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经典控制理论习题答案（联系地址：我要考,习题答案,2-2(a),即：,(b),(c),2-3(a),(b),2-4(a),(b),（2-2题2-4题）,（仅供参考，不对之处敬请批评指正，谢谢！）,（说明：书中有印刷错误的习题，在此无法给出答案，请谅解。28章习题答案联系人王凤如，xwfr）,2-5(1),运动模态：,(2),(3),(1+t)e-t,2-6,2-7,2-8,2-9,2-10,零初态响应,零输入响应,总输出,（2-5题2-10题）,运动模态：,运动模态：,（2-11题2-15题）,2-11,2-12(a),(b),(b),2-13,2-14,2-15,3,2,k3,3,（2-17题2-21题）,2-17(a),(b),(c),(d),(e),(f),2-18(a),(b),2-19与2-17同2-20与2-18同,2-21(a),(b),（2-22题）,2-22(a),(b),9个单独回路：,6对两两互不接触回路：,L1L2L1L3L2L3L7L2L8L2L9L2,三个互不接触回路1组：,L1L2L3,4条前向通路及其余子式：,P1=G1G2G3G4G5G6,1=1;P2=G7G3G4G5G6,2=1;,P3=-G7H1G8G6,3=1+G4H2;P4=G1G8G6,4=1+G4H2;,(c),(d),(e),(f),（3-1题3-9题）,3-1,3-2(1),3-2(2),3-3(1),(2),(3),3-4,3-5,3-6,3-7,3-8(a),系统临界稳定,(b),(c),(b)比(c)多一个零点,附加零点有削弱阻尼的作用。,3-9(1),(2),（3-11题3-20题）,3-11,劳斯表变号两次，有两个特征根在s右半平面,系统不稳定。,3-12(1),有一对纯虚根：,系统不稳定。,(2),系统不稳定。,(3),有一对纯虚根：,系统不稳定。,3-13,3-14,3-15(1),(2),(3),3-16,(1),(3),(2),3-18(1),(2),(3),3-20,k1,R,u,B,C,E(s)=R(s)-C(s),由题意得：,（4-4题4-5题）,-0.88,-0.293,-1.707,-0.9,-4.236,（4-6题4-10题）,4-6(1),(2),-0.404,-2,-2,-3.29,-21.13,（4-11题4-12题）,s1=-9.98,s2,3=-2.46,-4,系统始终不稳定！,时稳定,（4-13题4-14题）,-0.434,j1.69,-8.47,（4-15题4-19题）,-0.732,2.732,整条实轴为根轨迹,0k*12时系统稳定,系统始终不稳定,（4-20题4-21题）,主导极点离虚轴太近！,主导极点离虚轴太近！,0T时系统稳定，,5-6：=1时系统稳定，,其余不稳定。,T时系统不稳定。,（5-14题5-23题）,5-14,(1)Z=0-2(-1)=2不稳定(2)z=0稳定(3)z=0-2(-1)=2不稳定,(4)z=0稳定(5)Z=0-2(-1)=2不稳定(6)z=0-2(1-1)=0稳定(7)z=0稳定,(8)z=0稳定(9)Z=1不稳定(10)z=2不稳定,5-15,z=0-2(-1)=2不稳定,5-16,(1)k1.5(2)T1/9(3)k-11/T,5-17z=0-0=0稳定,5-18,（左图）原系统稳定，改变k值。使c2时系统稳定,（右图）原系统z=0-2(-1)=2不稳定。改变k值，使c0时应有0k2.64;k0时应有-1k0,5-20,5-21,5-22,5-23,其中,其中,5-24,（6-1题67题）,6-1(1),(2),6-2(1),(2),(3),6-3,取,验算得：,6-5(1),验算得：,(2),验算得：,6-6,6-7(1),取,验算得：,(2),验算得：,(6-8题6-15题),6-8(1),(a),(b),系统不稳定,(c),6-8(2),采用(c),6-14,0k0.045时系统为过阻尼;,时ess=0,其中0k0.045,6-15,(6-16题6-17题),6-16,6-17,(Ts+1)寄生因子不影响系统稳定性,且因为它为非主导极点,所以也不太影响动态性能,但附加极点有增大阻尼的作用。,（7-3题7-10题）,7-3,(1)e(nT)=10(2n-1),(2),7-5,(1),(2),7-7,7-8,(1),7-9,(a),(b),7-10,(a),(b),(c),7-4,(1),(2),(2),(3),（7-11题7-21题）,7-11,7-13(1),(2),(3),因为系统不稳定，所以不存在。,7-15,(1)不稳定(2)不稳定(3)不稳定,7-16,(1)不稳定(2)0k3.31时稳定,7-17,7-18,7-19,0k2.272时系统稳定；ess0.1时k应大于10，此时系统不稳定，,所以k无值可取。,7-21,7-22,（8-12题8-19题）,8-12,(2)的准确性高,8-14,(a),(b),8-15,(a),(b),(c),8-16,有自振,8-17,时系统稳定,时系统不稳定,时有自振，,8-18,8-19,现代控制理论习题答案（联系地址：wangcq）,9-2:(1)(2),9-3:,能控型,能观型,6,11,6,6,-,能控型,6,11,6,6,-,-,-,能观型,9-4:,2,2,3,3,2,9-5:,9-6:能控型：,能观型：,对角型：,9-7：,9-9:9-11:,9-13:9-15:,9-16:9-17:1)不能控；2)不能控；3)能控；4)不能控；5)不能控；6)能控。,9-19:或9-20:可化为对角型或能观型9-21:1)输出能控；2)输出不能控。9-22：1)不能观；2)能观；3)能观；4)不能观。9-23:a-b=-1时能观,9-25:,9-24:能控，能观,9-26:能控不能观实现：不能控能观实现：,不能控不能观实现：9-27:,能控子系统：,不能控子系统：9-29:k=41.22.1,10,10,1.2,2.1,4,-,+,+,+,+,-,-,9-30:,-,-,-,+,2,5,6,21,5,18,-,-,9-32：k=18215,9-34:1)大范围渐进稳定；2)系统不稳定。9-35:1)非渐近稳定9-36:0k2,
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