毕业论文定稿-二坐标数控工作台设计

原版文档，无删减，可编辑，欢迎下载详细图纸可扣扣咨询 414951605 或 1304139763宁波大学科技学院理工分院机械设计制造及其自动化专业机电模块课程设计设计题目 二坐标数控工作台设计专 业 机械设计制造及其自动化姓 名 胡宏达学 号 084173914班 级 08 机械 1 班指导教师 胡利永学 期 20112012 学年第二学期设计时间 2012、02、172012、03、09内附资料1、课程设计说明书一份（含设计任务书） ；2、二坐标数控工作台装配图一张（A0） ；3、二坐标数控工作台电气控制原理图一张（A1） ；4、计算说明书草稿一份。成 绩2012、03原版文档，无删减，可编辑，欢迎下载详细图纸可扣扣咨询 414951605 或 1304139763目录一、机电专业课程设计目的 1二、机电专业课程设计的任务和要求 1三、X 轴方案及参数计算 .21 方案拟定 .22. X 轴步进电机参数确定及选择 .33、X 轴圆柱斜齿轮传动设计 64几何尺寸计算 10四、X 轴机械结构总体设计计算 101.X 轴滚珠丝杠设计计算 .102.X 轴滚动导轨设计计算 .13五、Y 轴方案及参数 计算 141.Y 轴步进电机参数确定及选择 .142.Y 轴联轴器选择 .17六、Y 轴机械结构总 体设计计算 171.Y 轴滚珠丝杠设计计算 .172.Y 轴滚动导轨设计计算 .20七、绘制装配图 .21八、电气原理图设计 221.典型数控工作台电气原理图的说明 .22九、参考文献： .25原版文档，无删减，可编辑，欢迎下载详细图纸可扣扣咨询 414951605 或 1304139763一、机电专业课程设计目的本课程设计是学生在完成专业课程学习后，所进行的机电一体化设备设计的综合性训练。通过该环节达到下列目的：（1）巩固和加深专业课所学的理论知识；（2）培养理论联系实际，解决工程技术问题的动手能力；（3）进行机电一体化设备设计的基本功训练，包括以下 10 方面基本功：1）查阅文献资料；2)分析与选择设计方案；3）机械结构设计；4）电气控制原理设计；5）机电综合分析；6）绘工程图；7）运动计算和精度计算；9）撰写设计说明书；10）贯彻设计标准。二、机电专业课程设计的任务和要求在规定时间内，按设计任务书给定的原始数据，在教师指导下，独立完成二坐标数控工作台设计工作。原始数据包括典型工况下，工作台速度、进给抗力及台面上工作物重量；工作台定位精度、台面尺寸和行程。设计具体要求完成以下工作：（1）工作台装配图一张（0 号） （2）控制电器图一张（1 号） （3）设计说明书一份（1020 页 ） 所有图样均采用 CAD 绘制打印，设计说明书按规定撰写。三、X 轴方案及参数计算1 方案拟定方案拟定即确定工作台传动的形式和控制方式及主要部件或器件的原版文档，无删减，可编辑，欢迎下载详细图纸可扣扣咨询 414951605 或 1304139763类型。（1）驱动控制方式 由给定的工作台精度要求较低，为简化结构，故采用单片机控制的步进电机驱动系统。主要由步进电机、单片机驱动控制电路、滚珠丝杠副组成。（2）传动形式确定工作台 X 方向和 Y 方向两个坐标分别采用步进电机单独驱动。工作台 X 方向采用一级齿轮传动方式，可以通过降速扩大转矩输出，匹配进给系统惯量，获得要求的输出机械特性，同时减小脉冲当量。工作台 Y 方向采用直接传动方式，电机通过刚性联轴器与滚珠丝杠联结。结构紧凑，传动效率高。丝杠转速与转矩输出完全与电机的输出特性一致。2. X 轴步进电机参数确定及选择X 参数选定与计算vx=2.0 m/min=0.033m/s，F x=120 N，P x=Fxvx=3.96W1）脉冲当量选择初选五相电机，按五相十拍工作时，步矩角 =0.36,初定脉冲当量 =0.004mm/p,丝杠导程 tsP=5 mm,中间齿轮传动比 i 为: i=(t sP)(360)=0.365(3600.004)=1.25由 i 确定齿轮齿数为 Z1=24,Z2=30；模数 m=2mm，齿宽B1=16mm,B2=15mm(计算过程见 4)原版文档，无删减，可编辑，欢迎下载详细图纸可扣扣咨询 414951605 或 