Kinco步科伺服编程软件基础培训.ppt

Kinco智能伺服编程软件基础 2005 03 25 1 建立新工程文件2 基于地址表的编程模式3 Kinco伺服提供的工作模式4 使用Eco2win控制速度 位置5 不同的原点方式6 如何建立一个主从控制系统7 如何建立Pulse Dir应用8 Sequence编程9 Eco2win提供的内部资源10 通讯 目录 1 建立一个新工程文件 建立一个新工程文件 主要有下面几个步骤 选择合适的通讯方式选择合适的驱动器和电机确定机械结构和单位 练习 利用RS232编程电缆连接PC与ED驱动器建立一个新文件 ewp 打开一个文件 ewp 导入 Import 和导出 Export 文件 value ewv 理解工程文件和导入文件的区别使用不同的单位对速度的计算的影响 ECO2WIN基于Sequence编程风格 类似于一个批程序对对象的赋值 这些对象在赋值后立即执行相应的动作 这里说的对象 Objects 类似我们常说的内存地址 有些对象如速度和位置等可以由外部控制器修改 有些对象却只能由驱动器本身修改 如状态 错误信息 对象可以有不同属性 1 RW 读写 对象可以被读也可以写入2 RO 只读 对象只能读3 WO 只写 只能写入4 M 可映射 对象可映射 类似间接寻址5 S 可存储 对象可存储在Flash ROM区 掉电不丢失所有的对象定义了相应的功能 定义的内容符合CANopen国际标准 即在所有的基于CANopen的设备中具有相同的含义 2 基于对象词典的编程模式 所有的对象都由4个字节组成 地址格式 IndexSubBits属性含义例如 60400010RWControlwordforDevicestate25090008RConfigurationMaster slavegear25090232WMappingSalvevelocity25090310MWGearfactor25090410MWGeardivider25090508WGearmode25090620MWActualpositionmaster说明 Index 对象号 范围0 x1000 0 xxxxxsubindex Index对象的子地址 范围0 x00 0 xffBits 地址内数据长度 8 1byte 10 2byte 20 4byte 对象格式 Directobjecteditor 练习 Directlyobjecteditor的使用请说明下面几个对象的含义60400010 60600008 60FF0020 60410010 26000220 3 工作模式 速度模式位置模式力矩控制模式回原点控制模式主从控制模式脉冲方向模式 4 利用DeviceControl控制伺服电机 速度模式的实现Kinco伺服提供两种速度模式 3 带加减速的速度模式 3 立即速度模式实现步骤 a 设置控制模式 3模式字常见命令值及功能1 设置控制模式为位置模式3 设定为带加减速曲线的速度模式 3 设定为立即速度模式 4 设定为主从和脉冲方向控制6 原点模式的设定 DeviceControl是Eco2win软件内一个功能模块 可以完成伺服的在线设置和监控 b 设置速度 加速度 减速度多极旋转伺服电机编码器分辨率 8000inc高速旋转伺服电机编码器分辨率 80000inc直线电机光栅尺分辨率建议 1us目标速度 60FF0020 加速度 60830020 减速度 60840020 c 控制电机动作控制字常用命令值及功能介绍 60400010 6 电机断电 驱动器初始化F 速度模式下电机使能1F 回原点模式时电机使能3F 位置模式下绝对定位使能5F 位置模式下相对定位使能80 驱动器故障复位86 驱动器故障复位并初始化状态字各个位功能 60410010 ReadytoSwitchonFaultTargetreachedCommutationFoundReferenceFound DeviceControl 2 位置模式Kinco伺服提供两种位置操作 绝对位置定位和相对位置定位实现步骤 a 设置控制模式 1b 设定速度 Profilespeed 加速度 减速度 目标位置Profilevelocity 60810020加速度 60830020减速度 60840020目标位置 607A0020c 设定绝对位置定位 60400010 3F 相对位置定位 60400010 5F 相关知识 练习 1 利用Devicecontrol 实现电机正转 反转和停止2 