家用清扫机器人的结构设计

毕业设计（论文）题 目 家用清扫机器人的结构设计 学 院 机电工程学院 专业班级学生姓名指导教师成 绩 齐齐哈尔大学毕业设计（论文）摘 要清洁机器人又称智能吸尘机器人或自动吸尘器，它涉及到机械、电子和计算机等相关知识，是将移动机器人技术和清洁技术融为一体，模仿人体清洁动作的高新技术产品。它不仅节省了劳动力资源，而且还解决了人类在复杂恶劣的环境之下不能持续工作的问题。近年来随着科技和社会的不断进步和发展，已受到国内外的重视，成为服务性机器人一个新的研究方向，也成为目前家用电器领域最具挑战性的热门研发课题。服务机器人已经渗透了我们的生活、工作和经济各方面，并且起到了很大的作用。服务机器人的研究和发展对我们的经济发展有很多的影响。清扫机器人是当今服务机器人领域的一个热门研究方向。本篇文章提出一种全方位地面清扫机器人，主要面向家庭和办公室等狭窄空间的清扫工作，主要通过阐述清洁机器人在服务行业的重要性，对国内现有家庭清扫机器人机械系统进行详细分析的基础上，对清扫机器人的清扫功能做了一定改进，让读者了解将来机器人发展对社会发展的重要性，文章还写了本人对我国机器人现状的一些调查和理解看法，在机器人发展中存在的一些影响因素，还有对机器人使用领域的一些展望。关键词：服务机器人；清扫机器人；运动原理；清洁方式齐齐哈尔大学毕业设计（论文）AbstractCleaning robot is also called intelligent vacuuming robot or automatic vacuum cleaner, it involves knowledge such as machinery, electronics and computer, mobile robot technology and clean technology integration, the imitation of human body cleaning action of high-tech products. It not only saves labor resources，but also solve the human in the complex cant continue to work under the harsh environment. In recent years, along with the advance of science and technology and society and the development, has brought to the attention of the domestic and foreign, to become a service robot is a new research direction, also become the home appliances is the most challenging in the field of the hot research topic.Service robots have infiltrated our lives, work and the economy, and played a large role. Service robot research and development of our economic development have a lot of influence. Cleaning robot is a hot research direction in the field of service robots. This article puts forward a comprehensive ground cleaning robot, mainly for home and office of narrow space such as cleaning work, mainly through the importance of cleaning robot in the service sector, in the domestic existing home cleaning robot mechanical system, on the basis of detailed