13041397632)等效传动惯量计算(不计传动效率)小齿轮转动惯量 Jg1=(d 14b1)32=(4.978) 41.67.8510-332kg.m 2 =0.7610-4 kg.m2式中：钢密度 =7.8510 -3 kg/cm3同理,大齿轮转动惯量 J g2=1.710-4 kg.m2 由书表 3-13 初选滚珠丝杠 CDM2005-2.5 得到 d0=20 mm l=490 mm滚珠丝杠转动惯量 Js=(d 04l)32=(2) 4497.8510-33210 -4 kg.m2 =0.610-4 kg.m2拖板及工作物重折算到电机轴上的转动惯量,拖板及工作物重之和约为 10+2=12kgJw=(w/g)(tsP2) 2 i2 =12(510-32) 2(1.25)2kg.m2 =4.8610-6 kg.m2因此,折算到电机轴上的等效转动惯量 JeJe= Jg1+ Jw+( Jg2+Js) i2 =7610-6 +4.8610-6 +(17010-6 +6010-6) (1.25)2 =2.280610-4 kg.m2 3)等效负载转矩计算(以下为折算到电机轴的转矩)由书式(4-7)(4-9)可知:Mt=(Fx+F y) tsP/(2i)原版文档，无删减，可编辑，欢迎下载详细图纸可扣扣咨询 414951605 或 1304139763= (120+0.06120) 0.005/(20.81.25)=0.101N.mMf= (Ff tsP)/(2i)= (W t sP)/(2i)=(0.06139.80.005)/ (20.81.25 )=0.00609N.m上述式中 为丝杠预紧时的传动效率取 =0.8， 为摩擦系数取0.06 nmax=（V max /）(/360)=250 r/min 取起动加速时间t =0.03 s初选电动机型号 90BF006 ,其最大静转矩 Mjmax=2.156Nm,转动惯量 Jm=2.25710-4 kgm2, fm=2400Hz. 故 M0=(Fp0tsp)(2 i) (1- 02)= (1/3Fxtsp)(2i) (1- 02) =(1/3) 1200.005(20.81.25) 1-(0.9) 2=0.0061 N.m式中 F p0 滚珠丝杠预加负荷 ,一般取 Fx/3Fx 进给牵引力 (N) 0 滚珠丝杠未预紧时的传动效率,取 0.9J =( Je +Jm)= 2.280610-4 kgm 2+2.25710-4 kg.m2=4.53710-4 kg.m2原版文档，无删减，可编辑，欢迎下载详细图纸可扣扣咨询 414951605 或 1304139763M =( Je +Jm)( 2n max)/(60t )=4.53710-4 (2250)(600.03) =0.3957N.mMq = Mmax + Mf+ M0=0.3962+0.00609+0.0061=0.40839N.mMc = Mt+ Mf+ M0=0.101+0.00609+0.0061=0.11319 N.mMk= Mf+ M0=0.01219N.m从计算可知, M q 最大,作为初选电动机的依据.Mq/ Mjmax=0.189 满足所需转矩要求.4)步进电机动态特性校验Je /Jm=2.2806/2.257=1.01 f Lfc=V1max/(60)=200/(600.004)=833=2KtT1（u1）(Z HZE)2/ d au H2(1/3)（1）.试选 Kt=1.6, (由1表 10-6)得材料弹性影响系数ZE189.8MPa 1/2（2）.(由1图 10-30 得)选取区域系数 ZH=2.433,(由1表 10-7)选取齿宽系数 d0.3，（3）.（由1图 10-26）查得 a10.78， a2 0. 8，则 a a1+ a2 1.58（4）.应力循环系数取 j=1 已知 V=1.0m/min，滚珠丝杠的基本导程 P=5mm，则nmax=(vmax/) (/360 )=(1000/0.004) (0.36/360)=250 r/min所以 N 1=60njLh=602501(2830015)1.0810 9 N2=N1/i=1.08109/1.258.6410 8(5).（由1图 10-19）查得接触疲劳寿命系数 KHN1=0.86，K HN2=0.87(6).