机电传动控制第十一章直流传动控制系统.ppt

第十一章直流传动控制系统 11 1自动调速系统主要性能指标 机电传动控制系统选择调速方案的依据 生产机械对调速系统提出的调速技术指标 调速系统的调速技术指标 静态指标 动态指标 一 静态技术指标 1 静差度S 静差度表示出生产机械运行时转速稳定的程度 速度稳定性指标 当负载变化时 生产机械转速的变化要能维持在一定范围之内 即要求静差度S小于一定数值 电动机的机械特性愈硬 则静差度愈小 转速的相对稳定性就愈高 在一个调速系统中 如果在最低转速运行时能满足静差度的要求 则在其他转速时必能满足要求 2 调速范围D 在额定负载下 允许的最高转速和在保证生产机械对转速变化率要求的前提下所能达到的最低转速之比称为调速范围 3 调速的平滑性 调速的平滑性 通常是用两个相邻调速级的转速差来衡量的 调速 无级调速 有级调速 以改变直流电动机电枢外加电压调速为例 说明调速范围D与静差度S之间的关系 最高速度由系统中所使用电动机的额定转速决定 静差度S和调速范围D由生产机械的要求决定 当上述三个参数确定后 则要求静态速降是一个定值 二 动态技术指标 从一种稳定速度变化到另一种稳定速度运转 启动 制动过程仅是特例而已 由于有电磁惯性和机械惯性 过程不能瞬时完成 而需要一段时间 即要经过一段过渡过程 或称动态过程 1 最大超调量 超调量 超调量太大 达不到生产工艺上的要求 超调量太小 会使过渡过程过于缓慢 不利于生产率的提高等 范围 超调量 2 过渡过程时间T 从输入控制 或扰动 作用于系统开始直到被调量n进入 0 05 0 02 n2稳定值区间时为止 并且以后不再越出这个范围 的一段时间 叫作过渡过程时间 过渡过程时间 3 振荡次数N 在过渡过程时间内 被调量n在其稳定值上下摆动的次数 如图所示是三种不同调速系统被调量从x1改变为x2时的变化情况 11 2晶闸管 电动机直流传动控制系统 按结构的不同 单闭环直流调速系统 双闭环直流调速系统 可逆系统 11 2 1单闭环直流调速系统 一 有静差调速系统 单纯由被调量负反馈组成的按比例控制的单闭环系统属有静差的自动调节系统 简称有静差调速系统 一 转速负反馈调速系统 1 基本组成 按静态误差的不同 无静差直流调速系统 有静差直流调速系统 任务 调节速度 扩大调速范围 减小静态误差 分类 测速发电机 与直流电动机M同轴相连 即两者的速度相同 测速发电机用来测量电动机的速度 称检测元件 转换元件 将测速发电机的转速转换成电压信号以便与给定电压进行比较 给定电位器 调节Rg的位置可改变给定电压Ug的大小 放大器 将外加电压和反馈信号经转换后的电压之差进行放大 触发电路 将放大器放大后的电压信号变为脉冲型号去控制整流电路的输出大小 整流电路 变交流电压为直流电压 输出电压大小由触发电路输出脉冲信号所决定 整流电路的输出为直流电动机电枢的外加电压 直流电动机 系统的控制对象 由系统的结构分析可知 系统的调速方法是改变外加电压调速 系统的反馈信号是被控制对象n本身 反馈电压和给定电压的极性相反 即 该系统又称转速负反馈调速系统 2 工作原理 当Ug Uf不变时 电动机的转速不变 这种状态称为稳态 2 调速 Uf不变 改变Ug的大小 改变Ug的大小可改变电动机的转速 这种状态称为调速 1 稳态 Ug Uf不变 3 稳速 Ug不变 负载变化使Uf变化 当负载发生变化使速度发生变化后 系统通过反馈能维持速度基本不变 这种状态称为稳速 3 静特性分析 目的 找到减小静态速降 扩大调速范围 提高系统性能的途径 静特性表示出电动机的转速与负载电流之间的大小关系 1 各环节输入输出的关系 电动机电路 式中 电枢回路的总电阻 可控整流电源的等效内阻 电动机的电枢电阻 可控硅和触发电路 设可控硅和触发电路的放大倍数为K2 