analysis of the cleaning robot cleaning function to do a certain improvement, let the reader understand the importance of robots in the future development of the social development, the article also wrote himself on the current status of the robot in our country, based on some investigation and understanding in some influence factors existing in the development of the robot, and to use some prospects in the field of robot.Key words：Service robots；cleaning robot；motion principle；clean way齐齐哈尔大学毕业设计（论文）目录摘 要 IAbstractII第 1 章 绪 论 11.1题目要求 11.2国内外产品研究现状 11.2.1 国外产品研究现状 21.2.2 国内产品研究现状 81.2.3 自主充电技术研究状况 91.3 研究的目的和意义 91.4 设计的重点和难点 10第 2 章 家庭清洁机器人的关键技术 112.1 传感技术 112.2 路径规划技术 122.3 吸尘技术 132.4 电源技术 13第 3 章 清洁机器人的机械设计 153.1 机械结构组成和工作原理 153.1.1 机械结构组成 153.1.2 工作原理 173.2 清洁机器人总体设计 183.2.1 机器人外形设计 183.2.2 机器人的行走机构设计 193.2.3 清扫机构的设计 193.2.4 吸尘机构设计 223.2.5 垃圾收集处理机构设计 23第 4 章 电机的选择及轴的校核 264.1 电机的选择 264.2 蜗轮蜗杆的选择 27齐齐哈尔大学毕业设计（论文）4.3 清扫机构电机的选择 304.4 家用清扫机器人电池的选用 304.5 清扫机构中蜗杆上轴承的寿命的计算 314.6 清扫机构中涡轮轴的校核 33第 5 章 清扫机电路的设计 355.1 电源电路设计 355.2 总控制电路 365.2.1 STC89C52单片机简介 365.2.2 总控制电路的设计 385.3 防撞电路设计 395.4 电源电压检测电路 415.5 电机驱动电路设计 41第 6 章 总结与发展 446.1 发展趋势 446.1.1 高度智能化 446.1.2 功能扩展 446.1.3 低成本化 446.2 展望 44参考文献 46致谢 47齐齐哈尔大学毕业设计（论文）1第 1 章 绪 论1.1 题目要求近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。其中，服务机器人开辟了机器人应用的新领域。服务机器人的出现主要有三大原因：一是劳动力成本的上升；二是人类想摆脱枯燥乏味的体力劳动，如清沽、家务、照顾病人等；三是人口的老龄和社会福利制度的完善也为某些服务机器人提供了广泛的市场应用前景。服务机器人区别于工业机器人的一个主要特征就是服务机器人是一种适用于具体的方式、环境及任务过程的机器人系统，其活动空间大，具有在非结构环境下的移动性，因此服务机器人大多数是移动机器人。自动进行房间地面清洁的自主吸尘式家庭服务机器人，集机械学、电子技术、传感器技术、计算机技术、控制技术、机器人技术、人工智能等诸多学科为一体。自主吸尘机器人作为智能移动机器人实用化发展的先行者，其研究始于 20 世纪 80 年代，到目前为止，已经产生了一些概念样机和产品。吸尘机器人的发展，带动了家庭服务机器人行业的发展，也促进了移动机器人技术、图像和语音识别、传感器等相关技术的发展，本次设计的题目家庭清扫机器人就是在这种背景下提出的，其具体设计要求如下：运行机构形式：滚轮式；最高行进速度：0.5ms；高度:100mm；宽度:400mm；清洁方式：扫刷、吸尘；一次充电连续工作时间：0.8 小时；具有自动路径规划避障功能；具有自动充电装置。