《工业机器人技术》PPT课件.ppt

1 工业机器人技术 主讲人 张宁 IndustrialRoboticTechnology 工业机器人技术 1制造自动化技术概述 2工业机器人技术概述 3工业机器人的组成 4工业机器人的应用案例 5举例 达芬奇手术机器人 6举例 抛光机器人 制造自动化 制造 自动化制造 目前对制造有两种理解 一是通常的制造概念 指产品的 制作过程 或称为 小制造概念 如机械加工过程 另一个是广义制造概念 包括产品整个生命周期过程 又称为 大制造概念 实际应用中 两者皆在使用 其概念范围视具体情况而定 自动化 是美国人D S Harder于1936年提出的 当时他在通用汽车公司工作 他认为在一个生产过程中 机器之间的零件转移不用人去搬运就是 自动化 这实质是早期制造自动化的概念 1制造自动化技术概述 1 1制造自动化的定义及内涵 制造自动化 以下简称自动化 的概念是一个动态发展过程 过去 人们对自动化的理解或者说自动化的功能目标是以机械的动作代替人力操作 自动地完成特定的作业 这实质上是自动化代替人的体力劳动的观点 后来随着电子和信息技术的发展 特别是随着计算机的出现和广泛应用 自动化的概念已扩展为用机器 包括计算机 不仅代替人的体力劳动而且还代替或辅助脑力劳动 以自动地完成特定的作业 1 在形式方面 制造自动化有三个方面的含义 代替人的体力劳动 代替或辅助人的脑力劳动 制造系统中人 机及整个系统的协调 管理 控制和优化 2 在功能方面 制造自动化代替人的体力劳动或脑力劳动仅仅是制造自动化功能目标体系的一部分 制造自动化的功能目标是多方面的 已形成一个有机体系 此体系可用图所示的功能目标模型描述 3 在范围方面 制造自动化不仅涉及到具体生产制造过程 而是涉及产品生命周期所有过程 TQCSE模型T表示时间 Time Q表示质量 Quality C表示成本 Cost S表示服务 Service E表示环境友善性 Environment T有两方面的含义 一是指采用自动化技术 能缩短产品制造周期 产品上市快 二是提高生产率 Q的含义是采用自动化系统 能提高和保证产品质量 C的含义是采用自动化技术能有效地降低成本 提高经济效益 S也有两方面的含义 一是利用自动化技术 更好地做好市场服务工作 二是利用自动化技术 替代或减轻制造人员的体力和脑力劳动 直接为制造人员服务 E的含义是制造自动化应该有利于充分利用资源 减少废弃物和环境污染 有利于实现绿色制造 1 2制造自动化技术的发展历程 回顾历史 制造自动化技术服务的生产模式经历了三个主要发展阶段 1 用机器代替手工 从作坊形成工厂 2 从单件生产方式发展到大量生产方式 3 从大量生产方式发展到多品种 小批量的柔性化 集成化生产方式 1760年由于蒸汽机的出现而导致的工业革命揭开了工业化的序幕 从此使制造技术进人了第一阶段 20世纪初 泰勒提出了以劳动分工为基础的科学管理理论 继而福特运用泰勒的理论 找到了克服单件生产方式弱点的方法 在福特汽车公司实现了流水装配线生产 从此开始了代表本世纪工业文明的 以高效自动化专用设备和流水线生产为特征的大量生产方式 到20世纪中期 这种生产方式发展到了顶峰 随着科学技术的发展 新产品不断出现 产品的复杂程度也随之增高 而产品的市场寿命却日益缩短 使大量生产方式受到巨大的挑战 1952年美国麻省理工学院研制出的第一台数控铣床揭开了柔性自动化的序幕 70年代初柔性自动化进人了生产实用阶段 近20多年来 柔性自动化有了飞速的发展 从单台数控机床到加工中心 DNC 柔性制造单元 柔性制造系统和计算机集成制造系统 到90年代更是向敏捷化 网络化 虚拟化 智能化等方向发展 分析上述生产模式的发展历史和发展趋势 