则 放大器电路 设放大器的放大倍数为KP 则 反馈电路 速度反馈信号电压与转速n成正比 设放大系数为Kf 则 2 静特性 从放大器输入端到可控整流电路输出端的电压放大倍数 闭环系统的放大倍数 如果系统没有转速负反馈 即开环系统 时 则整流器的输出电压 由此可得开环系统的机械特性方程 3 分析与结论 理想空载转速 在给定电压一定时 有 转速降 如果将系统闭环与开环的理想空载转速调得一样 即 调速范围与静差度 在最大运行转速和低速时最大允许静差度不变的情况下 开环 闭环 结论 由于放大倍数不可能为无穷大 即静态速降不可能为0 因此 上述系统只能维持速度基本不变 这种维持被调量 转速 近于恒值不变 但又具有偏差的反馈控制系统通常称为有差调节系统 即有差调速系统 采用转速负反馈调速系统能克服扰动作用 如负载的变化 电动机励磁的变化 晶闸管交流电源电压的变化等 对电动机转速的影响 提高系统的开环放大倍数K是减小静态转速降落 扩大调速范围的有效措施 系统的放大倍数越大 准确度就越高 静差度就越小 调速范围就越大 但是放大倍数也不能过分增大 否则系统容易产生不稳定现象 二 其他反馈在自动调速系统中的应用 1 电压负反馈系统 由公式 可知 电动机的转速随电枢端电压的大小而变 电枢电压的大小 可以近似地反映电动机转速的高低 电压负反馈系统就是把电动机电枢电压作为反馈量 以调整转速 1 电压负反馈与转速负反馈调速系统的区别 反馈信号不同 前者为被控制量的间接量电压 后者为被控制量本身 检测元件不同 前者为电位器 后者为测速发电机 2 工作原理 稳速和调速的工作过程与转速负反馈相同 在给定电压Ug一定时 其调整过程如下 电压负反馈系统的特点 线路简单 稳定速度的效果并不大 电动机端电压即使由于负反馈的作用而维持不变 但是负载增加时 电动机电枢内阻所引起的内阻压降仍然要增大 电动机速度还是要降低 或者说电压负反馈 顶多只能补偿可控整流电的等效内阻所引起的速度降落 则Ud U UAK 2 电流正反馈与电压负反馈的综合反馈系统 1 系统特点 RP为电压反馈检测元件 并接在电动机电枢两端 其上的电压大小直接反映电动机电枢两端电压的大小 故称电压反馈 R为电流正反馈检测元件 串接在电动机电枢回路中 其上的电压大小直接反映电动机电枢电流的大小 故称电流反馈 系统的总反馈电压 因为反馈电压UV的极性与给定电压的极性相反 故称电压负反馈 反馈电压UI的极性与给定电压的极性相同 故称电流正反馈 要使系统稳定运行 系统总的反馈特性必须呈现出负反馈的性质 2 工作原理 稳速和调速的工作过程与转速负反馈相同 在给定电压Ug一定时 其调整过程如下 3 静特性 从电动机电枢回路电势平衡关系知 上式如果满足下列条件 系统具有转速反馈的特性 3 电流截止负反馈系统 1 电流截止负反馈的作用 过载保护 电流正反馈可以改善电动机运行特性 而电流负反馈会使随着负载电流的增加而减少 使电动机的速度迅速降低 如果电动机的速度在负载过分增大时也不会降下来 这就会使电枢过流而烧坏 本来采用过流保护继电器也可以保护这种严重过载 但是过流保护继电器 要触头断开 电动机断电方能保护 而采用电流负反馈作用为保护手段 则不必切断电动机的电路 只是使它的速度暂降下来 一旦过负载去掉后 它的速度又会自动升起来 这样有利于生产 2 基本思想方法 IO 1 35IaN Iao 2 3 Ian 当负载正常 电枢电流在一定范围内 如小于1 35倍的额定电流 电流截止负反馈不起作用 当负载增加使电枢电流超过一定数值 如额定电流的1 35倍 时 电流负反馈开始起作用 减小电动机电枢外加电压 使转速下降 当负载继续增加使电枢电流超过一定值 大于额定电流的2 3倍 时 电流负反馈足够强 它足以将给定信号的绝大部分抵消掉 使电动机速度降到零 电动机停止运转 