PLC机械手的模拟控制梯形图.doc

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实验四机械手的模拟控制一、实验目的用PLC构成机械手控制系统二、实验内容1控制要求按起动后，传送带A运行直到按一下光电开关才停止，同时机械手下降。下降到位后机械手夹紧物体，2s后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位左转，左转到位下降，下降到位机械手松开，2s后机械手上升。上升到位后，传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传送带A运行直到按一下光电开循环。 2I/O分配输入输出起动按钮：X0 上升YV1：Y1 停止按钮：X5 下降YV2：Y2上升限位SQ1：X1 左转YV3：Y3下降限位SQ2：X2 右转YV4：Y4左转限位SQ3：X3 夹紧YV5：Y5右转限位SQ4：X4 传送带A：Y6光电开关 PS：X6 传送带B：Y7 机械手控制示意图3机械手控制梯形图。4指令表。5调试并运行程序。机械手控制梯形图

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