可以看出 制造自动化的历史和发展可分为五个台阶 第一台阶 刚性自动化 包括刚性自动线和自动单机 本台阶在20世纪40一50年代已相当成熟 应用传统的机械设计与制造工艺方法 采用专用机床和组合机床 自动单机或自动化生产线进行大批量生产 其特征是高生产率和刚性结构 很难实现生产产品的改变 引人的新技术包括继电器程序控制 组合机床等 第二台阶 数控加工 包括数控 NC 和计算机数控 CNC 本台阶中的数控 NC 在50一70年代发展迅速并已成熟 但到了70一80年代 由于计算机技术的迅速发展 它迅速被计算机数控 CNC 取代 数控加工设备包括数控机床 加工中心等 数控加工的特点是柔性好 加工质量高 适应于多品种 中小批量 包括单件产品 的生产 引人的新技术包括数控技术 计算机编程技术等 第三台阶 柔性制造 本台阶特征是强调制造过程的柔性和高效率 适应于多品种 中小批量的生产 涉及的主要技术包括成组技术 GT 计算机直接数控和分布式数控 DNC 柔性制造单元 FMC 柔性制造系统 FMS 柔性加工线 FML 离散系统理论和方法 仿真技术 车间计划与控制 制造过程监控技术 计算机控制与通信网络等等 第四台阶 计算机集成制造 CIM 和计算机集成制造系统 CIMS CIMS既可看作是制造自动化发展的一个新阶段 又可看作是包含制造自动化系统的一个更高层次的系统 CIMS在80年代以来得到迅速发展 而今正方兴未艾 其特征是强调制造全过程的系统性和集成性 以解决现代企业生存与竟争的TQCS问题 即产品上市快 Time 质量好 Quality 成本低 cost 和服务好 Service CIMS涉及的学科和技术非常广泛 包括现代制造技术 管理技术 计算机技术 信息技术 自动化技术和系统工程技术等 第五台阶 新的制造自动化模式 如智能制造 敏捷制造 虚拟制造 网络制造 全球制造 绿色制造等 上述新的制造自动化模式是在20世纪末提出并开展研究的 是制造自动化面向21世纪的发展方向 制造自动化系统开放式智能体系结构研究智能4M系统中关键技术的研究制造自动化系统的优化理论与调度方法面向制造自动化的虚拟制造技术研究CAD CAPP CAM一体化技术的研究面向制造自动化的数控技术的研究柔性制造技术和智能制造技术的研究机器人化制造技术的研究先进制造智能传感与检测的研究 1 3制造自动化的关键技术 制造自动化系统开放式智能体系结构研究 目标是使制造系统具备自组织和并行作用的能力 充分利用分布式计算机技术 网络技术等 使制造自动化向柔性化 集成化 智能化和全球化方向发展 该技术研究集中在以下几个方面 1 分布式 协同处理的制造自动化体系结构 柔性制造环境下制造系统自组织技术基础研究 通信协议各异的异构设备集成的研究 由智能设计机器 智能加工工作站及智能控制器等构成的分布式 协同处理结构的研究 19 2 以人为中心的自动化制造系统 研究人机的适度集成 制造自动化系统和技术同个体和组织创新 体制革新的关系 如何把人的知识和智能活动有效集成入整个系统乃至各个方面 3 基于因特网的制造自动化系统 研究面向全球制造的开放式自动化系统及集成平台 开发协作式开放制造集成网络基础结构 研究基于信息高速公路的数据库技术 设备重组和资源重用 以及能自动进行产品建模逆工程集成等技术 用面向对象方法和高级计算机编程语言研究基于WWW worldwideweb 的产品建模 生产调度管理和并行控制的方法和技术 智能4M系统中关键技术的研究 智能4M系统就是将建模 Modeling 加工 Manufacturing 测量 Measuring 机器人操作 Manipulation 四者一体化的智能系统 实现信息共享 促进建模 加工 测量 装夹 