（由1图 10-21d）查得小齿轮接触疲劳强度极限 原版文档，无删减，可编辑，欢迎下载详细图纸可扣扣咨询 414951605 或 1304139763 Hlim1=600MPa大齿轮的接触疲劳强度极限 Hlim2=550MPa(7).计算疲劳强度许用应力，取安全系数 S=1 H1K HN1 Hlim1/S=0.86600/1516MPa H2K HN2 Hlim2/S=0.87550/1478.5Mpa H= （ H1+ H2）/2 =497.25Mpa(8).计算小齿轮传递的转矩 T1=9.55106Px/nx=77.9N.mmb） 、计算（1）.试算小齿轮分度圆直径d1t=2KtT1（u1）(Z HZE)2/ d au H2(1/3)=21.677.92.25/（0.31.581.25）（2.433189.8/494.25） 2（1/3 ） 9.38mm（2).计算圆周速度 v=d 1tn1/(601000)0.123 m/s（3).计算齿宽 b 及模数 mnt, b= dd1t=0.39.382.81mmmnt=d1tcos/Z 1=9.38cos14/24=0.38mm h=2.25mnt=2.250.38mm = 0.855mm b/h=2.81/0.855=3.3（4).计算纵向重合度 0.318 dZ1tan=0.3180.324tan14=0.57原版文档，无删减，可编辑，欢迎下载详细图纸可扣扣咨询 414951605 或 1304139763（5).计算载荷系数 K，查1表 10-2，得使用系数 KA=1.25,根据v=0.123 m/s ,7 级精度，由书图 10-8 查得动载系数 Kv=1.01,（由书表 10-4）查得 KH 的计算公式：K H =1.12+0.18(1+0.67 d2) d2+0.2310-3b =1.14由 b/h=3.3,(由书图 10-13)查得 KF =1.08, 由（1表 10-3）查得 KH =KF =1.2,故载荷系数K=kAKvKH KH =1.251.011.21.081.6362（6）.按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径d1=d1t(K/Kt)(1/3)=9.38（1.6362/1.6） （1/3） =9.45mm（7).计算模数 mn=d1cos/Z 1=9.45cos14/24=0.382mm 3） 、a).按齿轮弯曲强度设计mn=(2Kt1Y cos2/ dZ12 )(YF YS / F)(1/3)（1）.计算载荷系数，K=KAKvKF KF =1.251.011.21.04=1.6263（2）.根据纵向重合度 =0.57，由（1图 10-28）查得螺旋角影响系数 Y =0.87（3）.计算当量齿数 Zv1=Z1/cos3=24/cos 314=26.27Zv2=Z2/cos3=30/cos 314=32.8（4）.由（1表 10-5）查出,YFa1=2.592,YSa1=1.596,YFa2=2.49,YSa2=1.629,因为（书图 10-20c）小齿轮弯曲极限强度 FE1=500MPa,大齿轮原版文档，无删减，可编辑，欢迎下载详细图纸可扣扣咨询 414951605 或 1304139763 FE2380MPa,（书图 10-18）得弯曲疲劳寿命系数 KFN1=0.85 KFN2=0.88,取安全系数 S=1.1 F1K FN1 FE1/S=386.36MPa F2K FN2 FE1/S=304MPa（5）.计算大、小齿轮 YFa1 YSa1/ F1 、Y Fa2 YSa2/ F2并加以比较YFa1 YSa1/ F1=2.5921.596/386.36=0.0107YFa2 YSa2/ F2=2.491.629/3040.013 取大齿轮数据b).设计计算mn=(2Kt1Y cos2/ dZ12 )(YF YS / F)(1/3)=21.626377.90.0133(cos14)2/（0.324 21.58） （1/3）=0.23mm 对比计算结果，由齿面接触疲劳强度计算得法面模数 mn大于齿根弯曲疲劳强度计算得法面模数，取 mn2 mm，已可满足弯曲强度，但为了同时满足接触疲劳强度，需按接触疲劳强度计算得的分度圆直径 d1=48mm ,来计算应有的齿数，于是有Z1=d1cos/m n=48cos14/223.28，取 Z124，则Z2iZ 1=1.2524304几何尺寸计算（1）.