筛煤机结构设计

本科生毕业论文（设计）筛煤机结构设计学 院： 机械工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 班 级： 学生姓名： 指导老师： 完成日期： 摘 要 本次毕业设计是关于筛煤机结构的设计，首先对筛煤机作了简单的概述；接着分析了该筛煤机的方案布局及工作原理，然后根据这些设计准则按照给定参数要求进行选型设计；接着对所选择的筛煤机各主要零部件进行了校核。筛煤机结构装置由驱动机构，机架，入煤口，挡板，转子等几个部分组成。目前，筛煤机正朝着长距离，高速度，低摩擦的方向发展，近年来出现的气垫式筛煤机就是其中的一个。在滚轴类筛煤机的设计、制造以及应用方面,目前我国与国外先进水平相比仍有较大差距,国内在设计制造筛煤机过程中存在着很多不足。 本次设计是关于筛煤机结构的设计，通过对传统的筛煤机结构装置的结构进行了优化，使得此种类型的筛煤机的使用范围更广泛，更加灵活，并且对今后的选型设计工作有一定的参考价值。关键字：筛煤机 结构 类型 设计I AbstractCar seat system is an essential part of the automobile body, the structure design of motor vehicle occupants, comfortable and safe sense humor has a direct impact. Among them, the comfort of the car seat system is mainly affected by the overall size of the seat and the main components of the structure. The design of the car seat is via a link mechanism to realize the folding and unfolding of the car seat, the seat is equally applicable to cars, planes, trains and other areas, whether it is for long or short time ride, its regulatory function have achieved functional and comfortable unity. The design puts forward a kind of simple and easy to control, compact design, high reliability of the seat adjustment mechanism, mainly consists of a base, a backrest and a connecting rod mechanism, electric cylinder, limit chute. This design mainly through hinged bar between the car seat of the unfolding and refolding, through the sliding limit, the electromechanical integration control seat of action. 