操作的一体化 其目的是实现快速制造 快速检测 快速响应和快速重组 智能4M系统主要研究内容是 信息共享和集成 传感器信息的处理和融合 4M系统的系统一建模理论及方法以及系统结构和功能模型 一体化的制造仿真与控制语言研究 形成面向用户的柔性加工高层控制语言 几何信息提取 特征映射方法和4M系统信息集成的研究 制造自动化系统的优化理论与调度方法 制造系统是一类离散事件动态系统 DiscreteEventDynamicSystem DEDS 其物流 信息流以及各种资源的规则 调度和控制等有独特的要求 对这类系统的更精确的描述 分析和控制 需要在离散事件动态系统理论方面进一步突破 同时 由于实现各种先进的制造哲理和管理策略 如虚拟企业 敏捷制造 精益生产 准时生产等 作为先进制造模式赖以实现的基础之一 生产组织与过程优化中决策调度的成功与否对上述目标的实现有着最为直接的影响 面向制造自动化的虚拟制造技术研究 虚拟制造关键技术的研究可分为四个层次 即 虚拟制造哲理研究 虚拟制造技术层 虚拟制造原型系统层 虚拟制造集成开发平台层 虚拟制造哲理的研究为制造企业敏捷制造提供指导思路 在信息集成基础上 通过组织管理 技术 资源和人机集成实现产品的开发过程的集成 虚拟制造技术层的研究为VM实施和VMS的建立提供了理论和技术上的支持 它由三大主体技术群和一个支撑技术群组成 1 建模技术群 用来开发VMS中各种模型的所有技术与方法 包括产品过程及生产系统建模技术 虚拟公司建模技术 虚拟制造环境与现实制造环境之间结构 功能映射关系的管理 维护 监控和更新问题 基于分布式并行处理下的虚拟制造开放式体系结构研究 面向整个产品的生命周期综合经济模型和产品评价体系 2 仿真技术群 即运行和操作构成VMS的各种模型的所有方法和技术 对分布式交互仿真技术和虚拟现实技术有更新要求 24 3 控制技术群 即建模过程 仿真过程所用到的各种管理 组织与控制技术与方法 主要包括 模型部件的组织 调度策略及交换技术 仿真过程的工作淹程与信息流程控制 虚拟制造方法论 概念设计与制造方法 加工过程 成本估计集成技术 集成动态的 分布式的 协作模型的集成技术 虚拟制造环境下 产品开发过程中的调度与控制机制的研究 以及面向产品开发过程的组织与管理等问题的研究等 4 支撑技术群 即支持虚报制造系统开发控制与运行的基础性技术 主要包括 数据库技术 人工智能在制造企业各级组织 产品生命周期各个阶段决策中应用的研究 系统集成技术 虚拟环境下分布式并行处理多智能主体协同求解技术与系统的研究 以及全局最优决策理论和技术 综合可视化技术在虚拟制造环境构造中的应用 计算机软硬件技术以及通信技术 CAD CAPP CAM一体化技术的研究 CAD CAPP CAM一体化是一项综合性的高新技术 当前正朝着集成化 智能化 可视化和标准化方向发展 主要研究内容有 CAD系统面向产品的整个生命周期 充分考虑产品信息的继承性 满足并行设计的要求 CAD与产品信息标准化相结合 产品模型的可转换性 面向全国乃至全球的产品信息编码系统等方面的研究 具有很好的可移植性和自组织性的软件系统 智能化CAD系统的研究 虚拟现实设计技术的研究 CAD CAPP CAM一体化技术一个重要研究内容就是CAPP技术的研究 主要有 基于并行工程的CAPP技术 虚拟制造模式下CAPP技术 基于PDM的CAD CAPP CAM集成系统 面向CIMS CAPP集成开发平台等 面向制造自动化的数控技术的研究 数控技术是自动化技术的基础及关键单元技术 又是精密 高效 高可靠性加工技术的支撑 它正朝着集成化和实用化方向发展 对数控技术的研究与开发重点是 开放性结构系统的发展 采用新元件 新工艺不断改善和扩展以高精 