利用Devicecontrol 理解绝对定位和相对定位 原点是定义为零位置的一个参考点原点由开关的关断来识别回原点运动一运行 控制器就开始去寻找原点开关实际的回零点通常采用常开型开关 以免开关一直通电 Kinco伺服提供27种回原点方式 即可以用外部的开关信号 又可以用电机编器的Index信号 还可以用机械末端位置等做为原点信号当前位置 Actualposition上限位 PositiveLimitswitch Din6下限位 Negativelimitswitch Din7原点 Homeswitch Din8 EOT EOT 5 不同的原点方式 介绍一种原点方式 由负脉冲回零开关和INDEX指示回零 模式5和6 DIN8接位于负向位置的原点开关信号 往HOMING开关方向运动 在检测到HOMING开关的指示信号后停止 根据HOMING开关的电平正转或反转退开 一旦检测到HOMING电平变化 下一个的马达INDEX信号将被记录作为参考点 referencefound 的状态位被置上 马达减速停止 设置上下限位 上下限位生效的两个条件 DIN6 DIN7分别接上下限位信号在Digitaloutput如下设置除了硬限位外 Kinco伺服还提供软限位 在Parameterssetting中提供Min softwarepositionlimitMax softwarepositionlimitHomingmode 60980008VelocityduringsearchforreferenceSwitch 60990120VelocityduringsearchforreferenceSetpoint 60990220Accelerationduringhoming 609a0020Timelimitforhoming 找原点动作时间 练习 1 试用一种原点方式 理解原点的概念 2 理解上下限位的概念3 尝试不同的原点方式 6 如何建立一个主从控制系统 可通过主编码器 外部或者主伺服 的信号控制从机做跟随的模式 可以设置不同的电子齿轮比实现同步跟随 可以多个从机跟随同一个主编码器的运动 跟随的方式可以采用速度或者位置的跟随 从动组的成员轴以不同的电子齿轮比跟随虚拟主轴的运行 建立主从控制的条件 1 具备一个来自主轴的主编码器信号2 设置相应的参数 如下图设置控制字60600008 4设置Electronicgear参数25090220 60FF0020 映射速度60FF0020 即将masterencoder口的脉冲频率映射给内部速度地址 25090310 1000025090410 1000025090508 0 1具体见Electronicgear功能菜单3 使能电机60400010 F 练习 1 实际建立一个主从项目 齿轮比20000 10000 7 如何建立Pulse Dir应用 可采用主编码器接口X7作为外部脉冲和方向信号的输入口 配置驱动器的电子齿轮的映射为目标速度或目标位置 可配置电子齿轮比 可配置不同的齿轮模式 采用不同的输入信号 如 P D CW CCW AB相脉冲 为保证信号的可靠接收 最好使用我们提供的PDC伺服连接器 可以有效的避免外界信号的干扰 设置方式基本同建立主从控制系统的参数设置 只是Gearmode 2注意事项 驱动器外壳接地 电机接地线接Gnd 与上位机共用一个直流电源 8 Sequence编程 内部可编辑256段控制程序 程序之间可通过事件触发逻辑跳转 程序中可控制电机的运动 也可以控制计数和定时功能 程序中可以控制I O 可以通过I O来触发不同的程序段 共8个Input 即可以直接设定为调用16段 8个输入的上升沿和下降沿共16种状态 程序 也可以通过BCD码方式调用内部256段程序 通过8个输入调用Sequence配置DigitalInput 2 7个输入信号可以生成BCD格式1个BCD输入 定义的最高位触发信号作为实际的输入信号调用的Seq程序号 输入的BCD值 偏移值 Offset 范例 如设定DIN1 5为BCD输入信号 DIN6为高位的使能信号 则操作顺序为 输入BCD信号 使能DIN6信号 练习 1 编写sequence实现 正转 速度 80000inc s反转 速度 160000inc s停止 速度 0配置Digitalinput 要求Din1 L H 正转Din1 H L 停止Din2 L H 反转Din2 H L 停止2 编写sequence实现 Din1 回原点Din2 第一个位置10000Din3 