1.2 国内外相关产品研究地面清洁机器人作为智能移动机器人实用化发展的先行者其研究始于 20 世纪 80 年代，到目前为止已经产生了一些概念样机和产品，吸尘机器人的发展带动了家庭服务机器人行业的发展，也促进了移动机器人技术图像和语音识别传感器等相关技术的发展。现结合国内外的文献将清扫机器人及其自动充电技术的发展现状说明。齐齐哈尔大学毕业设计（论文）21.2.1 国外产品研究状况对于机器人大家可能不会太陌生，工业机器人在很多领域都得到了比较广泛的应用，但是对于家庭机器人我们所了解的却相当的少而日本欧美等国家的研究则比较领先，在一些发达国家，早已开始采用服务机器人的清扫工作，有的都已经投入市场，在实际中投入使用。RC300 是世界上第一台能够自行完成所有家庭地面清洁工作的清洁机器人，如图 1-1所示，它有光电传感器和芯片控制，当遇到障碍时，会随机改变一个角度，然后继续直走，直到遇到新的障碍物，内置了四种清洁程序，保证在退到不同污渍的地面时，可以调整其清洁程序，通过传感器对于地板污渍的判断，选择合适的应用程序，内置光敏传感器确保在遇到楼梯与台阶时能够自动避让不会掉落。扁平的设计使其能够清洁床，沙发，茶几等家具的下部位置，其相应的充电站有红外发射、工作时问设定、工作模式选择、充电、垃圾处理五个功能。充电站一直发射红外定位和导航信号来指示机器人回到充电站完成充电和垃圾处理的任务，同时能够根据用户设定的信息来控制机器人完成相应的操作。如图1-1 所示：图 1-1 RC300 清扫机器人20 世纪 90 年代初，美国就推出了地面清洁机器人“Roboscrub” ，该机器人采用超声波传感器检测障碍物，并配有高精度激光导航系统。2002 年 9 月清洁机器人“Roomba”在美国面世，它重约 2KG，直径为 30 英寸，具有高度自主能力，可以游走于房间各家具缝隙间，灵巧完成清扫工作，据说这是将用于军事的“躲避地雷的移动技术”应用到了吸尘器上， “Roomba”的动作有自动迟缓但它却能稳定、安全地完成任务，由于能够在完成齐齐哈尔大学毕业设计（论文）3任务后自动切断电源，所以可以在外出期间让“Roomba”在家进行清扫，如图 1-2 所示：图 1-2 美国“Roomba”清扫机器人2002 年 10 月 1 日瑞典的拉克斯电子公司与日本东芝公司共同开发的清洁机器人“特里洛巴伊特”上市销售， “特里洛洛伊特”主要由清扫机器和超声波传感器构成，在工作时可避开室内摆放的各种家具用品，只要家庭主妇领着它搞过一次清扫后，它便可以按行走过的清扫线路进行自动清扫，这种机器人是充电式的，每一次充电可连续工作 1 小时。瑞典家电制造商伊莱克斯(Ekctdux)研制生产的清洁机器人小“三叶虫”高 13mm 直径35 表面光滑，呈圆形，内置搜索雷达，可以迅速地探测到并避开桌腿、玻璃器皿、宠物或任何其它障碍物。一旦微处理器识别出这些障碍物，它可重新选择路线，并对整个房间做出重新判断与计算，以保持房问的各个角落都被清扫，在楼梯的台阶等一些没有天然障碍物的地方，只要有一条磁铁，小“三叶虫”便不会跨越，小“三叶虫”开始启动后体内的搜索雷达会探测出距离最近的墙壁，先顺着墙壁把地板四周的灰尘及异物吸尽，这样它便能探测出整个房问的格局，计算出清扫整个房问所需的时间，只要接近一件障碍物它便会重新设定行进路线，不会漏掉每一个角落，电线或地毯的边缘不会被认作是障碍物。小“三叶虫”的吸刷装置中装一只专利设计滑轮，可以越过电线或地毯边缘不被绊住。电源不足时，小“三叶虫”会自动回到充电卡座自行充电。如果此时房间还没有清扫完毕，小“三叶虫”还有记忆功能，充好电后自己回到原处继续吸尘如图 1-3 所示：齐齐哈尔大学毕业设计（论文）4图 1-3 瑞典伊莱克斯(Ekctdux)公司清洁机器人小“三叶虫”在日本，东日本铁路公司、Shink 电器公司和 Howa 工业有限公司联台研制了车站地面清扫机器人可沿墙壁从任何一个位置自动启动利用不断旋转的刷子将废弃物扫入自带容器中，该机器人可采用“磁导引方式” 、 “示教方式”或“墙面复制方式”控制，东日本路公司富士工业有限公司 suba 实验室和 JR 东方设施管理有限公司联合研制了车站地面擦洗机器人，该机器人工作时一面将清洗液喷洒到地面上，一面用旋转刷不停地擦洗地面，并将脏水吸入所带的容器中，机器人中的感知系统采用光纤陀螺和超声波传感器，自动清洗系统有两种，一种是“面积设定模式” ，即将待清洗的面积分为若干个单位而积，按照其存储器中的单位面积识别其行使路线，机器人还可利用其传感器识别和躲避障碍物。