从而起到保护作用 因为只有当电流大到一定程度反馈才起作用 故称电流截止负反馈 这种特性因它常被用于挖土机上 故又称 挖土机特性 3 工作原理 当电流小于转折点的电流时 反馈电压UI Ub 二极管V截止 电流反馈不起作用 当电流大于转折点的电流时 反馈电压UI Ub 二极管V导通 电流反馈UI与Ub比较后反馈到输入端一起控制电动机 使其转速下降 当电流等于堵转点的电流时 电流反馈UI与Ub比较后反馈到输入端的电压能够抵消 给定电压的大小 时电动机的转速为零 电流不再增加 如果电流下降到小于堵转点的电流 转速则上升 二 无静差转速负反馈调速系统 1 比例积分 PI 调节器 比例器调节器 其输入输出之间的关系如下 积分调节器 其输入输出之间的关系如下 比例积分调节器 PI调节器的输出由两部分组成 第一部分是比例部分 第二部分是积分部分 在零初始状态和阶跃输入下 输出电压的时间特性如图所示 当突加输入信号Ui时 开始瞬间电容C1相当于短路 反馈回路中只有电阻R1 此时相当于比例调节器 它可以毫无延迟地起调节作用 故调节速度快 随着电容C1被充电而开始积分 U0线性增长 直到稳态 在稳态时 C1相当于开路 放大器呈现出极大的开环放大倍数 2 采用PI调节器的无静差调速系统放大器采用具有比例积分调节器的调速系统为无静差调速系统 静态时U Ug Uf 调节作用停止 由于积分作用 调节器的输出电压Uk保持在某一数值上 即Ud固定 以维持电动机在给定转速下运转 由于静态时呈现出无穷大的放大倍数 系统可以消除静态误差 故称无静差调速系统 11 2 2双闭环直流调速系统 一 转速负反馈调速系统的特点 采用PI调节器组成速度调节器ST的单闭环调速系统 既能得到转速的无静差调节 又能获得较快的动态响应 启动过程中 随着转速的升高 转速负反馈的作用越来越大 使启动转矩越来越小 启动过程变慢 因此转速负反馈调速系统不能满足快速启动 停止和反向的要求 一 转速负反馈调速系统的特点 用加大过渡过程中的电流即加大动态转矩来实现快速启动 停止和反向的要求 但电流不能超过晶闸管和电动机的允许值 为此 应采取一种方法 使电动机在启动过程中 动态转矩保持不变 即电动机电枢电流不变 且为电动机电枢允许的最大电流 当启动结束后 使电流回到额定值 二 双闭环调速系统 1 系统采用两个调节器 一般采用PI调节器 分别对速度和电流两个参量进行调节 对速度进行调节的调节器称为速度调节器ST 对电流进行调节的调节器称为电流调节器LT 2 来自速度给定电位器的信号Ugn与速度反馈信号Ufn比较的偏差送到速度调节器ST的输入端 速度调节器的输出作为电流调节器LT的给定信号 与电流反馈信号比较的偏差送到电流调节器LT的输入端 电流调节器的输出送到触发器以控制可控整流器 整流器为电动机提供直流电压 3 从闭环反馈的结构上看 电流调节环在里面 是内环 转速调节环在外面 为外环 二者进行串级联接 在控制系统中 常把这种系统称为双闭环系统 11 3可逆直流调速系统 一 利用接触器进行切换的可逆线路 二 利用晶闸管切换的可逆线路 三 采用两套晶闸管整流电路的可逆线路 四 脉宽调速 4 当它们以较高的频率 一般为2000Hz 交替导通时 电枢两端的电压波形如图所示 1 三相交流电源经整流滤波变成电压恒定的直流电压 2 1VS 4VS为四只可控硅 其中 处于对角线上的一对三极管的基极 因接受同一控制信号而同时导通或截止 3 若1VS和4VS导通 则电动机电枢上加正向电压 2VS和3VS导通 电动机电枢上加反向电压 由于机械惯性的作用 决定电动机转向和转速的仅为此电压的平均值 设矩形波的周期为T 正向脉冲宽度为t1 并设 为占空比 则电枢电压的平均值 人为地改变占空比 可以达到调速的目的 连续地改变脉冲宽度 即可实现直流电动机的无级调速