一次综合应用，它涉及到机械制图、机械制造技术、机械原理、机械设计、机械装备设计、互换性和测量技术、电子信息技术等多门课程的内容，使我对知识的综合知识的运用有了很大的提高。 这次毕业设计对我大学所学的知识进行了综合，对我运用知识的能力有了很大提高，特别是培养了我理论结合实际的作风，改变了我以前设计不切合实际的想法，很多设计力求标准化和规范化。第六章 论文总结 这是我们即将离开学院走上工作岗位之前对所学各课进行的一次全面的、深入的、综合性的良好的回顾，从而锻炼自己发现问题、思考问题解决问题的能力，并培养认真、严谨的专业精神为以后参加国家的工业化建设打下一个良好的基础，为早日实现国家的现代化贡献一份力量。 机械制造业是国民经济的支柱产业,关系到一个国家的综合国力。现代制造业已发生了巨大的变化,特别是由于中国有着巨大的市场潜力和劳动力资源,我国正日益成为全世界机械制造业的中心。随着经济全球化和金融危机的影响,与发达国家相比,我国机械制造业已处于很落后的局面,正陷入难以可持续发展的困境。阀体零件过去主要依赖单能仪表车床、六角车床的等普通设备加工，三通或四通以上阀体类零件加工较为复杂，从毛坯到成品需经多道加工工序，即需多台机床、大量专用夹具和多名操作工人，顺序加工，工序间还要组织人员转运，生产效率非常低下，工人劳动强度很高，零件质量还得不到保证，生产成本很高，企业承担不起。所在实习企业立足于改变国内阀体类零件加工行业的落后现状，瞄准国内市场，独立创新、自主研发ZDL系列阀体加工高效组合机床系列产品并取得突破性进展，一台多工位组合机床抵过去10-20台仪表机床，只需一人简单操作，生产效率提高十多倍，减少三分之二的用电消耗，较传统设备加工，节约占地面积四分之三，零件质量显著提高，是传统设备的一次革命性进步，其结构先进，性能可靠，高效节能，操作简单，完全满足阀体等多种类型零件加工的质量和高效率的要求，成功替代传统设备和进口设备，有力推动家电等行业的发展和劳动密集型企业实现减员增效。 多种组合机床产品以记住领先、质量最优、高效低耗、价格较低而牢牢占据国内市场主导地位，代表了国内小型组合机床产品的最高水平，超过了台湾机床，并成功的代替进口产品。目前国内市场占有率已达60%。近年来开始进入国内柴油机、汽车、消防等新行业新市场，用于喷油泵体、配泵体、消防阀、汽车零件的大批大量生产。这里还涉及了自动上下料装置，自动完成零件的装夹加工，将工人从繁重的体力劳动中彻底解放出来，一人多机，大幅度提高了劳动生产率。 致 谢经过对我司非标组合机床认知的情况下，我了解了空调六方孔组合机床机械手的设计过程，并对此进行了毕业论文的设计，在论文完成之际，我首先向关心、帮助和指导我的张晓红老师、陆文金老师表示衷心的感谢并致以崇高的敬意！ 大学的时光即将结束，回顾三年来的学习经历，面对现在的收获，我感到无比欣慰。为此，我向热心帮助过我的所有老师和同学表示由衷的感谢!在论文的设计中，遇到了许许多多这样那样的问题，有的是专业上的问题，有的是论文格式上的问题，一直得到指导老师的亲切关怀和悉心指导，使我的论文可以又快又好的完成，张晓红老师和陆文金老师以其渊博的学识、严谨的治学态度、求实的工作作风和敏捷的思维给我留下了深刻的印象，我将终生难忘两位老师对我的亲切关怀和悉心指导，再一次向他们表示衷心的感谢，感谢他们为学生营造的浓郁学术氛围，以及学习、生活上的无私帮助! 值此论文完成之际，谨向两位老师致以最崇高的谢意!三年寒窗，所收获的不仅仅是愈加丰厚的知识，更重要的是在阅读、实践中所培养的思维方式、表达能力和广阔视野。很庆幸这三年来我遇到了如此多的良师益友，无论在学习上、生活上，还是工作上，都给予了我无私的帮助和热心的照顾，让我在一个充满温馨的环境中度过三年的大学生活。感恩之情难以用言语量度，谨以最朴实的话语致以最崇高的敬意。 “长风破浪会有时，直挂云帆济沧海。”这是我最喜欢的诗句。就用这话作为这篇论文的一个结尾，也是一段生活的结束。希望自己能够继续追逐自己的梦想，永不放弃。最后，衷心地感谢在百忙之中评阅论文和参加答辩的各位专家、教授! 参考文献 1李超.气动通用上下料机械手的研究与开发.陕西科技大学.2003. 2陆祥生，杨绣莲.机械手.中国铁道出版社.1985.1. 3张建民.工业机械人.北京：北京理工大学出版社.1992. 4史国生.机械手步进控制中的应用.中国工控信息网.2005.1. 6金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机械人发展的态势分析.机械人技术与应用.2001. 7濮良贵，纪名刚.机械设计.第七版.北京：高等教育出版社.2001.01. 8机械设计手册编委会.机械设计手册（新版）：第5卷.北京：机械工业出版社，2004. - 21 -