另一种叫“路径地图模式” ，机器人按照内装的路径地图行驶，机器人可存 9 幅地图，并可利用 IC 卡作为外存，在该模式下机器人不会避障，仅适用于需要反复擦洗的指定地段。东日本铁路公司和东芝公司联合研制的用于座椅布局简单的列车内部地面清洗的机器人，其体积小、重量轻、易于出入车厢及在车厢之间，运动感知系统采用超声波距离传感器和光学、接触式的接近传感器，机器人采用推算定位法，利用编码器中的数据，保持自己的位置和路径，若探测到错误位置，机器人会通过距离传感器自动修正。高级的列车地面清洗包括扫除垃圾、喷洒清洗液、擦洗、回收污水、用清水冲洗和给地面打蜡六个步骤，日本静甲株式会社的清水工厂开发出一种自动清扫机器人，可用于各种工厂的清扫工作，机器人采用光纤陀螺控制机器人的方向采用编码器和超声波传感器测距，采用光学探测器探测障碍物机器人的四周装有橡胶垫，橡胶垫内部装有触觉传感器，一旦机器人与人接触，齐齐哈尔大学毕业设计（论文）5触觉传感器信号会使机器人停下来以保证人的安全，松下和日立公司研制出了可清扫砖地木质地板和地毯地面的清洁机器人，该机器人采用蓄电池作为动力源可自动去充电站充电，能够自主避障和路径规划。松下电器产业公司在 2002 年上半年推出了家庭用清洁机器人的试制机。该机器人可以根据房间的形状地板状况垃圾量进行自动清扫，还配备有避开墙壁炉子等热源以及障碍的安全功能，该机器人配备有 50 个传感器，可以一边自动行走一边进行清扫，工作时首先沿房间四周走一圈，记忆房间形状，然后在避开障碍物的同时开始纵横来回移动，清洁工作完成后会自动停止。该机器人清扫一般的日本式房间约需要 9min，相当于人打扫同样大房间所需时间的 1-1.5 倍，可清扫房间地板的 92-93，机器人利用光及超声波的测距传感器及感应传感器来避开障碍物，机器人的内置回转传感器用来控制行走姿势以保持既定的行进方向，但在地毯上行走时，如果不采取措施则会受到“地毯花纹”影响而弯曲前进，因此该公司在机器人中安装了方向自舵传感器，可以检测出由于地毯花纹影响而产生的行进方自偏差，由此即使在铺有地毯的地板上也能够直线前进。机器人体内还安装有防止从台阶等高处滚下的落差传感器、感知暖炉等热源的热传感器器、检测自身所受外力大小的重量传感器及防滑传感器、检测添加动力的负载传感器，机器人同普通的障碍物最少保持 10cm 的距离，而在探测到热源时将会同热源至少保持 50cm 的距离。英国 Dy son 公司最近推出一种型号为 DC06 的智能吸尘器，这是世界首次开发研制的全自动吸尘机器人，这种机器人具有一定的人工智能，只需轻按开关它就会为你解除每天打扫房间的烦恼。如图 1-4 所示，吸尘机器人形状呈 50 厘米长的模型汽车状，重 9.2 公斤左右，配置了 70 多个传感器，可随时将发现的情况，告诉由 3 台内置电脑组成的“大脑” ，大脑每秒可发出 16 条命令来指挥吸尘器的工作。充电后一按开关机器人会在瞬间通过所搭载的三台小型计算机和 70 个传感器计算出自己所在位置、房问大小及脏乱程度、家具的配置等。要是小孩或动物等外来物体接近吸尘器，它就会自动停止工作，接近楼梯口时吸尘器会自动采用保护措施以防止滚到楼下。使用时，只要打开电源选好速度按下“走”键，吸尘器就会自动工作，其他程序都由它自己独立完成，不过该产品目前价格太高(4000 美元左右一台)，要真正推向市场还有相当的难度，如图 1-4 所示：齐齐哈尔大学毕业设计（论文）6图 1-4 英国 Dy son 公司 DC 系列清扫机器人澳大利亚的 FloorBotics 公司最近也研制出可自动行驶并打扫房间的 V4 型机器人，如图 1-5 所示，这种全自动吸尘器表面光滑，体积很小，呈圆形内置搜索雷达，可以搜索各种房问里的每一处，不会碰撞家具或其它障碍物，微处理小电脑使它具备在拐至屋角处能探测方向选择前进路线的能力，只要一放在地面上，全自动吸尘器便可自动开始工作，其搜索雷达会探测出距离最近的墙壁，先顺着墙壁把地板四周的灰尘及异物吸尽，然后再不规则地来回于房间的其它位置，并且能在接近障碍物之前迅速转向。该吸尘机器人由于在主机的周围 360 度配备了障碍物传感器，因此可以在检测墙壁及障碍物的同时打扫地面。