KUKA机器人TCP、基坐标设置.ppt

KUKA机器人TCP 基坐标设置 2014 12 13 配置过程 操作步骤 1 XYZ4点法 打开菜单 投入运行 测量 工具 XYZ4点法 操作步骤 使用工具号 注意不能用相同工具号 工具命名 确定好之后按继续 操作步骤 通过世界坐标系X Y Z A B C或者其他坐标系使工具垂直对准工件 对准后按下 测量 操作步骤 按 是 进入 方向2 测量 操作步骤 按 Z把机器人垂直抬高一定的高度后按A键偏移一定的角度 15 以上 利用X Y Z对准工件 操作步骤 对准后按下 测量 再按 是 进入 方向3 界面 操作步骤 按返回键回到 方向1 界面 操作步骤 按下 运行至点 后再按使能键 运行键 机器人回到 方向1 测量的位置 注意 当按下使能 运行键 机器人将自动运行 注意在T1档运行 并观察工具是否压到工件 如果一切正常 工具会从方向2运行到方向的初始位置停止 如果工具即将压工件 立即松开使能和运行键 手动抬高Z轴的高度 慎防压坏工件 操作步骤 按 Z把机器人垂直抬高一定的高度后按B键偏移一定的角度 15 以上 利用X Y Z对准工件 操作步骤 对准后按下 测量 再按 是 进入 方向4 界面 操作步骤 按返回键回到 方向1 界面 操作步骤 按下 运行至点 后再按使能键 运行键 机器人回到 方向1 测量的位置 注意 当按下使能 运行键 机器人将自动运行 注意在T1档运行 并观察工具是否压到工件 如果一切正常 工具会从方向2运行到方向的初始位置停止 如果工具即将压工件 立即松开使能和运行键 手动抬高Z轴的高度 慎防压坏工件 操作步骤 按 Z把机器人垂直抬高一定的高度后按C键偏移一定的角度 15 以上 利用X Y Z对准工件 操作步骤 对准后按下 测量 再按 是 按继续 操作步骤 XYZ4点法测量的误差 一般情况允许误差为0 5mm 误差越小越精准 技巧 每次对方向时 工具与工件距离保持一定 且移动速度降低 提高精准度 确定无误 按 保存 操作步骤 2 ABC2点法 打开菜单 投入运行 测量 工具 ABC2点法 选择好工具号后 选全局 然后按继续 操作步骤 按测量 后再按是 操作步骤 X Z Y 将待测量工具的X轴 加工方向 负向上的一点移至参照点后按测量 再按 是 面向机器人的法兰盘进行右手法则建立TCP坐标系 往X轴负方向移动20mm以上距离 按测量 操作步骤 将待测量工具的Y轴 加工方向 正向上的一点移至参考点后 按测量 再按 是 X Z Y 面向机器人的法兰盘进行右手法则建立TCP坐标系 往Y轴正方向移动20mm以上距离 按测量 操作步骤 根据刀具负载重量 填写 确认无误 按 继续 操作步骤 按下 保存 按轴 选择 工具 XYZ正负方向定义完毕 操作步骤 1 Base基坐标 打开菜单 投入运行 测量 工具 基坐标 3点 操作步骤 选择系统号 选择工具编号 操作步骤 使用全局坐标系移动X Y轴 观察 工具离水平面的距离 通过旋转B和C方向 移动工具的同时 工具与水平面的距离保持一致 调水平面 操作步骤 原点 移动工具至原点位置 要使用工具坐标系移动 将TCP移至新基坐标系的原点 确定好后按 测量 操作步骤 当按下测量后 就会弹出此方框 当按下方框的 是 会采取当前的位置 作为TCP新基坐标的原点 当按 继续 将弹出下一个方框 操作步骤 用全局坐标系移动工具至X轴位置 如图所示 要使用工具坐标系移动 X轴方向 将TCP移至新基坐标系的X轴正向的一点 确定好后按 测量 操作步骤 当按下测量后 就会弹出此方框 当按下方框的 是 会采取当前的位置 作为TCP新基坐标的X轴上的一点 当按 继续 将弹出下一个方框 操作步骤 用全局坐标系移动工具至Y轴位置 如图所示 要使用工具坐标系移动 Y轴方向 将TCP移至新基坐标系的XY平面上一个带有正Y值的点 确定好后按 测量 操作步骤 当按下测量后 就会弹出此方框 当按下方框的 是 会采取当前的位置 作为TCP新基坐标的Y轴上的一点 当按 继续 将弹出下一个方框 操作步骤 按下 保存 基坐标设定完毕