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直流调速系统的数字控制,自动控制系统,内容提要,问题的提出微型计算机数字控制的主要特点微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件数字PI调节器,问题的提出,前两章中论述了直流调速系统的基本规律和设计方法，所有的调节器均用运算放大器实现，属模拟控制系统。模拟系统具有物理概念清晰、控制信号流向直观等优点，便于学习入门，但其控制规律体现在硬件电路和所用的器件上，因而线路复杂、通用性差，控制效果受到器件的性能、温度等因素的影响。,数字控制与模拟控制相比较，有以下特点：印刷电路板面积小，连线少；产品的生产周期短，调试时间短，生产效率高。容易实现复杂的控制思想，调速精度高于模拟调速系统。可靠性（故障率低）及可维护性（排除故障时间短）高于模拟调速系统。,第一节微型计算机数字控制的主要特点,总之，微机数字控制系统的稳定性好，可靠性高，可以提高控制性能，此外，还拥有信息存储、数据通信和故障诊断等模拟控制系统无法实现的功能。由于计算机只能处理数字信号，因此，与模拟控制系统相比，微机数字控制系统的主要特点是离散化和数字化。,离散化为了把模拟的连续信号输入计算机，必须首先在具有一定周期的采样时刻对它们进行实时采样，形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号，这就是离散化。,O,n,f(nT),数字化采样后得到的离散信号本质上还是模拟信号，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号，这就是数字化。,数字化,离散化和数字化的负面效应,离散化和数字化的结果导致了时间上和量值上的不连续性，从而引起下述的负面效应：（1）A/D转换的量化误差模拟信号可以有无穷多的数值，而数码总是有限的，用数码来逼近模拟信号是近似的，会产生量化误差，影响控制精度和平滑性。,（2）D/A转换的滞后效应经过计算机运算和处理后输出的数字信号必须由数模转换器D/A和保持器将它转换为连续的模拟量，再经放大后驱动被控对象。但是，保持器会提高控制系统传递函数分母的阶次，使系统的稳定裕量减小，甚至会破坏系统的稳定性。,随着微电子技术的进步，微处理器的运算速度不断提高，其位数也不断增加，上述两个问题的影响已经越来越小。但微机数字控制系统的主要特点及其负面效应需要在系统分析中引起重视，并在系统设计中予以解决。,第二节微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件,1系统组成方式数字控制直流调速系统的组成方式大致可分为三种：1.数模混合控制系统2.数字电路控制系统3.计算机控制系统,数模混合控制系统特点：转速采用模拟调节器，也可采用模拟调节器；电流调节器采用数字调节器；脉冲触发装置则采用模拟电路。,数字直流可逆调速系统的结构图,2.数字电路控制系统,数字电路控制系统特点：除主电路和功放电路外，转速、电流调节器，以及脉冲触发装置等全部由数字电路组成。,在数字装置中，由计算机软硬件实现其功能，即为计算机控制系统。系统的特点：双闭环系统结构，采用微机控制。全数字电路，实现脉冲触发、转速给定和检测。采用数字PI算法，由软件实现转速、电流调节。,2微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件结构,微机数字控制双闭环直流调速系统硬件结构如图所示，系统由以下部分组成主电路检测电路控制电路给定电路显示电路,微机数字控制双闭环直流PWM调速系统硬件结构图,主回路微机数字控制双闭环直流调速系统主电路中的UPE有两种方式：直流PWM功率变换器晶闸管可控整流器,检测回路检测回路包括电压、电流、温度和转速检测，其中：电压、电流和温度检测由A/D转换通道变为数字量送入微机转速检测用数字测速,1.转速检测,转速检测有模拟和数字两种检测方法：1）模拟测速一般采用测速发电机，其输出电压不仅表示了转速的大小，还包含了转速的方向，在调速系统中（尤其在可逆系统中），转速的方向也是不可缺少的。因此必须经过适当的变换，将双极性的电压信号转换为单极性电压信号，经A/D转换后得到的数字量送入微机。但偏移码不能直接参与运算，必须用软件将偏移码变换为原码或补码，然后进行闭环控制。,2）对于要求精度高、调速范围大的系统，往往需要采用旋转编码器测速，即数字测速。,测速基本方式,2.电流和电压检测,电流和电压检测除了用来构成相应的反馈控制外，还是各种保护和故障诊断信息的来源。电流、电压信号也存在幅值和极性的问题，需经过一定的处理后，经A/D转换送入微机，其处理方法与转速相同。,电流检测方法,（1）电流互感器,A,B,C,Ui,Ui0,（2）霍尔效应电流变换器UH=KHBIcKH霍尔常数；B与被测电流成正比的磁通密度；Ic控制电流。