中心距 a=(Z 1+Z2)mn/(2cos)=(24+30)2/（2cos14）原版文档，无删减，可编辑，欢迎下载详细图纸可扣扣咨询 414951605 或 130413976355.65 mm 所以圆整为 56 mm（2）.按圆整后的中心距修正螺旋角 arccos(Z 1+Z2)mn/2a=arccos(24+30) 2/(256) =15.395, 因 值改变不多，故参数 、K 、Z H等不必修正（3）.计算大、小齿轮分度圆直径d1=Z1mn/cos=242/cos15.359=49.78 mmd2=Z2mn/cos=302/cos15.359 =62.22 mm（4）.计算齿轮宽度 b= dd1=0.349.7814.934mm 所以取B2=15mm,为易于补偿齿轮轴向位置误差，应使小齿轮宽度大于大齿轮宽度，所以小齿轮约为 B1=16mm四、X 轴机械结构总体设计计算1.X 轴滚珠丝杠设计计算1）滚珠丝杠副的结构类型（1）.滚珠循环方式由书表 5-1 查得,选择外循环插管式（2）.轴向间隙预紧方式预紧目的在于消除滚珠螺旋传动的间隙,避免间隙引起的空程,从而提高传动精度.由3表 5-2 查得,采用双螺母垫片预紧方式。2）滚珠丝杠副直径和基本导程系列由3表 5-3 查得,采用丝杠直径 20mm,导程为 5mm30 滚珠丝杠精度等级确定原版文档，无删减，可编辑，欢迎下载详细图纸可扣扣咨询 414951605 或 1304139763（1）.丝杠有效行程 由3表 5-4 查得 le=20 mm导轨总长 Lu =210+120+20=350mm 所以丝杠总长 Lv =350-20=330mm（2）.精度等级 根据有效行程内的平均行程允许偏差 ep=0.01/300350103=11.7 查书表 5-5 得 精度等级为 T34）滚珠丝杠副支承形式选择滚珠丝杠主要承受轴向载荷,应选用运转精度高,轴向刚度高、摩擦力距小的滚动轴承.滚珠丝杠副的支承主要约束丝杠的轴向串动,其次才是径向约束。由书表 5-6 查得,采用一端固定一端游动(F-S)支承形式.5）滚珠丝杠副的选择高速或较高转速情况 按额定动负荷 C C j 选择滚珠丝杠副Cj =(Fefw)/(fhftfafk)(60Lhne)/(106)1/3式中 C j -滚珠丝杠副的计算轴向动负荷(N)Fe-丝杠轴向当量负荷(N)，取进给抗力和摩擦力之和的一半. Fe=(120+0.06120)/2=63.6Nne-丝杠当量转速(r/min). n e=250r/min.Lh-丝杠工作寿命(h). 查考3表 5-7 得 Lh=15000 h.ft-温度系数. 查3表 5-8,得 ft=0.70.fa-精度系数. 查3表 5-9 得 fa=1.0fw-负载性质系数. 查2表 5-10 得 fw=0.95fh-硬度系数.查2表 5-11 得 fh=1.0原版文档，无删减，可编辑，欢迎下载详细图纸可扣扣咨询 414951605 或 1304139763fk-可靠性系数.查2表 5-12 得 fk=0.21.计算得 Caj=2.5N6）滚珠丝杠副校核（1）.临界压缩负荷 对于一端轴向固定受压缩的滚珠丝杠,应进行压杠稳定性校核计算.不发生失稳的最大压缩负荷称为临界压缩负荷,用 Fn 表示Fn=3.41010(f1d24)(L02) K1式中 L 0-最长受压长度.取 400 mmf1-丝杠支承方式系数, F-S 取 2d2-丝杠螺纹底径,查43-32 取 17.6 mmk1 安全系数，取 1/3Fn=13593NFmax（2）.