关键字： 汽车座椅 调节 折叠 限位Keyword: disreycar seat adjustment folding limit 淮阴工学院毕业设计说明书（论文第 页 共 页目 录1 引言11.1课题的来源与目的11.2本课题的意义21.3本课题研究的主要内容32 筛煤机机械传动部分的设计62.1筛煤机总体方案布局图的确定82.2筛煤机的工作原理102.3电机的设计计算112.4电动推杆的设计计算112.4.1电动推杆的定义122.4.2电动推杆的主要结构132.4.3电动推杆的设计计算152.5传动轴的设计172.6键的选型设计 17 2.7螺栓的选型计算 182.8轴承的选型计算 183 主要零件的强度校核193.1传动轴强度的校核203.2机架强度的校核213.3轴承强度的校核224 设计总结24结 论26致 谢27参考文献2824 第 24 页 共 29 页淮阴工学院毕业设计说明书（论文）1 引言1.1 课题的来源与目的 我国生产的筛煤机结构简陋，筛煤效率始终不高，虽然经过几十年的发展，近期产品的质量较早期有所提高。但受国产配套件质量及设计水平等的影响，我国目前生产的筛煤机的总体水平与进口产品及港口用户的要求仍有较大差距，筛煤机的生产也是如此，为满足市场需求，开发出一种新型的筛煤机势在必行！ 相信此种筛煤机的出现将会大大提高煤炭的筛煤能力和质量，为企业的生产的年产能方面，以及经济效益方面能够带来显著的进步，同时也在某种程度上推进了机械工业的不断发展。 随着国际标准化（SIO）的实施，世界筛煤机以采用新材料、新技术、新工艺、新结构为基础,19世纪80年代，美国的HUGER公司将新开发的筛煤机应用到该公司的子公司-一个生产煤炭的机械公司，经过几年的运行，为该公司创造了不菲的利润。继美国HUGER公司之后，德国的DESTO公司也看到了煤炭筛煤机的利润所在，投入了相当大的人力和精力来开发研制煤炭筛煤机，并且与二十世纪中期投入到了北美等市场。当前，全世界各大机械人厂商为了提高产品的竞争力，都大力进行筛煤机的研发工作。现在国外等著名筛煤机的品牌中，都有筛煤机的销售，全世界筛煤机的应用越来越广泛。有一点值得注意的是，筛煤机的市场，由最初的日本，欧洲，已经渗透到北美市场，因此筛煤机是当今棒料生产加工企业比配的设备已经成为主要趋势。西方资本主义国家有巨大的筛煤机销售市场，机械人工业是西方资本主义国家的机械工业之一。 目前国外特别是美国正在考虑发展筛煤机的功率最大化，产能最优化的问题。自“九五”期间筛煤机的开发和研制已经被列入美国的重大科技攻关计划，以跟踪世界技术的发展和开发适合美国机械工业发展的筛煤机。 我国从1953年开始生产筛煤机，于1958年自行设计制造筛煤半径在50、70、90、120、500等煤炭的筛煤机之后，为了适应煤炭生产厂家的需要，1959年又制造了500、1000、1200等大功力的筛煤机。 为了满足煤炭生产工业发展需要，我国于1970年研制了大型筛煤机。经运转实践证明效果很好。同年，福建的金明公司更是大量引入外来技术人才，全身心地投入到了煤炭筛煤机的研发中，利用丰富的人力资源和设备，研发出了多种可筛选不同原煤的筛煤机，与同年12也投入市场，获得了非常大的经济利润。近几年又研制出PX1400/170筛煤机，其设计能力为1750t/h，实际达到2508t/h，是设计值的1.6倍。目前机械式筛煤机将逐渐被全自动筛煤机所代替。传统的机械式的筛煤机已经不能完全满足当今市场的需要，迫切需要各种多功能的筛煤机来满足市场需求，如是福建金明公司加大人力开发出了五个规格十四种类型的筛煤机，然而我国机械人业所需的筛煤机全部依赖进口，这使得国产生产煤炭企业配备筛煤机后，成本增加很大，而装备自行开发生产筛煤机，其成本提高不大，说明筛煤机的市场前景令人乐观。传统的筛煤机的产品图如下图1、图2所示： 图1 图21.2 本课题的意义 本次设计的是筛煤机结构的设计，通过对以往类似的筛煤机进行参考和研究，从而制定出了该筛煤机的整体方案，然后进行细化。当前，随着社会经济的发展，我国的用电量不断的增长，因此，电厂就得提高发电量，这就意味着需要燃烧更多的煤，原煤在进入锅炉之前经过一系列的工序，变成煤面，以此来提高煤的利用率。煤要求炭机械是系统中必不可少的设备。