当打扫完可以行驶的场所后，机器人就自动关闭电源，在经过 4 个小时充电后可以连续工作 1 个小时以上，通过更换配件还可以打扫地毯等，如果打扫没有障碍物的地面时，1 个小时可以打扫 360 平方米，不管房间的外形及面积的大小，ARNA 导航算法引导机器人在任何房间的所有无遮掩区域四处运动来进行清洁工作，因为机器人导航沿房间的周围，所以它要创建自己的空间参考图，机器人不需要任何编程教它应该去哪里，该机器人操作简单，仅有三个按钮：开始，结束以及暂停。人们只要简单地将它放置在需要清扫的区域或房间中，按下开始按钮即可。如图 1-5 所示：齐齐哈尔大学毕业设计（论文）7图 1-5 V4 智能吸尘机器人2003 年 11 月，三星公司推出一款代号为 VC-RP30W 的机器人，如图 1-6 所示：图 1-6 三星机器人 VC-RP30WVC-RP30W 主要依靠 3D 地图技术来进行定位，并能灵巧地躲避障碍物，能够快速、高效地对房间每个角落进行吸尘。当遇到障碍物或者死角等情况，VC-RP30W 会自动转向继续工作。其强大的智能判断系统使得 VC-RP30W 能轻易地分辨出垃圾与其他日常生活用品，机器人也允许用户定义它的工作时间及清扫区域等，从而实现主人不在家时机器人也能进行自动清扫。事实上，用户除了可以对它本身进行设置外，还能通过计算机查看安装在机器人前部的摄像头进行远程遥控。整个机器人的电池能维持它连续工作 50 分钟，而一旦电池处于即将耗尽的状态时它自动回到充电座补充能源，非常地智能化，它回充电站使用的是已经生成的 3D 地图，而不是像 RC3000 那样使用红外的导航信号。齐齐哈尔大学毕业设计（论文）81.2.2 国内产品研究状况在国内的一些大学、如哈尔滨工业大学、华南理工大学、上海交通大学等单位也对清洁机器人进行了大量的研究并取得了一定的成果，对清扫机器人相关技术如机器人感知、机器人导航和定位与路径规划、机器人控制、电源与电源管理、动力驱动等技术的研究则更多，这些都为清洁机器人的研究开发和推广奠定了物质基础和技术基础。哈尔滨工业大学于 90 年代开始致力于这方面的研究，与香港中文大学合作，联合研制开发出一种全方位移动清扫机器人。该机器人具有如下特点：采用全放位移动技术，使机器人可执行对狭窄区域等死区的清扫任务；采用开放式机器人铰制结构，实现硬件可扩展、软件可移植、可继承，使机器人作为服务载体具有更好的功能适应性；在拥挤环境下的实时避障功能，能更好地适应不断变化的清扫工作环境；遥控操作和自主运动两种运动方式；吸尘机构可实现吸尘腔路的自动转换，提高了吸尘效率。浙江大学于 1999 年初在浙江大学机械电子研究所开始进行智能吸尘机器人的研究，两年后设计成功国内第一个左右初步能自主吸尘的机器人，这种智能吸尘机器人工作时，首先进行环境学习，利用超声波传感器测距，与墙保持一定距离行走，在清洁这角落的同时获得房间的尺寸信息，从而决定清扫时间，之后，利用随机和局部规划相结合的策略产生高效的清扫路径。清扫结束以后，自行回到充电座补充电力。吸尘机器人在5.53.5m2的实际家庭环境中，工作 10 分钟可以达到 90以上的覆盖率。更大房间的清扫试验还没有进行。目前，系统正在引入机器视觉和全局定位功能，力图在多房间环境下，提高自定位能力、智能决策能力以及回归充电效率，最终提高清扫效率。如图 1-7 所示：图 1-7 国产 KV8 保洁机器人KV8 保洁机器人是今年在市场上以低价位卖得比较火的一款产品，也是国内首个产品化清扫机器人。它广泛适用于家庭办公和娱乐场所，以及其它一些人员不便进入的地方。齐齐哈尔大学毕业设计（论文）9KV8 能够通过自身的碰撞传感器来实现随机的清扫和碰撞处理，需要人工对其电池进行充电，有三种工作模式可以选择，在启动时伴有音乐声。1.2.3 电源自主充电技术自主充电也是目前清扫机器人的主要研究问题，当清扫机器人在清扫过程中能够自我感知电量不足时，将暂停清扫作业主动寻找充电站，进行自动充电的能力，也是表现机器人自主认知能力的主要方面。20 世纪 40 年代末，G 热源 Walte 开发第一个自主充电的移动机器人名为：“Tortoises” ，这种机器人具有在神经学研究中想着光线走的行为。Walter 还发明了一个可以充电的小橱，橱中有能够发射光束的装置和充电器，并把它当作充电站。通过光纤束的引导，机器人来到橱前通过接触从而自主充电，这个系统有如下的特征：(1)机器人的感知行为：感光；(2)充电站能够发出机器人可以感知的光束；(3)能够对电池和充电器进行具有一定准确性地对接。