第二个位置30000利用BCD方式调用Sequence 9 Eco2win提供的内部资源 1个计算器4个比较器1个定时器4个计数器1个快速位置捕捉事件临时变量表格多个内部事件 如到位 找到原点 上电 使能等所有上述资源都可以在Sequence编程中使用 练习 1 Din1触发一次 计算器1加1Din2触发一次 计算器1减1Din3触发一次 计算器1清零2 比较主编码器数据 大于20000时 齿轮比 2 13 Din4触发2秒后 将当前模式设为位置模式4 上电后调用一段程序 该程序将控制模式设为主从控制 10 通讯 提供开放的串口通讯协议 PC PLC 单片机等具有串口的设备均可以利用该协议和ED通讯 可通过RS232和RS485来控制驱动器的参数和运转 可通过串口监控伺服的运转状态 RS232 Baud9 6k 最大15个站点 最大电缆长度15mRS485 Baud38 4k 最大15个站点 最大电缆长度450meView触摸屏直接连接ED伺服 最多可以连接15个站点 通讯协议 1 下载数据 数据由主站发送到从站主站发送命令格式 byte0byte1byte2byte3byte4byte5byte6byte7CMDINDEXSUBDATAINDEXCMD指定传输数据的方向和数据长度 可能值有23hex送4byte数据 bytes4 7含32bit值 2bhex送2byte数据 bytes4 5含16bit值 2fhex送1byte数据 bytes4含8bit值 INDEX16bit值 数据放在对象地址表中的索引地址SUBINDEX8bit值 数据放在对象地址表中的索引地址的子索引DATA8 16or32bit值从站响应 byte0byte1byte2byte3byte4byte5byte6byte7RESINDEXSUBRESERVEDINDEXRES从的响应 可能值有 60hex传送成功80hex传送错误 bytes4 7含错误原因RESERVED根据RES值 不使用或为错误原因 2 上传请求 由从发送到主 由主站发送读命令 从响应后将数据发送回主 上传不存在的对象回导致响应错误信息主发送 byte0byte1byte2byte3byte4byte5byte6byte7CMDINDEXSUBRESERVEDINDEXCMD指定传输数据的方向40hexRESERVEDbyte4 7notused从答复 byte0byte1byte2byte3byte4byte5byte6byte7RESINDEXSUBDATAINDEXRESdisplaysslaveresponse possiblevaluesare 43hexbytes4 7含32bit数据4Bhexbytes4 5含16bit数据4Fhexbyte4含8bit数据80hex错误 bytes4 7含错误原因 举例 写 从HOST发送数据给slave012b182100310000006A调用31H段子程序答复 012B182100310000006A01601821000000000066012b1821000800000093调用08H段子程序答复 012B182100080000009301601821000000000066012b1821000a00000091调用0AH段子程序答复 0123ff600000204e000f设速度为600转 分 10转 秒 80000inc s 80000 64inc 64s 0123ff600000d00700a6设速度为60转 分012bff60000000000075设速度为0转 分读 从HOST发送数据给slave0140ff60000000000060读速度值 当前速度为600转 分 从答复0140FF600000000000600143FF600000204E00EF 当前速度为600转 分 0140FF600000000000600143FF600000D0070086 当前速度为60转 分 触摸屏 PLCRS232 口EDX5 RS232 RxD3 2TXTxD2 3RXGND5 5GND eView与单台ED伺服通讯 eView与多台ED伺服通讯 eView触摸屏与ED通讯 ED伺服的RS485通讯 RS485 Baud38 4k 最大15个站点 最大电缆长度450m 总线通讯 支持CANopen ProfibusDP总线 可通过总线控制驱动器的参数和运转 可通过现场总线实现多轴的联动或者插补 练习 利用 串口调试精灵 软件将控制模式设为3