锅炉制粉系统磨煤机原煤的粒度不能超过50mm，但实际使用的原煤中经常有较大粒度的煤块，所以原煤在进入磨煤机以前必须破碎。为提高碎煤机的破碎效率和节约能耗，在原煤破碎前，先要进行筛分，符合磨煤机要求粒度的煤，直接经滚轴筛煤机送入带式输送机，较大粒度的煤块则进入碎煤机进行破碎。在这些环节当中，筛煤机担当者重要的角色，它的单位时间筛选能力，直接影响燃烧煤的供应量。 现在市场上的滚轴筛煤机的产品种类很多，但是单位时间的筛分能力都有限，影响了燃烧煤的供应，因此，需要设计筛分能力较大的滚轴筛煤机。在其他条件不变的情况下，筛缝宽度对筛分率影响很大。筛条宽度一定，筛缝越宽，开孔率越大，煤炭透筛概率越高。当筛缝加大时，虽然筛分率提高了，但同时也加大了磨煤机和粗煤泥回收设备的负荷。 因此，在综合考虑精煤产率和设备生产能力的同时，适当加宽筛面的筛缝。在滚轴筛倾角为10的情况下，滚轴筛筛轴增加至10根，使筛面宽度增加到1800mm，用增加滚轴筛有效筛选面积的方式增加滚轴筛的生产能力。 大脑和手之间的人工智能和机械工程的近似关系，唯一不同的是，智能硬件还需要使用机械制造。在过去，各种机械离不开人类的操作和控制，反应速度和运算精度的进化是非常缓慢的大脑和神经系统，人工智能将消除这种限制。相互促进，计算机科学和机械工程进展之间的平行，将在更高层次的新一轮发展的开始使机械工程。在第十九世纪，机械工程的知识总量仍然是有限的，大学在欧洲，它与一般的土木工程是一门综合性的学科，称为土木工程，下半场的第十九个世纪成为一门独立的学科。在第二十世纪，随着机械工程和知识增长的发展开始分解，机械工程专业，有分支机构。在第二十世纪中期趋势分解，在时间之前和之后的第二次世界大战结束时达到的峰值。由于机械工程的知识总量已经远远从个人掌握所有，一些专业是必不可少的。但是过度的专业知识使分割，视野狭隘，可以查看和统筹大局和全球工程和技术交流，缩小范围，新技术的进步和整个块的技术，外部条件变化的适应能力差。封闭的专业知识的专家太狭，考虑的问题太特殊，在工作协调困难，不利于自我提高。因此，自上世纪第二十年代末，出现了一体化的趋势。人们越来越重视基础理论，拓宽领域，对专业合并的分化。综合职业分化和发展知识循环过程的合成，是合理和必要的。从不同的专业和专业知识的专家，也有综合的知识了解不够，看看其他学科和项目作为一个整体，从而形成一种相互强烈的集体工作。综合和专业水平。有机械工程全面而专业的冲突；在综合性工程技术也有综合和专业问题。在人类所有的知识，包括社会科学，自然科学和工程技术，有一个更高的水平，更广泛的综合性和专业性的问题。本论文主要研究运用SolidWorks对筛煤机进行设计。通过对筛煤机进行设计，来了解筛煤机的结构组成、工作原理以及以后的发展趋势和现状。该课题来自于棒料加工型机械公司的生产实际，通过设计出筛煤机，从而来掌握筛煤机的整个设计生产流程，培养工程意识。 我国生产的筛煤机结构简陋，筛煤效率始终不高，虽然经过几十年的发展，近期产品的质量较早期有所提高。但受国产配套件质量及设计水平等的影响，我国目前生产的筛煤机的总体水平与进口产品及港口用户的要求仍有较大差距，筛煤机的生产也是如此，为满足市场需求，开发出一种新型的筛煤机势在必行！本文运用大学所学的知识，提出了筛煤机的结构组成、工作原理以及主要零部件的设计中所必须的理论计算和相关强度校验，构建了筛煤机总的指导思想，从而得出了该筛煤机的优点是高效，经济，并且校正质量高，运行平稳的结论。 通过设计筛煤机，要求学生掌握大学四年所学到的知识，了解机械原理，机械设计，以及传动机构设计等方面的知识，综合运用三维绘图软件，二维绘图软件对机械设备进行设计。通过本次毕业设计，综合提高学生的实际应用水平和设计能力。 相信此种筛煤机的出现将会大大提高煤炭的筛煤能力和质量，为企业的生产的年产能方面，以及经济效益方面能够带来显著的进步，同时也在某种程度上推进了机械工业的不断发展。