临界转速ncr=9910(f22d2)/Lc2式中 f 2-丝杠支承方式系数,F-S 取 3.927. Lc -临时转速计算长度 . Lc =0.5m. d2-丝杠螺纹底径,取17.6mmncr= 10758.9r/min nmax取,同时验算丝杠另一个临界值d0n=20833=7500 f Lfc=v1max/(60)=100/(600.004)=417Fmax（2）临界转速ncr=9910(f22d2)/Lc2式中 f 2-丝杠支承方式系数,F-S 取 3.927. Lc -临时转速计算长度 . Lc =0.31m. d2-丝杠螺纹底径,取 0.0176 m原版文档，无删减，可编辑，欢迎下载详细图纸可扣扣咨询 414951605 或 1304139763ncr=27989 r/min nmax取,同时验算丝杠另一个临界值d0n=20250=500070000（3）轴承选择校核由1表 6-1 选择深沟球轴承 6201由1表 6-6 选角接触球轴承 7001C.校核(略)（4）定位精度验算(略)7) 滚动导轨副的防护（1）滚珠丝杠副的防护装置 采用专业生产的伸缩式螺旋弹簧钢套管.（2）滚珠丝杠副的密封 滚珠丝杠副两端的密封圈如装配图所示.材料为四氟乙烯,这种接触式密封须防止松动而产生附加阻力.（3）滚珠丝杠副的润滑 润滑剂用锂基润滑剂.2.Y 轴滚动导轨设计计算导轨的功用是使运动部件沿一定的轨迹运动,并承受运动部件上的载荷,即起导向和承载作用,导轨副中,运动的一方称作运动导轨,与机械的运动部件联结,不动的一方称作支承导轨,与机械的支承部件联结.支承部件用以支承和约束运动导轨,使之按功能要求作正确的运动.(1)选日本 NSK 滚动导轨,E 级精度.查得,f h=1 ft=1 fc=0.81 f =1 fw=1 (2)寿命按每年工作 300 天,每天两班,每班 8h,开机率 0.8 计,额定寿命原版文档，无删减，可编辑，欢迎下载详细图纸可扣扣咨询 414951605 或 1304139763为:Lh=10300280.8=38400 h,每分钟往复次数 nz=8L=(2lsnz60Lh)/(103)=(20.29486038400)/ (103)=10838计算四滑块的载荷,工作台及其物重约为 130NP=1304=32.5N计算需要的动载荷 CC =( fwP)(fh ft fc f )(L/50)1/3=241N由3表 3-20 中选用 LY15AL 直线滚动导轨副,其 C =606N C0 =745N(3) 滚动导轨间隙调整预紧可以明显提高滚动导轨的刚度,预紧采用过盈配合,装配时,滚动体、滚道及导轨之间有一定的过盈量.(4) 润滑与防护润滑:采用脂润滑,使用方便,但应注意防尘.防护装置的功能主要是防止灰尘、切屑、冷却液进入导轨,以提高导轨寿命.防护方式用盖板式.七、绘制装配图1.标注装配图尺寸、配合与精度等级。包括特性尺寸、最大体形尺寸、安装尺寸和主要零件的配合尺寸。2.写出工作台的技术特征。3.编写技术要求。原版文档，无删减，可编辑，欢迎下载详细图纸可扣扣咨询 414951605 或 13041397634.对所有零件进行编号。5.列出零件明细表及标题栏。6 检查装配图。八、电气原理图设计1.典型数控工作台电气原理图的说明单片机是把微型计算机的主要部分都集成在一个芯片上的单芯片微型计算机,因而可以把它看成是一个不带外部设备的微型计算机。不同系列的单片机共同的特点是：控制功能强；体积小；功耗低；成本低。由于上述优越性能，单片机已在工业、民用、军用等工业控制领域得到广泛应用，特别是随着数字技术的发展，它在很大程度上改变了传统的设计方法。在软件和扩展接口支持下，单片机可以代替以往由模拟和数字电路实现的系统。如电气原理图所示的就是通过单片机及其外围接口实现的二坐标数控工作台电气原理图。它由 8031 型单片机、数据锁存器74LS373、存储器 EPROM2764、RAM6264 、地址译码器 74LS138、并行 I/O 接口 8255 等集成电路构成。下面分别说明它们在整个控制部分中的功能、用法及其选择原则。1）单片机的选择设计单片机应用系统，首先要设计其核心的单片机系统。从一开始就有一个单片机芯片选型问题。面对不同字长，如 4 位、8 位、16 位，各具特色的单片机芯片如何进行选择。首先要满足所设计系原版文档，无删减，可编辑，欢迎下载详细图纸可扣扣咨询 414951605 或 1304139763统的功能和性能要求；其次要选择价格较低的芯片，不要盲目追求过多功能和过高性能；另外要选择那些在国内有成熟的开发系统和稳定的供货来源。如采用流行普遍使用的芯片，资料丰富，能有效地缩短开发周期。