1998 年 Tsukuba 大学成功开发出了一款可以自动充电的名为 Yamabico-Liv 的导游机器人。通过使用导航系统，该机器人能够利用地图自主导航绕越实验室的环境到达充电站，通过充电站上一特殊的装置的作用实现自主充电。因此，当前对自主充电功能的设计研究也有很多。利用充电基站发出红外线信号，帮助清扫机器人寻找充电站的位置是目前已经研究成熟的方法。基站对正在工作的清扫机器人两种相对离充电基站远近不同的信号，但当机器人收索不到信号时，会根据已经建立的地图去寻找充电位置，按照相应路径规划去靠近基站，直到收到信号为止。如德国的凯驰RC30000 的清扫机器人就利用类似的原理自动充电。国内的清扫机器人能自动充电的产品较少。自主研究的成果也有，如哈尔滨工业大学开发的清扫机器人就能自动寻找充电站对接技术，但未见产品上市。1.3 研究的目的和意义清扫机器人将移动机器人技术和吸尘器技术有机地融台起来，实现室内环境（地面）的半自动或全自动清洁，替代传统繁重的人工清洁工作近年来已受到国内外的研究人员重视。作为智能移动机器人的一个特殊应用，从技术方面讲，智能化自动式吸尘器比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术，具有较强的代表性。就市场前景角度讲，自主吸尘器将大大降低劳动强度、提高劳动效率，适用于家庭和公共场馆的室内清洁。因此，开发自主智能吸尘器既具有科研上的挑战性，又具有广阔的市场前景。齐齐哈尔大学毕业设计（论文）10融合现代传感器以及机器人领域的关键技术，本课题旨在开发一部价格便宜，全区域覆盖，能够充分满足家庭需求且方便适用的智能家鹿清扫机器人。使它可以替代传统的家庭人工清扫方式，使家庭生活电气化、智能化、使科技更好地为人类服务。1.4 设计的重点和难点由前面的设计家庭清洁机器人的工作内容和要求，在宽 400 高 100 的体积下如何设计和布置好清扫机构、行走机构、吸尘机构和储存垃圾机构是本次设计的重点，机器人中的关键部分清扫机构的设计也是本次设计中的难点所在。因为还要求所设计的机器人具有避障功能，所以其外形设计也应该考虑清扫后的垃圾如何处理，以及如何布置吸尘设备也是本次设计中需要仔细考虑的问题。齐齐哈尔大学毕业设计（论文）11第 2 章 家庭清洁机器人的关键技术家庭清洁机器人的关键技术吸尘机器人系统通通常由四个部分组成：移动机构、感知系统、控制系统和吸尘系统。移动机构是吸尘机器人的主题，决定了吸尘器的运动空间，一般采用轮式机构。感知系统一般采用超声波测距仪、接触和接近觉传感器、红外线传感器和 CCD 摄像机等。随着近年来计算机技术、人工智能技术、传感技术以及移动机器人技术的迅猛发展，吸尘机器人控制系统研究和开发已具备了件事的基础和良好的发展前景。吸尘机器人的控制与工作环境往往是不确定的或多变的，因此必须兼顾安全可靠性、抗干扰性以及清洁度。用传感器探测环境、分析信号，以及通过适当的建模方法来理解环境，具有特别重要的意义，近年来对智能机器人的研究表明，对于工作在复杂非结构环境中的自主式移动机器人，要进一步提高其自动化程度，主要依赖模式识别及障碍物识别、实时数据传输及适当人工智能方法，还需要进一步开发全局模型，从而为机器人获取全局信息。目前发展较快、对吸尘机器人发展影响较大的关键技术是：传感技术，智能控制技术、路径规划技术、吸尘技术、电源技术等。2.1 传感技术传感技术同计算机技术与通信技术一起被称为信息技术的三大支柱。从仿生学观点，如果把计算机看成处理和识别信息的“大脑” ，把通信系统看成传递信息的“神经系统”的话，那么传感器就是“感觉器官” 。传感技术是关于从自然信源获取信息，并对之进行处理（变换）和识别的一门多学科交叉的现代科学与工程技术，它涉及传感器（又称换能器） 、信息处理和识别的规划设计、开发、建造、测试、应用及评价改进等活动。 获取信息靠各类传感器，它们有各种物理量、化学量或生物量的传感器。按照信息论的凸性定理，传感器的功能与品质决定了传感系统获取自然信息的信息量和信息质量，是高品质传感技术系统的构造第一个关键。信息处理包括信号的预处理、后置处理、特征提取与选择等。识别的主要任务是对经过处理信息进行辨识与分类。它利用被识别（或诊断）对象与特征信息间的关联关系模型对输入的特征信息集进行辨识、比较、分类和判断。