1.3 本课题研究的内容筛煤机作为煤炭机械的一种，在生产煤炭的公司有着非常普及的应用，目前市面上的煤炭筛煤机筛煤精度不高是主要的问题，所以在参考了以往的类似的煤炭筛煤机的基础上，通过市场调研和归纳总结，得出了本次设计的煤炭筛煤机的总体方案与具体结构。本次设计主要针对筛煤机进行设计，从筛煤机的整体方案出发，然后具体细化出具体内部结构，其具体内部结构主要包括以下几个方面：（1）通过网络和图书馆查找各种关于煤炭筛煤机的相关资料，对筛煤机进行方案的比较和预定。（2）分析筛煤机的结构与参数。（3）确定设计总体方案。（4）确定具体设计方案。（5）筛煤机的装配图、零件图的绘制。（6）说明书的整理。2 筛煤机机械传动部分的设计2.1 筛煤机总体方案布局图的确定本次设计的筛煤机为滚轴筛煤机，其主要由机架、传动机构、转子、挡板、入煤口、出煤口等等组成，其具体方案布局图如下图3所示：图32.2 筛煤机的工作原理燃煤从上部进煤口进入，有电动推杆带动挡板控制进煤流向。滚动轴依次呈阶梯倾斜式排列，每根轴分别有一台减速电动机单独拖动。当挡板位置处于过筛面时，滚动轴启动运行，不同粒度的燃煤被筛分，小粒度原煤由过筛面出煤口处落下；而大块原煤由大块出煤口处落下，进入下一级工序碎煤机进行破碎。当挡板位置处于旁路时，燃煤全部从旁路出煤口落下。2.3 电机的设计计算已知整个筛煤机的总重量1500KG,其他重量500KG，我们取总重量为2000Kg，物品移动速度为12r/min。即：具体的电机设计计算如下:1、确定运行时间本次设计加速时间 负载速度（m/min）有速度可知每秒上升50mm，电机转速 3.负载转矩式中：4.电机转矩启动转矩必须转矩S为安全系数，这里取1.0。根据以上得出数据，我们选用电机型号为92BL-4020L1，此电机厂家为机电产品。根据电机的特性曲线以及参数表如下： 根据计算和特性曲线以及电机基本参数表，我们选用电机型92BL-4030H1-LK-B，电机额定功率为1.5KW，额定转矩为27.62N.m，最大转矩为29N.m，额定转速为 3000r/min。电机大致图如下： 外形尺寸292x232，电机输出轴径为40mm。2.4 电动推杆的设计计算2.4.1 电动推杆的定义 电动推杆,英文名字致动器线性、电动缸和线性致动器。电动推杆是一种电力驱动装置将电动机的旋转运动转换成线性往复运动的推杆。可用于各种简单或复杂的过程实施机械的使用,为了实现远程控制、集中控制或自动控制。电动推杆是一种电动执行机构,工作原理是电机通过蜗轮旋转或齿轮直线移动,并通过推拉动作往复运动。近年来,该设备广泛应用于各种简单和复杂机械设备制造。电动推杆的主要成分是:电机、减速器、螺旋(蠕虫)。可选配件:行程开关、电位器、安装支架等。电动推杆型指向共同的T型齿轮和滚珠螺杆2,T型齿的场合工作频率不太高,每小时电动推杆工作约10倍,完全满足。T型齿轮电动推杆可以完全自我锁定功能,以确保绝对安全的应用程序。滚珠丝杆可以实现连续工作,为了满足高频应用的需要。电动推杆行程开关来控制推杆中风,中风到达设定值时,电机自动断电,电位计是用来显示运行的推杆推杆的行程值可以达到随时可以在自动化控制和调整。电动推杆升降系统负载力量最多250 kn,用于解决高承载推和拉起重装置,可以实现拖,拖着,拖着四个同步功能。2.4.2电动推杆的主要结构电动推杆由一个电机，驱动减速齿轮，螺杆，螺母，导套，顶杆，滑块，弹簧，壳体与涡轮，微动开关等组成。电动推杆是一种新的电动执行器，电动推杆是主要由电机，推杆和由一个新的线性执行机构的控制装置，可实现远程控制，集中控制。气动执行器在整个控制过程中需要有一些压力，但消耗量小的放大器可以使用，但日积月累，天然气消费量仍然是巨大的。