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FANUC机械手简易培训资料一认识FANUC机器人1.机器人系统构成机器人本体由伺服电机驱动机械结构组成，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系；控制箱内部有主板，伺服驱动板，输入输出模块等设备来实现存储控制机械手的运动；示教盘(TP)可以是操作者手动控制机器人的动作，进行自动运转状况的监控，程序的编译修改等操作；操作者面板含有操作按钮及数据插口。2认识示教盘(TP) (1)示教盘(TP)现有设备使用中有以下两种(见图1，图2)。 图1Status Inicators（状态指示灯） ：指示系统状态。 ON/OFF Switch（开关） ：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。 PREV：显示上一屏幕。 SHIFT：与其它键一起执行特定功能。 MENUS：使用该键显示屏幕菜单。 Cursor ：使用这些键移动光标。 STEP：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。 RESET：使用这个键清除告警。 BACK SPACE：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。 ITEM：使用这个键选择它所代表的项。 ENTER：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。 POSN：使用该键显示位置数据。 ALARMS：使用该键显示告警屏幕。 SATUS：使用该键显示状态屏幕。 Jog Speed：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。 COORD：使用该键来选择手动操作坐标系。 Jog：使用这些键来手动手动操作机器人。 BWD：使用该键从后向前地运行程序。 FWD：使用该键从前至后地运行程序。 HOLD：使用该键停止机器人。 Program keys（程序键） ：使用这些键选择菜单项。FCTN：使用该键显示附加菜单。 Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。 图2(2)TP上的开关 TP开关：此开关控制TP有效/无效，当 TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。 DEADMAN开关：当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。 急停按钮：此按钮被按下，机器人立即停止运动。.TP的状态指示67870部品使用的弧焊机器人有两种TP，第三站夹具焊接机器人TP为侧显LED状态指示灯，如下所示。 FAULT：显示一个报警出现。 HOLD： 显示暂停键被按下。 STEP： 显示机器人在单步操作模式下。 BUSY： 显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。 RUNNING： 显示程序正在被执行。 WELD ENBL： 显示弧焊被允许。 JOINT： 显示示教坐标系是关节坐标系。 XYZ： 显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。 TOOL： 显示示教坐标系是工具坐标系。67870部品其他三站工作机械手TP界面，状态显示被整合进显示屏中，具体显示见下TP显示屏内容，各个显示含义雷同。 TP的显示屏 两种TP的显示屏分别如下图所示。 3.操作者面板4.远端控制器 远端控制器是和机器人控制器相连的外围设备，用来设置系统，包括以下形式： 用户控制面板 可编程控制器（PLC） 主控计算机（Host Computer）5.外部I/O 外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以下功能： 选择程序 开始和停止程序 从报警状态中恢复系统 其他6.急停设备 * 2个急停按钮（一个位于操作箱面板，一个位于TP面板） * 外部急停（输入信号） 外部急停按钮信号通常有主操作盘急停，触摸屏副操作盘急停，光电急停信号，安全栅急停信号等。二.安全操作规程 1.示教和手动机器人 1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘，以避免误触碰按键造成危害。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以加强对机器人的控制以避免碰撞。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）操作者应注意所处区域要远离机器人下一步动作活动区域。2.生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。4）严禁踩踏机器人本体及控制设施，注意安全标识。 5）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。6）机器人运行过程中应尽量避免遮挡光电管造成机器人急停，以免机器人剧烈摆动造成碰撞；如有需要停止，能使用暂停优先使用暂停。7）机器人运行过程严禁进入机器人工作区域，如有需要，通过安全门或是使机器人停止后进入，并要求有监护者，以防止误投入运转造成机器人动作发生人身伤害。8）机器人运转过程中不要切换手动开关，等待程序完成，指示灯亮后再进入工作区域，以避免机器人无法再启动。三常见简易故障排除1.紧急停止无法投入运转查看光电管是否被遮挡，是否对正；查看各个急停按钮是否被压下，安全门插销是否被拔出。 *注：紧急停止后夹具气源被电磁阀切断，会导致气缸位置移动造成工件变形，投入运转通气后夹紧不到位，投入运转前请确认。2.机器人焊接异常粘丝处理触摸屏提示机器人异常后，首先查看是否存在碰撞，排除后进行再启动操作并查看是否启动焊接；当再次出现异常，机器人沿着焊道移动但不焊接，则可以判断焊丝送丝存在堵塞；依次处理步骤：(1) 查看机器人工作区域是否存在碰撞可能，按下触摸屏旁暂停按钮；(2) 待遮光幕升起后在光电管外查看导电嘴前焊丝，若明显存在堵塞，则解除暂停后，将所对应的机器人模式切换开关切至T2；(3) 拿起TP后，打开示教盘开关并压下DEADMAN开关，按下RESET键解除报警信息，当状态灯均显示为绿色指示后，表示可以进行示教操作；(4) 切换为T2后，系统自动将运行速度降至低速，按下Shift与BWD键将程序倒退（倒退操作时系统默认为单步执行）至起弧点之前一步以使焊枪离工件一段距离方便操作；按下Shift与Wire+送丝，查看导电嘴是否有焊丝送出，如没有，清洁导电嘴或更换，直至有焊丝送出；(5) 保持焊丝端部至导电嘴距离为10mm左右，松开DEADMAN开关，关闭示教盘开关，按“+%”键将速度调制100%（程序自动运转时要求必须为100%速度，没有单步状态），悬挂好示教盘；(6) 切换模式为AUTO，解除触摸屏报警，无异常后再启动机器人运转，如仍不能进行焊接，联系保全人员解决故障。*注：如操作过程中造成了紧急停止，则夹具气源被切断，可能会造成气缸移动使工件位置变动，在解除紧急停止前需查看是否有上述状况，以免投入运转后造成夹具异常报警！作成：庹文鑫2010年3月23日