,HL,U,i,+,-,I,d,I,c,U,H,R1,R0,A1,R0,R1,UH,Id,Ic,Ui,信号隔离与转换,R1,Ro,U,i,R2,R3,R4,R5,R6,U,ia,+15V,+5V,U,A,U,B,A/D,R1,R0,R2,R3,R4,UB,R5,R6,Uia,Ui,A1,A2,故障综合利用微机拥有强大的逻辑判断功能，对电压、电流、温度等信号进行分析比较，若发生故障立即进行故障诊断，以便及时处理，避免故障进一步扩大。这也是采用微机控制的优势所在。,数字控制器数字控制器是系统的核心，可选用单片微机或数字信号处理器（DSP）比如：Intel8X196MC系列或TMS320X240系列等专为电机控制设计的微处理器，本身都带有A/D转换器、通用I/O和通信接口，还带有一般微机并不具备的故障保护、数字测速功能，可大大简化数字控制系统的硬件电路。,系统给定系统给定有两种方式：（1）模拟给定模拟给定是以模拟量表示的给定值，例如给定电位器的输出电压。模拟给定须经A/D转换为数字量，再参与运算；（2）数字给定数字给定是用数字量表示的给定值，可以是拨盘设定、键盘设定或采用通信方式由上位机直接发送见下图。,a)模拟给定,b)数字给定,键盘与显示电路,输出变量微机数字控制器的控制对象是功率变换器，可以用开关量直接控制功率器件的通断，也可以用经D/A转换得到的模拟量去控制功率变换器。随着电机控制专用单片微机的产生，前者逐渐成为主流，例如Intel公司8X196MC系列和TI公司TMS320X240系列单片微机可直接生成PWM驱动信号，经过放大环节控制功率器件，从而控制功率变换器的输出电压。,5.2.2微机数字控制双闭环直流调速系统的软件框图,微机数字控制系统的控制规律是靠软件来实现的，所有的硬件也必须由软件实施管理。微机数字控制双闭环直流调速系统的软件有：主程序初始化子程序中断服务子程序等,1.主程序完成实时性要求不高的功能，完成系统初始化后，实现键盘处理、刷新显示、与上位计算机和其他外设通信等功能。2.初始化子程序完成硬件器件工作方式的设定、系统运行参数和变量的初始化等。,主程序框图,初始化子程序框图,3中断服务子程序,中断服务子程序完成实时性强的功能，如故障保护、状态检测和数字PI调节等,中断服务子程序由相应的中断源提出申请，CPU实时响应。转速调节中断服务子程序电流调节中断服务子程序故障保护中断服务子程序,当故障保护引脚的电平发生跳变时申请故障保护中断，而转速调节和电流调节均采用定时中断。三种中断服务中，故障保护中断优先级别最高，电流调节中断次之，转速调节中断级别最低。,第三节数字PI调节器,模拟PI调节器的数字化改进的数字PI算法智能型PI调节器,5.3.1模拟PI调节器的数字化,PI调节器是电力拖动自动控制系统中最常用的一种控制器，在微机数字控制系统中，当采样频率足够高时，可以先按模拟系统的设计方法设计调节器，然后再离散化，就可以得到数字控制器的算法，这就是模拟调节器的数字化。,PI调节器的传递函数,PI调节器时域表达式其中KP=Kpi为比例系数KI=1/为积分系数,PI调节器的差分方程,将上式离散化成差分方程，其第k拍输出为其中，Tsam为采样周期,5.3.2改进的数字PI算法,PI调节器的参数直接影响着系统的性能指标。在高性能的调速系统中，有时仅仅靠调整PI参数难以同时满足各项静、动态性能指标。采用模拟PI调节器时，由于受到物理条件的限制，只好在不同指标中求其折衷。,而微机数字控制系统具有很强的逻辑判断和数值运算能力，充分应用这些能力，可以衍生出多种改进的PI算法，提高系统的控制性能。积分分离算法分段PI算法积分量化误差的消除,1.积分分离算法,基本思想在微机数字控制系统中，把P和I分开。当偏差大时，只让比例部分起作用，以快速减少偏差；当偏差降低到一定程度后，再将积分作用投入，既可最终消除稳态偏差，又能避免较大的退饱和超调。,2.积分分离算法,积分分离算法表达式为,其中,为一常值。,积分分离法能有效抑制振荡，或减小超调，常用于转速调节器。,5.3.3智能型PI调节器,由上述对数字PI算法的改进可以使我们得到启发，利用计算机丰富的逻辑判断和数值运算功能，数字控制器不仅能够实现模拟控制器的数字化，而且可以突破模拟控制器只能完成线性控制规律的局限，完成各类非线性控制、自适应控制乃至智能控制等等，大大拓宽了控制规律的实现范畴。,主要的智能控制方法专家系统模糊控制神经网络控制智能控制特点控制算法不依赖或不完全依赖于对象模型，因而系统具有较强的鲁棒性和对环境的适应性。,本章小结,采用计算机控制电力传动系统的优越性在于：（1）可显著提高系统性能采用数字给定、数字控制和数字检测，系统精度大大提高；可根据控制对象的变化，方便地改变控制器参数，以提高系统抗干扰能力。,（2）可采用各种控制策略可变参数PID和PI控制自适应控制模糊控制滑模控制复合控制,（3）可实现系统监控功能状态检测数据处理、存储与显示越限报警打印报表等,
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