因此，传感技术是遵循信息论和系统论的。它包含了众多的高新技术、被众多的产业广泛采齐齐哈尔大学毕业设计（论文）12用。它也是现代科学技术发展的基础条件，应该受到足够地重视。至此，为了让吸尘机器人正常工作，必须对机器人位置、姿态、速度和系统内部状态进行监控，还要感知机器人所出工作环境的静态和动感信息，使得吸尘机器人相应的工作顺序和操作内容能自然地适应工作环境的变化。通常采用的传感器分为内部传感器和外部传感器。其中内部传感器有：编码器、线加速度计、陀螺仪、磁罗盘等。其中编码器用于确定当前机器人的位置，线加速度计获取线加速度信息，进而得到线加速度和位置信息；陀螺仪测量移动机器人的角度、角速度、角加速度以得到机器人的姿态角、运动方向和转动时运动方向的改变等绝对航向信息。外部传感器有视觉传感器、超声波传感器、红外传感器、接触很接近传感器。视觉传感器采用CCD 摄像机进行机器人的视觉导航与定位、目标识别和地图构造等；超声波传感器测量机器人工作环境中障碍物的距离信息和地图构造等。红外线传感器大多采用红外接近开关来探测机器人工作环境中的障碍物以及避免碰撞。接触和接近觉传感器多用于避碰规划。2.2 路径规划技术目前，对清扫机器人的移动路径规划研究提出了很多方法，但尚未形成统一和完善的体系，还有许多关键问题例如机器人运动环境建模、机器人导航控制器的学习和优化、实时故障诊断、实时运动规划与控制等技术问题亟待解决和完善，下面就路径规划技术作具体分析：(1)对环境的感知技术。机器人必须通过传感器感知环境的信息，处理器通过处理这些传感器信息后，进一步决策机器人的具体行为。如何正确地感知环境信息，关键在传感器，只有先进的传感器才能有效地采集环境信息，从而提高机器人动作的准确性。目前超声波、激光雷达、视觉等传感器在移动机器人中得到了实际应用，但是这些传感器都有一定的局限性，例如超声波传感器的检测范围取决于其使用的波长和频率，视觉传感器所获得图像的清晰和细腻程度取决于分辨率，分辨率越高图像越清晰，但所需的存储空间就越大，图像分析和处理速度就越慢。所以对清扫机器人的环境感知技术将是未来清扫机器人研究的一个突出方面。 (2)多传感器信息融合技术。多传感器信息融合的目的是提高系统的可靠性和鲁棒性，在移动机器人路径规划中，传感器起了很重要的作用，多传感器所获得的信息具有冗余性、互补性、协同性，可对现场环境进行快速并行分析，有利于机器人快速找到有效路径。但是多传感器信息融合技术还存在很多难题，例如如何减小信息融合的错误率、如何提高信息融合的实时性、如何建立有效的信息融合质量评价机制等。 家用清扫机器人的路径规划就是根据机器人所感知到的工作环境信息，按照某种优齐齐哈尔大学毕业设计（论文）13化指标，在起始点和目标点规划出一条与环境障碍无碰撞的路径，并且实现所需清扫区域的合理完全路径覆盖。机器人路径规划研究始于 20 世纪 70 年代，目前对这一问题研究仍旧十分活跃。其主要研究内容按机器人工作环境不同可分为静态结构化环境、动态已知环境动态不确定环境，按机器人获取环境信息的方式不同可以分为基于模型的路径规划和给予传感器的路径规划。对运动规划问题，目前有具体的解析算法。但由于解析算法牵涉到复杂的椭圆积分问题，实现起来依然具有相当的难度。根据机器人对环境信息知道的程度不同，可分为为两种类型：环境信息完全知道的全局路径规划和环境信息完全未知或部分未知，通过传感器在线地对机器人的工作环境进行探测，以获取障碍物的位置、形状和尺寸等信息的局部路径规划。全局路径规划包括环境建模和路径搜索策略两个子问题。其中环境建模的主要方法有：可视图法（V-Graph） 、自由空间法(Free spaccApproach)和栅格法(Grids)等。2.3 吸尘技术作为全自动家居清扫机器人，如何合理的设计清洁线路，达到全面清洁、定点清洁、合理清洁、避免触碰与防止跌落的目的，需要科学的设计才行。此清扫机器人具有定点螺旋清扫、随机行走、靠墙延边清扫、Z 字型清扫、多边形清扫五种模式。并采用了升级版的 HSIR+多点矩阵智能清洁系统，利用机器人内置的 12 对超声波传感器，精确探测障碍物距离，不断修正家居空间方位图，自动设计一个最优的清扫模式组合。科学合理的清洁系统设定和强大给力的电机配置，是此清扫机器人能够出色完成吸尘技术的关键。同时附有履带式拖板和冷阴极紫外线杀菌灯的它，面对脚印、细菌等也是一扫而空，可谓真正的清洁小斗士。