数控840D双电机消隙.doc

双驱消隙主从配置只在从动轴中进行配置。在默认的设定中，与速度设定耦合一样，主动轴也用扭矩补偿控制。其参数设置在MD 37252: MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTR MD 37250: MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD在系统每次启动后自动生效。扭矩补偿控制器一个PI控制器计算负载侧主动和从轴之间扭矩差的附加速度设定值。并把这个值反号后加到主动和从动轴的速度设定点上。如果这个分配引起不稳定， 那么在从动轴中要将扭矩补偿控制器加上。即 MD 37254. MS_TORQUE_CTRL_MODE = 1作为扭矩补偿控制的扭矩设定值需要在驱动器中平滑，在参数MD1252中输入PT1滤波器的拐点频率。MD1252: TORQUE_FILTER_FREQUENCY. 主动轴、从动轴一致增益系数MD 37256: MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN 对应最大轴速度的百分比MD 32000: MAX_AX_VELO to the drive torque = MD1725 / 8 of the slave axis.在默认设定中积分部分是无效的积分时间常数 MD 37258: MS_TORQUE_CTRL_I_TIME 以秒为单位输入。扭矩补偿控制器的输出受参数MD 37260: MS_MAX_CTRL_VELO.的限制设定 MD 37256: MS_TORQUE_CTRL_MODE = 3或MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN = 0,就可以使扭矩补偿控制器无效。扭矩的分配可以通过扭矩补偿器的输入变量参数化。从动轴的驱动扭矩可以用MD37268加权。MD 37268: MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE,而主动轴的MD 37268: MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE,=(100 MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE).当使用扭矩补偿器时机械耦合绝对是必须的，否则驱动器会从静止加速。张紧扭矩当张力补偿器有效时，通过确定一个附加的扭矩MD 37264: MS_TENSION_TORQUE，可以在主动轴和从动轴之间取得一个张紧力。张紧扭矩是以额定扭矩的百分比输入的，并且立即生效。通过PT1滤波器施加这个张紧力。确定滤波器的时间常数MD 37266: MS_TENSION_TORQ_FILTER_TIME 0就可激活滤波器。选择的张紧扭矩必须足够大以保证即使在加速期间所产生的扭矩也不低于要求的最小张力。为防止电机过热，可以在电机静止时减少张紧扭矩。没有机械耦合确定张紧扭矩会产生轴的运动。 激活耦合：激活耦合在MD 37262:MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE.定义主从耦合激活形式。根据机械结构，主从临时耦合和永久耦合是有差别的。MD37262: MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE = 0为临时耦合，用PLC接口信号DB31, . DBX24.7可以接通或断开耦合状态 。MD 37262 MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE=1为永久耦合，不许外部激活。轴的接口信号当主从耦合被接受时，PLC接口信号DB31, . DBX2.1伺服使能、DB31, . DBX21.7脉冲使能信号就直接来自于主动轴的设定。分开的PLC轴使能信号无效。主动轴伺服使能信号的取消会导致从动轴在MD 36610:AX_EMERGENCY_STOP_TIME.设定的时间内制动。相应的各轴速度和电流控制器的使能信号也在MD 36620:SERVO_DISABLE_DELAY_TIME确定的时间后取消。为确保制动特性一致，所有耦合轴在MD 36620:SERVO_DISABLE_DELAY_TIME设定的时间应该尽可能一致。机床参数MD1403:PULSE_SUPPRESSION_SPEED 和 MD1404:PULSE_SUPPRESSION_DELAY. 耦合轴同样应该一致。如果主动轴或从动轴中驱动状态电流控制器有效(DB31, . DBX61.7)或速度控制器有效(DB31, . DBX61.6)信号丢失，从动轴的PLC接口信号主-从有效(DB31, . DBX96.7)就被复位直到停止。当主动轴和从动轴返回到闭环控制方式时从动轴的接口信号主-从有效(DB31, . DBX96.7)就被置1.接口信号 (DB31, . DBX24.4)用来经PLC激活扭矩补偿控制器。接口信号主-从有效 (DB31, . DBX96.4) 可用于读扭矩补偿控制器的状态。如果耦合有效，从动轴工作在速度控制方式下，状态信号(DB31, . DBX61.5)位置控制器有效就是0.主从耦合设定调试步骤：1. MD19310=1FH2. MD 37250: MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMDAX2 = 13. MD 37252: MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTRAX2 = 04. MD 37262: MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVEAX2 = 15. MD 37254: MS_TORQUE_CTRL_MODEAX2 = 0调试记录：1、 MD37268默认为50%，不动。2、 张紧扭矩最好不要大于40%，控制在20%即可，30%也有些大。需要根据现场实际的电流来判断值给多少，否则容易导致电机过热。3、 时间常数给1s即可，参数大概为MD37266.4、 增益给大约20%即可。5、 调试时先调试主从结构，最好电机摘下来判断电机旋转是否一致。6、 然后调张紧力矩。7、 如果震动，则加扭矩补偿。8、 然后挂尺，再根据实际情况调整参数大小。9、 基本上按照调试记录前面的3步进行3-2-1的步骤调整。北京三一电器： 19310 1F ; 改随动轴MD37250 MD37252 主动轴是第几轴就该为第几轴；MD37262 =1. 主动轴 从动轴MD37266 1 1MD37268 50 50MD37220 0.5 （1） 0.5（0.5）MD37210 0.01（1） 0.01（0.01）MD37230 0.5MD37256 0 5 MD37264 0 15 （35）MD37120 10 10MD37110 100 100