高速 高效为代表的功 改善和发展伺服技术 采用通信技术 研制开发超精数控系统等 柔性制造技术和智能制造技术的研究 柔性制造系统的理论和技术所涉及领域很广 主要包括 生产调度理论与算法的研究 主要涉及数学规划 图论 对策论 排队论 人工神经网络方法 Petri网理论等应用数学理论及方法 计算机通信及数据库技术的研究 计算机仿真技术的研究 生产组织及控制模式理论和技术的研究 主要涉及动态逻辑单元重构理论 多黑板结构模型的智能单元控制理论 系统扰动及再调度理论和技术 JIT技术 开放式体系结构等 制造资源控制管理理论和技术的研究 主要涉及刀具管理理论及技术 加工设备的实时调度技术 物料储运系统如AGV 立体仓库等的控制技术 智能制造技术是指在制造系统及制造过程的各个环节通过计算机实现人类专家制造智能活动 分析 判断 推理 构想 决策等 的各种制造技术的总称 它是人工智能技术与制造技术的有机结合 智能制造系统的智能化水平决定了其研究内容有 个体 智能化 水平 系统的自组织能力 分布协同求解 制造智能的集成 人机智能的柔性交互与协同等 机器人化制造技术的研究 机器人是一种高度柔性化的自动化设备 未来的典型制造工厂将是计算机网络控制的包含多个机器人加工单元的分布式自主制造系统 工业机器人 IR 智能加工中心 IMC 坐标测量机 CMM 自动导引小车 AGV 均被视为 智能机器 这些智能机器依据不同的要求有机地组成机器人化制造单元 实现多元化产品生产 在所组成的制造单元 建模方法及仿真技术的应用研究方面主要研究内容是 机器人制造单元的结构和功能模型的研究 NC Robot CMM全信息模型的研究 基于知识的一体化制造仿真与控制语言 NC Robot CMM信息共享技术等 工业机器人的离线编程与图形仿真是机器人化生产应用工程的关键技术 如机器人制造单元的CAD建模 面向对象的机器人作业规划 机器人编程语言及标准接口规范 机器人传感器仿真模型的研究及各种传感器信息融合的仿真 对机器人系统建模和仿真研究又有两个方面 一是通过机器人的建模与仿真 帮助设计者设计机器人本体 评价机器人的运动学 动力学和控制系统的性能 另一个就是通过建立机器人与周边环境物和模型 帮助机器人操作人员进行机器人工作单元的设计 离线示教和编程规划 使用图形技术和避碰算法 进行运动分析 在以机器人为基础的可重组的加工和装配系统研究方面主要研究内容是 机器人加工及装配系统模块化设计与重构技术 柔性装配机器人系统集成技术 用于柔性加工与装配的集成系统技术 面向机器人的装配设计技术 传感器系统集成与信息融合技术 机器人化机器是应用机器人技术实现新一代类似机器人的智能化 可编程 适于重组和系统应用的新一代机器 主要研究内容包括 传统机械的机器人化实现技术 传感器 决策和控制 体化技术 新型机器人化加工与装配机器研究等 特种机器人方面上要研究内容有 遥控加局部自主的系统构成和控制策略研究 人一机交互环境建模系统 面向遥控机器人的拟实系统 基于计算机屏幕的机器人遥控及监控技术 多传感器系统 导航和定位技术 先进制造智能传感与检测的研究 智能传感与检测研究主要包括智能传感器 智能传感和检测技术以及光纤传感技术等方面的研究 智能传感器主要功能为 感知环境条件的变化 并进行相应补充 通过双向通信 以一种可以理解和接受的格式及执行机构或控制器等与其他系统连接 对白身进行检测式诊断 实现智能决策 光纤传感技术主要研究内容为 光波调制原理 调制光波信号检测技术 多传感器复用技术 多传感器网络及通信技术 光纤传感技术与光纤通信技术的结合原理和方法等 发展趋势可用 六化 简要描述 即 制造全球化制造敏捷化制造网络化制造虚拟化制造智能化制造绿色化 1 4制造自动化技术的发展趋势 