本课程设计目的是设计一种经济型的二坐标数控工作台，其功能比较简单，成本低。因而这里选用 MCS-51 系列的 8031 单片机作为CPU，它具有良好的性能价格比，且易扩展。2）外部程序存储器的扩展MCS-51 的程序存储器空间为 64K 字节。对于片内无 ROM 的单片机（如 8031） ，或当单片机内部程序存储器容量不够时，进行程序存储器的扩展是必不可缺的。半导体存储器EPROM、EEPROM 、 ROM 等在原理上都可用作单片机的外部程序存储器。由于 EPROM 价格低廉，性能可靠，所以单片机外部扩展的程序存储器一般为 EPROM 芯片（紫外线可擦除、电可编程的只读存储器） ，掉电后信息不会丢失。在选择外部程序存储器电路时，应注意电路的读取时间能否与 MCS-51 的 PESN 信号匹配。其片选端接地。由于本设计程序容量不大，因而选用 2764 作为外部程序存储器。3）外部数据存储器的扩展对大多数控制性应用场合，MCS-51 系列单片机内部 RAM 已能满足系统对数据存储的要求。对需要较大容量数据缓冲器的应用系原版文档，无删减，可编辑，欢迎下载详细图纸可扣扣咨询 414951605 或 1304139763统，就需要在单片机的外部扩展数据存储器。在电气原理图中根据设计功能要求选用一片 6264 作为外部数据存储器。图中其高 5 位地址线 A8A12 由 8031 的 P2.0P2.4 口线提供，低 8 位地址线 A0A7 接地址锁存器 74LS373 输出端。读、写控制信号分别接 8031 的 RD、WE。其片选信号通过地址译码法进行选通。4）I/O 口扩展电路本课程设计因采用步进电机作为驱动装置。为了降低成本，特采用可编程外围并行接口芯片 8255。使其不仅完成驱动步进电机的功能，同时完成与键盘/显示器的接口操作功能。5）显示器接口设计电气原理图中，由 10 片共阳极 LED 显示块拼成 10 位 LED 显示器。为了简化硬件电路，采用动态显示方式。即所有位的段选线相应地并联在一起，由 8031 的 P1.0P1.7 口来控制 LED 显示器的段码，而各位的位选线分别由相应的 I/O 口线控制。即PC0PC7、PB6PB7 共 10 个 I/O 口线控制，实现各位的分时选通。为了保证各位 LED 能够显示出本位相应的显示字符，而不出现闪烁，导致人眼看不清，必须根据人眼视觉暂留现象，选择一个合适的扫描频率。图中选用 74LS07 进行同相驱动。6）键盘接口电路设计键盘实质上是一组按键开关的集合。电气原理图中采用矩阵式键盘接口，键盘接口电路通过 8255（U5）的 PA0PA3 和原版文档，无删减，可编辑，欢迎下载详细图纸可扣扣咨询 414951605 或 1304139763PC0PC7、PB6PB7 构成行、列线。按照逐行逐列地检查键盘状态（即扫描）来确定闭合键的位置。7）步进电机的接口电路设计对于本课程设计中选用的步进电机，为五相，无论它工作在什么方式，都需要五路控制电路，并且每一路对应于步进电机的一相。而每一路控制电路的结构是一样的。电气原理图中通过 8255（U5）的 PB0PB4 分别控制 X 方向步进电机的五相。对于 Y 轴步进电机通过 8255（U6 ）的 PC0PC4 分别控制 Y 方向步进电机的五相。8）其他（1）电源 整个系统的供电部分由3图 4-11 提供。（2）限位开关及其反馈信号检测选择限位开关时可根据额定电压、额定电流、开启频率、触点数等参数进行。选择行程开关，安装于导轨的两端。其作用是控制信号的通断，然后由单片机系统检测该信号的有无，实现控制电机的换向与否的目的。原理图中通过 8255（U5）的 PA4PA7 口检测步进电机是否到位，从而采取相应的控制措施。九、参考文献：1 濮良贵主编. 机械设计.第七版.北京：高等教育出版社,20012 吴宗泽主编. 机械设计课程设计手册 .第二版.北京. 高等教育出版社.1999原版文档，无删减，可编辑，欢迎下载详细图纸可扣扣咨询 414951605 或 13041397633 楼应侯、潘晓彬、郑堤、崔玉国、胡利永等编.机械电子工程专业课程设计指导书4 尹志强等编著.机电一体化系统设计课程设计指导书.北京.机械工业出版社,2007.5