执行机构采用电动推杆，你需要提供一个变化的控制，开放，开放时间达到所需的功率不能，因此，从能源的角度来看，电动推杆驱动气动执行器具有明显的节能优势比天然气。适用于远距离控制，广泛应用于电力，化工，冶金，矿山，轻工业，交通运输，对节流阀，造船等部门，门开闭机构，物料搬运，流量控制，等。它已被越来越多的部门用它来代替机械手，液压阀，自动减速机构。2.4.3电动推杆的设计计算筛煤机中座椅的动作主要是靠电动推杆来完成的，由系统工况可知，筛煤机的承重量我们假定为200KG,假定连杆机构的移动速度为20mm/ s,则有下列计算：F=Mg=200x9.8=1960N.功率P=FXV=1960x0.3=6533w=6.5kw电机扭矩T=9550P/n=9550x6.5/1400=44N.m则推杆扭矩 T推=TXiX=44X1X0.98=43.12N.m.由式F=2T/I可得推杆推力为200N,其中，是丝杆传递效率，I是丝杆导程。2.5 传动轴的设计 轴作为机器的一个关键组成部分，其为各类传动部件的安装，传动的扭矩和旋转运动围绕轴进行，而且经过轴承和机架连接。为了满足定位轴上的紧固件和容易加工和装配的轴类零件和拆卸，通常轴设计成阶梯轴。轴系的零件是由轴和它上边的零部件构成一个装配体系，研究轴的过程中不仅要研究轴体自己的数据，还要将系统里的全部零碎部件融合在一起。 传动轴是沙滩车的最关键零件，对于保证沙滩车正常运转和提高沙滩车行驶能力有着重要的意义。传动轴设计首先是确定它的受力情况。沙滩车行驶时，由于制造、安装、检修等原因，常会出现传动轴压在锥衬套下口的情况。我们就按传动轴处于最不利的这种情况，作为传动轴受力状态，并且按承受最大扭矩和正常扭矩F两种集中载荷（图4.9）计算传动轴的强度。用图解可以求得和对O点的力矩 （3.54） （3.55）将和分解到动锥平面和垂直于进动平面的力矩 （3.56） （3.57） （3.58） （3.59）式中 偏心套给传动轴的反力与进动平面的夹角，一般=1525。 此外，动锥在进动平面内还作用着旋回力矩和重力矩，故 （3.60） （3.61） （3.62） （3.63） 所以，动锥上各力对O点的总力矩为： 和被传动轴套给传动轴下端的实际反力和对O点的力矩所平衡，所以： （3.64） （3.65）已知或后，把动锥的传动轴看成悬臂梁，则其危险断面上的弯曲应力为 （3.66） （3.67）对于强度限为5065MPa的优质钢，=100120MPa；=200240MPa。利用上述方法，可以求得传动轴危险断面bb的直径。然后，根据沙滩车的进动角、锥衬套的结构尺寸大小以及传动轴与锥衬套上下口间隙，便可决定传动轴下端直径的值。传动轴上部与动锥内孔相配合部位的轴向的尺寸，可按设计确定的破碎腔椎体部分尺寸并参考实际资料确定。传动轴与椎体内孔相配合部位的直径，可参考实际资料确定。2.6 键的选型设计键联结是通过键实现轴和轴上零件的周向固定以传递运动和转矩。其中有类型也可以实现轴向固定和传递轴向力，有些类型并能实现轴向动联结，于在圆锥筛的轴上主要通过键来实现传递转矩和轴向固定所以，只需选用常见的普通平键，键的类型可根据使用要求、工作条件和联结的结构特点表5-3-15选定，键的长度根据轴毂的长度从标准中选取，键的bh根据径来确定。轴和带轮的联结，d=70mm, 参考资料2P5-194表5-3-18 (GB/T1095-1979)选用B2012，B1811和B128的普通A型平键，键长分别为90，70，30。 2.7 螺栓的选型计算 螺栓的强度在机械联接中至关重要，特别是在重要的场合，其强度校核和计算尤其重要。其受力简图如上图所示，图中以合力代替均匀分布的作用力假设应力在剪切面内是均匀分布的，若为剪切面面积，则应力为：与剪切面相切，故为剪应力。2、挤压实用计算在工程上也使用相似剪切的计算方法，假设挤压应力是均匀分布的，则 挤压面面积为挤压面的正投影面积。