制造全球化的概念出于美日欧等发达国家的智能系统计划 近年来随着Internet技术的发展 制造全球化的研究和应用发展迅速 制造全球化包括的内容非常广泛 主要的有 市场的国际化 产品销售的全球网络正在形成 产品设计和开发的国际合作 产品制造的跨国化 制造企业在世界范围内的重组与集成 如动态联盟公司 制造资源的跨地区 跨国家的协调 共享和优化利用 全球制造的体系结构将要形成 敏捷制造是一种面向21世纪的制造战略和现代制造模式 当前全球范围内敏捷制造的研究十分活跃 敏捷制造是对广义制造系统而言 制造环境和制造过程的敏捷性问题是敏捷制造的重要组成部分 敏捷化是制造环境和制造过程面向21世纪制造活动的必然趋势 制造环境和制造过程的敏捷化包括的内容很广 如 柔性 包括机器柔性 工艺柔性 运行柔性和扩展柔性等 重构能力 能实现快速重组重构 增强对新产品开发的快速响应能力 快速化的集成制造工艺 如快速原型制造RPM 是一种CAD CAM的集成工艺 当前由于网络技术特别是Internet Intranet技术的迅速发展 正在给企业制造活动带来新的变革 其影响的深度 广度和发展速度往往远超过人们的预测 基于网络的制造 包括以下几个方面 1 制造环境内部的网络化 实现制造过程的集成 2 制造环境与整个制造企业的网络化 实现制造环境与企业中工程设计 管理信息系统等各子系统的集成 3 企业与企业间的网络化 实现企业间的资源共享 组合与优化利用 4 通过网络 实现异地制造 总之 制造的网络化 特别是基于Internet Intranet的制造已成为重要的发展趋势 虚拟化技术包括 虚拟现实 VR 虚拟产品开发 VPD 虚拟制造 VM 和虚拟企业 VE 制造虚拟化主要指虚拟制造 又称拟实制造 虚拟制造 Virtualmanufacturing 是以制造技术和计算机技术支持的系统建模技术和仿真技术为基础 集现代制造工艺 计算机图形学 并行工程 人工智能 人工现实技术和多媒体技术等多种高新技术为一体 由多学科知识形成的一种综合系统技术 虚拟制造是实现敏捷制造的重要关键技术 对未来制造业的发展至关重要 同时虚拟制造将在今后发展成为很大的软件产业 我们应充分注意到这个发展趋势 智能制造将是未来制造自动化发展的重要方向 所谓智能制造系统是一种由智能机器和人类专家共同组成的人机一体化智能系统 它在制造过程中能进行智能活动 诸如分析 推理 判断 构思和决策等 智能制造技术的宗旨在于通过人与智能机器的合作共事 去扩大 延伸和部分地取代人类专家在制造过程中的脑力劳动 以实现制造过程的优化 有人预言下一世纪的制造工业将由两个 I 来标识 即Integration 集成 和Intelligence 智能 绿色制造是一个综合考虑环境影响和资源效率的现代制造模式 其目标是使得产品从设计 制造 包装 运输 使用到报废处理的整个产品生命周期中 对环境的影响 负作用 最小 资源效率最高 绿色制造是可持续发展战略在制造业中的体现 或者说绿色制造是现代制造业的可持续发展模式 绿色制造涉及的面很广 涉及到产品的整个生命周期和多生命周期 对制造环境和制造过程而言 绿色制造主要涉及到资源的优化利用 清洁生产和废弃物的最少化及综合利用 绿色制造是目前和将来制造自动化系统应该予以充分考虑的一个重大问题 生命系统 平衡 步行 发声 身体摆动 感觉 表情 调节运动等 造型解质 关节能自由运动的金属覆盖体 一种盔甲 人造肌肉 在上述盔甲上有肉体 静脉 性别等身体的各种形态 人造皮肤 含有肤色 机理 轮廓 头发 视觉 牙齿 手爪等 2 1机器人的起源 1886年法国作家利尔亚当在他的小说 未来夏娃 中将外表像人的机器起名为 安德罗丁 android 它由4部分组成 