其中，真空吸尘器是由高速旋转的风扇在机体自形成真空从而产生强大的气流，将尘埃和垃圾通过吸口吸入机体内的滤尘袋内。吸尘系统包括滤尘器、集尘袋、排气管以及其他一些附件。其吸尘能力取决于风机的转速大小。最近，澳大利亚 Jetfan 公司又开发出采用新原理的气流滤尘器。这个吸尘器是一个封闭系统，既无外部气体吸入，也无机内气体排除，所以就无需滤尘器、集尘袋、排气管等附件。其原理是利用附壁效应去形成利亚涡流气体，最后将沉渣截留于吸尘器内的涡流腔内，在英国 Dyson 公司最近推出的 DC06型智能吸尘器就采用的了这种技术。2.4 电源技术目前，移动机器人都是使用高质量的机载可充电蓄电池组来给自身供电，但是一般只齐齐哈尔大学毕业设计（论文）14能维持几个小时，一旦电能耗尽，必须采用人工干预的方式来给机器人充电。即当移动机器人电力不足时，发出提示信号，由操作人员手动完成机器人与充电器之间的电器连接，然后实施充电，完成后也是人工脱离连接电路。其特点是安全可靠，简单易行，但需要专人看管，浪费人力，而且这也使得机器人的自动化、智能化不完整。这阻碍了机器人的长期自治。机器人连续任务环被简单地定义为使机器人以自主充电的方式来继续完成它所分配到的任务。一旦开始运行，机器人便进入连续任务环，即不再需要人的帮助，在此系统中，启动和停止是由机器人自动完成。 总之，随着移动机器人的应用越来越广泛，人们对移动机器人能实现长期值守、延长自治时间以及增加活动范围等功能的要求越来越高，故而其补充动力能源成为了一个亟待解决的问题。由于常见的移动机器人动力能源的无缆化主要依赖高品质的机载蓄电池组，如何让机器人在无人工干预环境下安全可靠、快速高效地自动实现充电是实现机器人长期自治的一项关键技术。 当移动机器人需要补充电力时，会自动驶向指定充电区，车载充电连接器与地面充电系统自动实现电连接并实施充电。充电完成后机器人自动脱离充电系统，驶向工作区或待命区投入正常运行,其特点是整个充电过程全部实现自动化、智能化，无需专人看管。 移动机器人和充电座连接方式常见的有如下三种。 (1)上置式自动充电模式。连接触点位于移动机器人本体上方，当机器人到达充电座时，与地面连接触点自动完成对接，当充电完毕后与充电座自动脱离。Grey Walte 开发的机器人 Elsie 和 Elmer 就是采用将机器人本体上的充电臂插入就近的插座的充电方式来充电。(2)侧置式自动充电模式。连接触点位于移动机器人侧面，当机器人到达充电座时，与地面连接触点侧向对应，由机器人主动完成对接。充电完成后，机器人驶离投入运行。澳大利亚的 Alex Zelinsky 开发的机器人和美国的加利福尼亚大学开发的机器人是采用这种方法。 (3)下置式自动充电模式。连接触点位于机器人本体下部，当机器人停在充电台位时,车载与地面连接触点自动上下对接吻合。充电完成后，机器人驶离，连接触点自动脱离。电源在吸尘机器人中的地位十分重要，可以说是它的生命源。电源需要同时满足吸尘机器人的多种能源需要，如为移动机构提供动力，为控制电路提供稳定的电压和为吸尘操作模块提供能源等。在这一领域，一般采用化学电池作为移动电源。理想的电源应该能够在放电过程中保持恒定的电压，内阻小以便快速放电，可充电以及成本低等，但实际上没有一种电池可同时具备上述优点，这就要求设计人员选择一种合适的电池，尽可能增加吸尘机器人的不间断工作时间。齐齐哈尔大学毕业设计（论文）15第 3 章 清洁机器人的机械设计3.1 机械结构组成和工作原理本课题要研制结构小巧、灵活，控制简单、易于实现，初步完成自主移动、自动避障和路径规划任务的清洁机器人。整个清洁机器人由机械部分和控制系统两大部分组成。机械部分包括高强度塑料底盘、外壳、两个驱动轮和一个随动轮。它们是吸尘点击、清洁刷、电池以及控制系统的载体。机器人整体外观，如图 3-1 所示：图 3-1 机器人整体外观3.1.1 机械结构组成本清洁机器人的结构如图 3-2 所示。主要包括以下几部分：(1)行走驱动轮及驱动电机。该部分主要保证机器人能够在平面内移动。壳体前端和侧面装有红外开关、作为碰撞检测传感器。底面的 3 个红外开关作为台阶检测传感器，防止跌落。驱动轮上装有光电编码盘、可以对轮速进行检测和控制、实现定位和路径规划。同时还扩展了超声波传感器，用于精确定位的需要。(2)清扫机构。用电机带动两个清扫刷、使左面清扫刷顺时针转动，右面逆时针转动，这样就可