对于平键接触面面积就是挤压面面积；对于螺栓挤压面面积就是直径平面面积，其值为。3、强度条件 剪切和挤压的强度条件如下：剪切强度条件：挤压强度条件： 式中塑性材料：脆性材料：先按剪切强度设计：?d再用挤压强度条件设计，挤压力为，所以? ?d 最后得到螺栓的抗大强度和抗剪强度是合适的。2.8 轴承的选型计算 （1）滚动轴承的选择滚动轴承为双列圆锥滚子轴承350324B，由文献2表得KN，KN，。（2）寿命验算 轴承所受支反力合力 N 对于双列圆锥滚子轴承，派生轴向力互相抵消。 ，N由文献2表得， ， N 按轴承B的受力大小验算h h=年 由于筛煤机的冲击力较大，必须选择较大寿命的轴承，又由于沙滩车的冲击力，轴承并不能达到所计算的寿命。3 主要零件的强度校核3.1 传动轴强度的校核按弯扭合成应力校核轴的强度校核轴上承受最大弯矩和扭矩的截面（即危险截面C）的强度。由文献可知，取，轴的计算应力 MPa 选定轴的材料为45钢，调质处理，由文献1表可知，MPa。因此，故安全。（7）精确校核轴的疲劳强度判断危险截面从应力集中对轴的疲劳强度的影响来看，截面IV和V引起的应力集中最严重，而V受的弯矩较大；从受载的情况来看，截面C的应力最大，但应力集中不大，故C面不用校核。只需校核截面V。截面V左侧抗弯截面系数 mm 抗扭截面系数 mm 截面V左侧的弯矩M为 Mpa 截面V上的扭矩T为 MPa 截面上的弯曲应 Mpa 截面上的扭转切应力MPa 轴的材料为45钢，调质处理。MPa，MPa，MPa。用插入法求出 ，轴按精车加工，可知，表面质量系数为： 轴未经表面强化处理，固得综合系数为 可知，碳钢的特性系数 取 取所以轴在截面V左侧的安全系数为 故该轴在截面V左侧的强度是足够的。截面V右侧抗弯截面系数 mm抗扭截面系数 mm截面V左侧的弯矩M为 MPa截面V上的扭矩T为 MPa 截面上的弯曲应力 MPa截面上的扭转切应力 MPa截面上由于轴肩而形成的理论应力集中系数及取：因， ，轴的材料的敏感系数为 ，故有效应力集中系数按文献1，附为 轴的截面形状系数为轴的材料的敏感扭转剪切尺寸系数为综合系数为 所以轴在截面V左侧的安全系数为 故该轴在截面V左侧的强度是足够的。3.2 机架的强度校核 机架的选择根据筛煤机上面的所有组成部件，原煤的多少和重量来定，方通机架受力分析得出，由分析得出筛煤机机架在平衡状态下只受地面对其的支撑力和在其表面上物体所给的压力。见下图： 即原煤和其上面的组成零部件以及轴承等等给的压力为G+G1（零部件重量）=10000N（5000Kg）+(1000X20N)=20000N; 根据方通承载力计算公式：M=Pac/L（仅用于截面) f=M/W材料的许用应力。M=Pac/L=11960xL，本次设计初定L为1200mm则M=13456N.M，初定方通为80x80x6。计算W得出折算后位360Mpa 查的普通碳素结构钢Q235A的抗拉强度为360500Mpa，由于360Mpa远远小于375Mpa，所以方通满足强度要求。本次设计的机架图纸如下图3所示： 图8 机架图纸3.3 滚动轴承强度的校核 本次棒料切割机的设计选取的轴承是深沟球轴承，具体的滚动轴承的选取过程如下：（1）滚动轴承的选择滚动轴承为深沟球轴承6205，KN，KN，。（2）寿命验算轴承所受支反力合力 N; 对于深沟球轴承，派生轴向力互相抵消。 ，N;得 ； N； 按轴承B的受力大小验算: h; h=年;所以此轴承合格。4 设计总结此次毕业设计即将完成，它是对大学四年所学知识的复习与总结，同时也是对新的知识探索的一个历程。设计中有关筛煤机的每个环节都经反复思考当然时常会有考虑不周的地方，如实验的过程中发现课堂上所学习的理论知识与实践中的操作和加工过程还是有一定的差距进行实践操作还需要尝试的改进。但通过不断的查阅文献资料以及指导老师的帮助使得此次毕业设计所遇到棘手的问题得到及时的解决。