1920年捷克作家卡雷尔 卡佩克的科幻剧本 罗萨姆的万能机器人 中的主人公 Robota 在捷克语中是奴隶的意思 是一个具有人的外表 特征与功能 并为人服务的机器人 英语的 Robot 由此而来 2工业机器人技术概述 41 2 2机器人的定义 国际上 关于机器人的定义主要有以下几种 1 美国机器人协会 RIA 的定义 机器人是 一种用于移动各种材料 零件 工具或专用装置的 通过可编程序动作来执行种种任务的 并具有编程能力的多功能机械手 manipulator 2 日本工业机器人协会 JIRA 的定义 工业机器人是 一种装备有记忆装置和末端执行器 endeffector 的 能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器 3 美国国家标准局 NBS 的定义 机器人是 一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置 42 4 国际标准化组织 ISO 的定义 机器人是一种自动的 位置可控的 具有编程能力的多功能机械手 这种机械手具有几个轴 能够借助于可编程序操作来处理各种材料 零件 工具和专用装置 以执行种种任务 5 我国科学家对机器人的定义是 机器人是一种自动化的机器 所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力 如感知能力 规划能力 动作能力和协同能力 是一种具有高度灵活性的自动化机器 43 工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人特种机器人用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人 包括 服务机器人 水下机器人 娱乐机器人 军用机器人 农业机器人 机器人化机器等 机器人分为两大类 即工业机器人和特种机器人 工业机器人由操作机 机械本体 控制器 伺服驱动系统和检测传感装置构成 是一种仿人操作 自动控制 可重复编程 能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备 机器人技术是综合了计算机 控制论 机构学 信息和传感技术 人工智能 仿生学等多学科而形成的高新技术 是当代研究十分活跃 应用日益广泛的领域 机器人应用情况 是一个国家工业自动化水平的重要标志 2 3机器人的分类 44 2 4工业机器人的内涵 在工业领域内应用的机器人我们称为工业机器人 通常对工业机器人的定义是 工业机器人是一种能模拟人的手 臂的部分动作 按照预定的程序 轨迹及其它要求 实现抓取 搬运工件或操作工具的自动化装置 45 工业机器人以刚性高的机械手臂为主体 与人相比 可以有更快的运动速度 可以搬更重的东西 而且定位精度相当高 它可以很据外部来的信号 自动进行各种操作 工业机器人是应用计算机进行控制的替代人进行工作的高度自动化系统 是典型的机电一体化的产品 工业机器人在实现智能化 多功能化 柔性自动化生产 提高产品质量 代替人在恶劣环境条件下工作中发挥重大作用 46 3工业机器人的组成 47 通常是由安装在机体上的若干个回转 或移动 关节与杆件相互联接构成的多自由度主动机构组成 人们力图把它设计成具有拟人的手臂或动物肢体动作功能的一种固定式或移动式的机器 包括 人 机接口装置 键盘 示教盒 操纵杆等 具有存贮记忆功能的电子控制装置 计算机 PLC或其他可编程逻辑控制装置 各种传感器的信息放大传输及信息处理装置 速度 位置伺服驱动系统 交 直流PWM 电 液伺服系统或其他继电驱动系统等 与外部设备 传感器 离线编程设备等通信的输入 