资源描述
1,2.3.4传递函数的微观结构,线性定常系统的传递函数都是复变量S的有理分式,(1)零极点表达式,（2-13）,式中,z1,z2,zm是分子多项式等于零时的根,同时使G(s)=0,故称为传递函数的零点;p1,p2,pn是分母多项式等于零时的根,同时使G(s)=,故称为传递函数的极点(又称特征根);D(s)=0为特征方程kg=b0/a0,称为传递系数或根轨迹增益。传递函数与它的零点、极点和传递系数一一对应。,2,传递函数的零点和极点同时表示在复数平面上的图形,叫做传递函数的零极点分布图。例如:,图中零点用“o”表示,极点用“”表示。传递函数的这种形式及零极点分布图在根轨迹法中使用较多。,3,(2)时间常数表达式,（2-14）,（2-15）,由拉氏变换的终值定理,当S0时,描述时域中t时的性能,此时系统的传递函数就转化为静态放大倍数即,式中,i、Tj称为时间常数;K称为传递系数或静态增益。,传递函数的时间常数表示形式很容易将系统分解成一些典型环节。,4,2.4典型环节传递函数,控制系统的运动情况只决定于所有各组成环节的动态特性及连接方式,而与这些环节的具体结构和进行的物理过程不直接相关。,组成控制系统的环节可以抽象为典型环节。,不同的物理系统，可以是同一环节。,同一物理系统也可能成为不同的环节。,5,比例环节惯性环节（一阶）微分环节积分环节延迟环节振荡环节（二阶）,e-s,K,运动方程为：c(t)=kr(t),特点：输出量延缓地反映输入量的变化T是惯性环节的时间常数,令,6,令,振荡环节（二阶）,式中T0,01时，这表明闭环的传递特性基本与前向通道环节无关,仅取决于反馈通道H(s)的精度。,3)系统的闭环极点与外部输入信号的形式和作用点无关,同时也与输出信号的选取无关。仅取决于闭环特征方程的根。,4.闭环系统的几个特点,1)外部扰动的抑制由得知，,当G1(s)G2(s)H(s)1时，若还有G1(s)H(s)1,则具有较强的抗干扰能力。,20,2.5.3电气网络的运算阻抗,微分方程传递函数,电气网络运算阻抗传递函数,解：,例2-4：求图示电路传递函数,21,I2,试探：从输入到输出，先元件后联成系统,例2-5：绘制图示电路框图,
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