通过不断的解决实验中所遇到的问题，在这个过程中我也学会了从哪方面下手如何采用正确有效的方法去分析问题以及搜集整理文献资料，同时能把理论问题运用到实践中。 因为这次毕业设计设计是以小组的形式进行的，所以，不仅仅要有方法一起去发现问题，协商问题，讨论问题，并且解决问题。通过这次设计与制作，更加深刻了对书本知识的理解和认识，明白了程设计是我们专业课程知识综合应用的实践训练，是我们迈向社会，从事职业工作前一个必不少的过程通过这次课程设计，我深深体会到这句千古名言的真正含义我今天认真的进行课程设计，学会脚踏实地迈开这一步，就是为明天能稳健地在社会大潮中奔跑打下坚实的基础。结论与展望本次毕业设计的题目是筛煤机结构的设计，直到今天，毕业设计总算接近尾声了，通过这次对于筛煤机的设计，使我们充分把握的设计方法和步骤，不仅复习所学的知识，而且还获得新的经验与启示，在各种软件的使用找到的资料或图纸设计，会遇到不清楚的作业，老师和学生都能给予及时的指导，确保设计进度，本文所设计的是筛煤机的设计，通过初期的方案的制定，查资料和开始正式做毕设，让我系统地了解到了所学知识的重要性，从而让我更加深刻地体会到做一门学问不易，需要不断钻研，不断进取才可要做的好，总之，本设计完成了老师和同学的帮助下，在大学研究的最感谢帮助过我的老师和同学，是大家的帮助才使我的论文得以通过。回忆过去，展望未来，我感概良深，觉得以后还有很长一段路要走，我必须努力工作，用自己的实际行动来回报社会和父母。参考文献1 郑淑芳 机械设计理论研究与探讨 北京：科学出版社，2004.52 黄长艺 筛煤机概述 北京：机械工业出版社，2005.13 周宏甫. 筛煤机的创新设计.高等教育出版社，2004.34 姜继海，宋锦春，高常识. 筛煤机工作原理.高等教育出版社，2002.85 张春林，曲继方，张美麟.机械创新设计.机械工业出版社，2001.46 钱平. 筛煤机应用技术 机械工业出版社，2005.17 张辽远. 筛煤机系统的设计与实现. 机械工业出版社2002.88 基恩士传感器选择手册 2010版本9 黄长艺，严普强.机械工程测试技术基础. 机械工业出版社，2001.110 张桓，陈作模.机械原理.高等教育出版社，2000.811 王昆，何小柏，汪信远. 筛煤机原理.高等教育出版社，1995.1212 徐锦康.机械设计. 高等教育出版社，2004.413 胡泓，姚伯威.机电一体化原理及应用. 北京：国防工业出版社，2000.614 陈铁鸣 筛煤机的创新. 高等教育出版社，2003.715 孙靖民.机械优化设计. 机械工业出版社，2005.116 王勇领.系统分析与设计.北京:清华大学出版社，1991.717Hirohiko Arai, Kazuo Tanie, and Susumu Tachi. Dynamic Control of a Manipulator with Passive Joints in Operational Space致谢此次毕业论文即将结尾，回想近阶段的点点滴滴，心中充满无限感激与留恋。由于缺乏经验，操作过程中难免有些考虑不周的地方，如果没有老师的指导和同学的支持与帮助，想要完成本次的毕业论文是相当艰难地。在此，谨向我的论文指导老师，老师致以最诚挚的谢意！老师思路开阔，条理清晰，知识渊博，熟悉各类仪器的使用，在机械方面有一定的造诣。在论文的选题、资料的收集、实验的设计与完成以及论文的审定及成稿等方面都给予了细心的指导与建议，尤其在试验中遇到问题时，总能得到老师专业细心的解答 ，对此十分感激 ；感谢各位老师在实验材料、实验仪器等方面给予的帮助。同时感谢所有在实验和论文写作过程中帮助过我的同学，感谢她们对我的帮助和鼓励。谢谢老师的悉心指导和同学们的陪伴支持，使我的实验课题及论文撰写顺利完成。最后感谢所有阅读本论文的老师，给我提出宝贵的建议，非常感谢！