输出接口以及各种电源装置等 48 49 输出功率大 可无级调速 控制精度较高 可标准化 易实现直接驱动 功率 质量比大 结构紧凑 易漏油 对环境有污染 适用于重载 低速传动 如喷涂机器人 点焊机器人和托运机器人 液压驱动 气压驱动 输出功率大 可标准化 易实现直接驱动 功率 质量比大 结构紧凑 噪声大 难以实现高速 高精度的连续轨迹控制 适用于中小负载 精度要求较低的机器人 如冲压机器人 50 输出功率大 控制精度较高 可实现高速 高精度的连续轨迹控制 伺服电机可标准化 结构性能好 噪声低 无密封问题 一般需配置减速装置 控制系统复杂 适用于中小负载 要求具有较高位置控制精度和轨迹控制精度 速度较高的机器人 如喷涂机器人 点焊机器人 弧焊机器人和装配机器人 电动驱动 用于测量机器人自身运动速度 位置及加速度的传感器 称内部传感器 用于感受和测量外部环境信息和作业对象工况的传感器 称外部传感器 51 装配每台汽车车体一般大约需要完成3000 4000个焊点 其中60 是由点焊机器人完成的 点焊机器人 4工业机器人的应用案例 1 手臂及手腕2 臂架3 橡皮缓冲器4 肘形节杆5 回转台6 基座7 连接电缆8 转台缓冲器9 第一轴 转台 电动机 M1 10 14 平衡气缸11 第二轴 臂架 电动机 M2 12 第三轴螺杆15 驱动臂架16 电动机组 M4 M5 M6 17 控制柜 弧焊机器人 日本汽车工业使用的一种曲柄式弧焊机器人 其驱动方式采用交 直流伺服电动机系统 用于焊接车架的侧粱或双轮机动管结构车架 55 1 焊接电源2 显示器3 机器人控制装置4 夹具控制装置5 工件6 焊接夹具7 机器人 喷漆机器人 日本TOKICO公司生产的RPA856RP关节式喷漆机器人 该机器人由操作机 控制箱 修正盘和液压源四部分组成 有6个自由度 可连接工件传送装置做到同步操作 手腕为伺服控制型 末端接口可安装两个喷枪同时工作 1 小臂2 大臂3 转台4 基座 58 装配机器人 60 61 搬运机器人 该机器人是用来抓取 搬运来自输送带或输送机上流动的物品的自动化装置 主要由搬人机械部件 机器主体部件 搬出机械部件和系统控制等基本部分组成 1 装卸运输机2 极式输送机3 极式分配器4 横进给式输送机5 操作台6 控制台7 多工位式输送机 焊接机器人 64 65 钣金机器人 66 铸造机器人 67 堆放机器人 68 69 71 食品包装机器人 行走机器人 2009年1月8日 北京郊区农民吴玉禄 音译 在自家附近操作由他自制的行走机器人拉着的人力车溜达 这款机器人是热衷于发明创造的吴玉禄制造的最新 最大的机器人 他用从垃圾堆捡来的金属丝 金属片 螺丝钉和钉子等为材料 从1986年就开始制造机器人 奏乐机器人 2008年5月4日 丰田汽车公司的机器人在陈列室中正在演奏乐器 人形握手机器人 2009年2月17日 在伦敦科学博物馆里 一名观众在和名叫 贝尔蒂 Berti 的机器人握手 它是跟真人一样大的人形机器人 设计师制造它的目的是模仿人类手势 大狗 机器人 2009年2月4日 泰国和美国士兵在金色眼镜蛇联合军事演习开幕式 观看了一个名叫 大狗 机器人 BigDog 的精彩表演 手术机器人 达芬奇手术机器人由美国 公司生产 目前国内购置的是第三代高清型 有三个部分组成 手术医师的操作主控台 机械臂 摄像臂和手术器械组成的移动平台 三维成像视频影像平台 实施手术时外科医生不与患者直接接触 通过三维视觉系统和动作定标系统操作控制 医生手臂 手腕和手指的动作通过传感器在计算机中记录下来 并同步翻译给机器手臂 机械手臂的前端安装各种特殊的手术器械模拟外科医生的技术动作 完成手术操作 5达芬奇手术机器人 78 6抛光机器人